Hello,
Voilà mon projet.
Il y a qques années avec des copains on a tenté de participer au concours Eurobot mais ça a capoté.
Il nous restait le proto dans un coin, et pour moi l'envie de construire une base roulante autonome, même sans participer à un concours.
J'entends par là un chassis asservi en vitesse, cap et distance qui puisse être utilisé comme une librairie en informatique.
A l'époque j'étais parvenu à un truc pas trop mal (rouler 1m, 1/2 tour, re 1m et ainsi de suite) mais le chassis était vraiment trop moyen ( voir photo ).
Donc je relance tout seul.
Mes attentes à terme:
- une plateforme d'intérieur
- un minimum de pèche même en chargeant un peu
- un peu "d'intelligence" type recherche de chemin A*, ou choix automatique de la direction d'évitement selon l'environnement
- cartographie de son environnement ?
Où j'en suis :
- chassis découpé dans de l'alu de 3mm, 250x250mm
- motoréducteurs à encodeurs commandés
- fixations des roulements de roues imprimées ( pour que le poids ne porte pas sur les arbres de sortie moteur )
- réalisation de toute la propulsion en cours avec des roues de roller de 80mm et renvoi d'angle à 90° pour les moteurs
Mon questionnement :
- utilité d'une roue libre encodeuse en parallèle à chaque roue motrice ( si nécessaire je vais devoir retravailler le chassis avant d'avancer plus )
- comment traiter les infos de ces roues, si utiles
Si vous voyez des questions ou étapes que j'ai zappé n'hésitez pas.
Merci
PS : sur les photos ce sont des roues de trottinette de 125mm que je ne conserve pas par économie de place
Photo du prototype :
les supports de roulements :