8 réponses à ce sujet

[j-l freerider]

Bonjour à tous !

Voici le projet sur le quel j ai beaucoup travaillé.



Il s agît d un tracteur de 6 tonnes et 160ch converti en véhicule 100% autonome.
L électronique s articulé autour de deux Pic 18F4620.
La localisation se fait par DGPS avec correction WAAS et EGNOS.
Commande à distance avec 1km de porté, télémétrie et retour vidéo.
Lidar frontal pour les obstacles, plus diver sécurité mécanique.

J-L

[Mike118]

Oh un revenant ! =D
Et qui revient avec un super projet en plus ! =)

Très belle réalisation ! 
Quelles sont les fonctionnalités ? ( En dehors du fait d'être autonome =)  et du capteur tracking ? ) 
Quels sont les capteurs utilisés ? c'est un tf 02  c'est bien ça le lidar ? On va en avoir bientôt en boutique =)
Comment définie tu les missions de ton "robot/ tracteur" ? 

Ta vidéo est top mais on veut en savoir plus !

 

Si on peut aider pour quoi que ce soit hésite pas ! Même si il semblerait que cela soit désormais un peut tard =)

[j-l freerider]

Le but est de pouvoir effectué des travaux au champs sous la surveillance d un opérateur situé dans une autre machine. (Deux machines, un seul chauffeur)
Il suffit d enregistrer le sens de travaille, la périphérie du champ et la largeur de l outils accroché derrière.
De définir le type de demi tour que l on souhaite (bouclé en U, ou marche arriere).
Ensuite le logiciel fait les calcul de position et de marche à suivre.

Le DGPS a une précision de 8cm au sol (30cm sur 24heures).

Le logiciel a la mains sur 100% des fonction du tracteur, régime moteur, boite de vitesses, rapport sous charge, direction, frein, commande du pont avant et tout les distributeurs hydrolique auxiliaire.
Possibilité de le piloté à distance, détection de choc (capteur fabriqué par mes soins) permet de détecter les chocs sur les outils du sol et modifié le comportement en conséquent.
Lidar TF02 cadencé à 100 hz. Plus parchoc amovible en cas de gros problèmes lol.

[Mike118]

Bon j'espère que tu n'auras jamais à utiliser en réel le parchoc =). 

Par contre je suis curieux de savoir comment tu as fait la détection de choc, il y a peu on a commencé un thread sur le sujet : détection de collision avec un accéléromètre  où j'ai proposé un algo que j'ai utilisé par le passé ! 

Je suis curieux d'avoir ton avis sur ton cas concret : comment fonctionne ce capteur, quels sont ces avantages et inconvénients ... etc .... =)

Si tu devais équiper un deuxième tracteur qu'est ce que tu ferais de différent ? =)

 

Tu utilises quoi pour le DGPS ? Et pourquoi du DGPS ? Je connaissais plus le GPS RTK qui est le genre de techno utilisé par le robot Pablo d'Ulysse qui lui dessine de très grands dessin sur les plages =) / 

Quoi qu'il en soit  :
chapeau ! 

[j-l freerider]

Merci !

Pas bête du tout le coup de l accéléromètre;)
Le miens est bien différent, c est un capteur piezo enfermer dans un boîtier avec une fixation magnétique.
Un choc sur un outil du sol (ex:une dent rentre en contact avec une pierre) provoque une onde de choc qui se ressent dans tout le châssis. Le capteur ne fait "qu'écouter" cette onde et une electronique derriere constituer d un AOP monté en comparateur et d'un microtroleur interprètent toute l info.

J utilise un GPS agricole Trimble, le choix réside juste dans le fait que je l avais déjà, lol et que la précision me suffit pour le travaille que je lui demande.

[j-l freerider]

Si je devais recommencer j'utiliserai un raspberryPI pour le logiciel GPS car mon 18F4620 est au bout de sa vie pour tenir la cadence, lol.
Pour l'interface tracteur je ne changerai rien.
Pour les capteurs je manque encore de recule.

[Path]

Ça y est on est vraiment dans interstelar 😀

[zavatha]

Salut,

J ai regardé la vidéo sans le son car je suis au boulot... Tu contrôles un tracteur avec un microcontrôleur... 😲impressionnant !

Je regarderais à nouveau avec le son car des questions me brûlent les lèvres mais c est peut être dit oralement donc je m abstiens...

En tout cas bravo !!!

@+
Zav

[levend]

J'aime bien ton projet.

Dans 15 jours je signe pour l'achat d'un MF145 mais je n'y mettrai pas d'électronique.

 

Edit : "héritage" familial mais à restaurer.