Bien que l’apport considérable qu’apporte la version J des démonstrateur réside dans une approche entièrement revue du mode apprentissage, avant de s’embarquer dans la complexité des procédures qui sont impliquées, nous allons passer en revue quelques détails plus élémentaires, qui toutefois modifient notablement la façon dont on s’occupera de la petite machine.
– Jour les binaires, zavez l’air réjouis ce matin !
– Normal chef chef, on a consulté le planning. Ce n’est pas ce samedi qui va nous donner une méningite. Que des broutilles à peaufiner. On vous fait ça avant ce soir, pour une fois on va terminer la semaine relativement pénards.
Les petits changements qui émaillent la version J.
L’amélioration de détail la plus importante consiste à associer au pilotage de JEKERT la notion de SECURITÉ. Une manipulation malheureuse, et sans vraiment le vouloir on déclenche une action pas du tout souhaitée. Par exemple on passe en stabilisation automatique alors que la sonde est sur son berceau. Comme elle porte sur son bouclier, les membres ont beau s’animer dans tous les sens, sans qu’elle ne bouge d’un iota. Hors, même si l’inclinaison en roulis ou en tangage est faible, par exemple 1°, l’automatisme va faire tourner les servomoteurs jusqu’à avoir l’assiette strictement nulle pour les deux axes. Comme l’écart ne s’annule pas, les moteurs vont aller inexorablement en butée. Pas bon du tout ça ! Si l’on n’y prête pas attention, les moteurs bloqués vont chauffer jusqu’à leur dégradation comme ce fut le cas pour le moteur n°17 de JEKERT.
L’idée de SÉCURITÉ est toute simple. On ajoute une LED rouge sur le pupitre (Pilotée par la broche d’entrée analogique A2 utilisée en sortie.) qui sera nommée très originalement SÉCURITÉ. (Sacrément bien trouvé le nom de ce témoin lumineux !) Par un item dans l’un quelconque des menus, on peut à convenance l’allumer. On peut aussi l’éteindre, mais en général ce ne sera utile que si on l’a allumée par erreur de manipulation. Chaque fois que le programme est sollicité par la touche OUI sur une fonction potentiellement à risque, il vérifie si la LED rouge est allumée. Si ce n’est pas le cas, il refuse l’ordre et retourne E12. Si la LED est allumée, alors le
programme réalise correctement la directive. (À condition que ce soit possible. Par exemple un code 3 sera refusé et générera un E6 si un obstacle est trop proche.) L’action étant terminée, alors la LED rouge est systématiquement éteinte. Ainsi on sera obligé d’activer la sécurité pour le prochain code à risque potentiel. Cette notion sera généralisée dans la version ultime de la raquette de commande. Dans l’état actuel de l’écriture des programmes, l’item se trouve dans la liste du menu des OPTIONS. Montré sur la Fig.287, cliquer sur OUI ou sur NON n’engendre pas d’effet sur l’écran. Afficher l’état comme pour les autres options n’est pas utile, puisque la LED dédiée rouge est directement représentative de l’état du booléen SÉCURITÉ.
Affecter une fonction au bouton central du codeur incrémental dans chaque menu. Le logiciel étant encore hors de vue de son achèvement, il est probable que la fonction actuellement obtenue risque de changer dans les versions ultérieures. Peu importe, disposant de cinq menus, c’est cinq possibilités à exploiter. Dans l’état actuel des choix effectués, dans le menu des OPTIONS le BP central allume la LED rouge SÉCURITÉ. L’avantage de cette procédure, c’est de ne pas avoir à cheminer dans de nombreux items. On clique sur la touche du menu OPTIONS , puis sur le BPccr et l’on peut alors faire afficher à l’écran l’appel à la fonction désirée qui teste la LED rouge.
Notez que le BPccr ne fait qu’allumer la SÉCURITÉ. Si on a armé sans vraiment le vouloir, pour éteindre la LED il faut faire appel à l’item de la Fig.287 dans le menu des OPTIONS.
Pour le moment, ce qui semble le plus pertinent dans le menu des POSTURES, c’est la fonction Réveiller JEKERT. Il est possible, voir probable, qu’à l’expérience nous soyons amenés à trouver bien plus pertinent : Demain est un autre jour …
N’étant pas prioritaire à ce stade du développement, pour le moment le BPccr est ignoré dans les menus MOUVEMENTS et DONNEES. Travailler sur le mode apprentissage a fait ressortir un petit manque dans les fonctionnalités logicielles embarquées. Imaginons que lors d’une démonstration, on désire faire clignoter les phares par exemple. Manuellement les allumer et les éteindre en respectant une certaine cadence est possible. En revanche, aucun moyen actuellement ne permet d’effectuer une temporisation automatique. Hors une telle instruction serait bien utile quand on désire marquer une petite pause entre deux mouvements particuliers par exemple. Le code 90 est réservé pour imposer au programme de JEKERT de réaliser une temporisation d’une seconde.
Étant en train de faire apprendre un programme à la sonde, nous pouvons être amenés à jongler entre les instructions de déplacements et celles d’exploitation. Intercaler des pauses devient un enfer si cette fonction est disponible sous forme d’un item noyé dans un quelconque menu. C’est la raison pour laquelle, dans cette version du démonstrateur, le code 90 sera généré par le BPccr dans le menu EXPLOITER. Cette commande ne sera effective que si l’on n’est pas en mode Utilisation du LASER ou en pilotage MANUEL des servomoteurs, pour ces actions le BPccr n’étant pas disponible.
Autre facilité apportée par la version J, enregistrer en EEPROM un spectre colorimétrique, un balayage ultrasons, ou bien la posture actuelle est suivi de l’affichage de l’écran des données générées pour voir immédiatement le résultat. Ce n’est pas fabuleux en sois, mais bien utile en exploitation.
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