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1) Choix de la structure de BRIEL
Posté par Mike118,
06 mai 2018
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1 654 visite(s)
Bipède Robot 10DOF
Contraintes
Avant de regarder quelle est la configuration retenue pour la suite n'hésitez pas à jeter un oeil sur
l'étude des configurations de robot bipède " existantes connues "
La première structure retenue pour le moment :
10DOF => 5 DOF par jambes,
Soit 5 servomoteurs par jambes soit 10 au total pour notre bipède!
Vue d'ensemble sans les servomoteurs :
Vue détaillée :
Le bassin :
Les hanches :
Les cuisses :
Les tibias :
Les chevilles :
Les pieds :
Modélisation / Schémas cinématique de la structure :
- Utilise des servomoteurs bas de gamme / économique => Les MG995 et voir leur limites
- Avoir un bipède avec suffisamment de degrés de liberté ( on notera DOF => Degrees Of Freedom / degrès de liberté) pour faire des mouvements sympas : En effet le but c'est d'apprendre / expérimenter
- Utiliser des pièces standard pour être facilement reproductible en kit
Avant de regarder quelle est la configuration retenue pour la suite n'hésitez pas à jeter un oeil sur
l'étude des configurations de robot bipède " existantes connues "
La première structure retenue pour le moment :
10DOF => 5 DOF par jambes,
Soit 5 servomoteurs par jambes soit 10 au total pour notre bipède!
Vue d'ensemble sans les servomoteurs :
Vue détaillée :
Le bassin :
Les hanches :
Les cuisses :
Les tibias :
Les chevilles :
Les pieds :
Modélisation / Schémas cinématique de la structure :
