Très belle histoire raconté en vidéo!

Hi all,

With Mike118 ( and only Mike118 ^^ ), we have make a code for use FEETECH SCS15 servo to work with Vigibot.

The full code

/*
 * Vigibot Pi to Arduino Uart default remote configuration example by Mike118
 */

#include <SCServo.h>
SCSCL sc;

int uint16toSCS15( uint16_t value ) {
  return (value - 32768)* 512 * 180 / (100 * 32768) + 512;
}

uint8_t servoId[4] {2, 3 , 4, 5};

// Meta Type : 

struct Point {
 union {
  struct {
   uint16_t x;
   uint16_t y;
  };
  uint16_t coordonnees[2];
  uint8_t bytes[4];
 };
} ;

struct  Vitesses{
 union {
  struct {
   int8_t x;
   int8_t y;
   int8_t z;
  };
  uint8_t bytes[3];
 };
};


// CONFIG 

#define PISERIAL Serial2
#define NBPOSITIONS 2
#define FAILSAFE 200 // ms


// TTS 

#define TTSBUFFERSIZE 255  
uint8_t ttsBuffer[TTSBUFFERSIZE];
uint8_t ttsCurseur = 0;


// TX

#define TXFRAMESIZE (NBPOSITIONS * 4 + 17)

struct TrameTx {
 union {
  struct {
   uint8_t sync[4];               // 4
   Point positions[NBPOSITIONS];  // NBPOSITIONS * 4
   uint16_t val16[2];             // 2 * 2
   uint8_t choixCameras;          // 1
   Vitesses vitesses;             // 3
   uint8_t interrupteurs;         // 1
   uint8_t val8[4];               // 4
  };

  uint8_t bytes[TXFRAMESIZE];
 };
};


// RX

#define RXFRAMESIZE (NBPOSITIONS* 4 + 9)

struct TrameRx{
 union {
  struct {                        // Sizes
   uint8_t sync[2];               // 4
   Point positions[NBPOSITIONS];  // NBPOSITIONS * 4
   uint8_t choixCameras;          // 1
   Vitesses vitesses;             // 3
   uint8_t interrupteurs;         // 1
  };

  uint8_t bytes[RXFRAMESIZE];
 };
} ;


TrameTx trameTx;
TrameRx trameRx;

uint32_t lastTrameTimestamp = millis();
Point oldPositions[NBPOSITIONS];        // NBPOSITIONS * 4

void setup() {
  PISERIAL.begin(115200);
  // add all your init here
  Serial1.begin(1000000);
  sc.pSerial = &Serial1;
}


void loop() {
  
  if(readPiSerial()) {    
    writePiSerial();
    lastTrameTimestamp = millis();
  }
  
  if( millis() - lastTrameTimestamp > FAILSAFE ) {
    // Stop the robot in case the robot lost connection with the Pi
  } else {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    updateServo();
  }
}

void updateServo() {
  for(uint8_t i = 0; i < NBPOSITIONS; i++) {
    for(uint8_t j = 0; j < 2 ; j++) {
      if(oldPositions[i].coordonnees[j] != trameRx.positions[i].coordonnees[j]) {
        sc.WritePos(servoId[i + j], uint16toSCS15(trameRx.positions[i].coordonnees[j]), 200);
        oldPositions[i].coordonnees[j] = trameRx.positions[i].coordonnees[j];
      }
    }
  }
}

bool readPiSerial() {
 uint8_t current;
 static uint8_t lastType = 0;
 static uint8_t n = 0;
 static uint8_t frame[RXFRAMESIZE];

 while(PISERIAL.available()) {
  current = PISERIAL.read();

  switch(n) {

   case 0:
    if(current == '$')
     n = 1;
    break;

   case 1:
    if(current != 'T' && lastType == 'T')
     writeTtsBuffer('\0');

    if(current == 'S' || current == 'T') {
     lastType = current;
     n = 2;
    } else
     n = 0;
    break;

    default:
    frame[n++] = current;

    if(n == RXFRAMESIZE) {

     if(lastType == 'T') {

      for(uint8_t i = 2; i < RXFRAMESIZE; i++)
       writeTtsBuffer(frame[i]);

     } else if(lastType == 'S') {

      for(uint8_t p = 0; p < RXFRAMESIZE; p++)
       trameRx.bytes[p] = frame[p];

     }
     n = 0;
     return true;
    }

  }
 }

 return false;
}

void writePiSerial() {
 // Header, do not modify
 trameTx.sync[0] = '$';
 trameTx.sync[1] = 'R';
 trameTx.sync[2] = ' ';
 trameTx.sync[3] = ' ';  

 // modify the feedback according your need. By default we copy the trameRx content ... 
 for(uint8_t i = 0; i < NBPOSITIONS; i++) {
  trameTx.positions[i].x = trameRx.positions[i].x;
  trameTx.positions[i].y = trameRx.positions[i].y;
 }
 trameTx.val16[0] = 0;   // Voltage
 trameTx.val16[1] = 0;   // Percent
 trameTx.choixCameras = trameRx.choixCameras;
 trameTx.vitesses.x = trameRx.vitesses.x;
 trameTx.vitesses.y = trameRx.vitesses.y;
 trameTx.vitesses.z = trameRx.vitesses.z;
 trameTx.interrupteurs = trameRx.interrupteurs;
 trameTx.val8[0] = 0;   // CPU load
 trameTx.val8[1] = 0;   // Soc temp
 trameTx.val8[2] = 0;   // link
 trameTx.val8[3] = 0;   // RSSI

 for( uint8_t i = 0; i < TXFRAMESIZE; i++)
  PISERIAL.write(trameTx.bytes[i]);
}

void displayTtsBuffer (uint8_t * ttsBuffer, uint8_t bufferSize) {
  // you can modify this function to display text on a screen depending on your hardware...
  for( uint8_t i = 0; i < bufferSize; i++)
    Serial.write(ttsBuffer[i]);
  Serial.println("");
}

void writeTtsBuffer( uint8_t ttsChar) {
  static uint8_t ttsCurseur = 0;
  if( ttsCurseur < TTSBUFFERSIZE && ttsChar != '\0') {
    ttsBuffer[ttsCurseur] = ttsChar;
    ttsCurseur ++;
  }
  if( ttsCurseur == TTSBUFFERSIZE || ttsChar == '\0') {
    displayTtsBuffer (ttsBuffer, ttsCurseur);
    ttsCurseur = 0;
  }
}

Add SCS Library and convert 0 65535 -> -180° à 180° to 0 1023 -> -100° à 100°:

#include <SCServo.h>
SCSCL sc;

int uint16toSCS15( uint16_t value ) {
  return (value - 32768)* 512 * 180 / (100 * 32768) + 512;
}

Configure ID servo with POSITIONS: ( sc.WritePos(IDSERVO, uint16toSCS15(trameRx.positions[0].y), 200);

uint8_t servoId[4] {2, 3 , 4, 5};

void updateServo() {
  for(uint8_t i = 0; i < NBPOSITIONS; i++) {
    for(uint8_t j = 0; j < 2 ; j++) {
      if(oldPositions[i].coordonnees[j] != trameRx.positions[i].coordonnees[j]) {
        sc.WritePos(servoId[i + j], uint16toSCS15(trameRx.positions[i].coordonnees[j]), 200);
        oldPositions[i].coordonnees[j] = trameRx.positions[i].coordonnees[j];
      }
    }
  }
}

And voila!

Salut j'ai lu tout ton projet qui est vraiment classe.

Pour la communication, tu pourrais envisager d'utiliser des modules dorji1276.

Cela utilise la liaison série. un sur ton robot et un sur ton pc, serveur, etc...

Ah oui en effet ... Du coup je veux bien que tu mettes ici la version modifiée =) Comme ça ça profitera à tout le monde =)

 

Ou si tu as fait une modification manuellement sur la pièce après son impression, poste une photo et je ferais la modification sur le fichier =)

Je suis parti la mais à modifier mieux je pense. j'ai modifier qu'un côté pour que tu puisse voir.

Allez hop je fait chauffer l'imprimante demain soir xD

Sympa comme projet, tu aurais une vidéo en action avec ton "jeu" ?

Bonjour,

à mon avis avec les roues omni-wheel cela ne sera pas un 4x4.

son évolution ce limitera sur les sol assez lisse ( du moin il faut oublier le sable etc....)

Bonjour,

 

je vais suivre le projet.

 

As-tu pensé aussi mettre une go pro pour filmer ses évolutions dans tous les terrains ( sable , cailloux , terre , lunaire ... )

Mike118, ou trouve t'on la carte de gestion des moteurs, les moteurs, ainsi que le système d'alimentation?

J'ai monté les moteurs seulement ce soir, ils ne sont pas sur les photos précédente.

je ne peut que te conseiller de regarder ça https://lh3.googleus...hCA_oo7e5mFk29Q .

Pour les moteur, pin 26 et 27 de la raspberry pi 3 b+ à ne pas confondre avecle numéro GPIO

J'avais pas vu le lien, désolé.

Bon une autre question après j’arrête:

-Y aura t'il possibilité de rajouter des capteur? du style télémètre laser ou autre pour éviter que les invités qui utilise ces robots la ne les colles dans les murs ou autres.

Hi,

this is a code for use stepper motor on vigibot using an Arduino and AccelStepper library.

I use a A4988 stepper motor driver., two wire is needed between driver and Arduino ( Step & Dir).

/*
 * Vigibot Pi to Arduino Uart default remote configuration example by Mike118
 */

#include <AccelStepper.h>



// Meta Type : 

typedef struct {
 union {
  struct {
   int16_t x;
   int16_t y;
  };
  int16_t coordonnees[2];
  uint8_t bytes[4];
 };
} Point;

typedef struct {
 union {
  struct {
   int8_t x;
   int8_t y;
   int8_t z;
  };
  uint8_t bytes[3];
 };
} Vitesses;


// CONFIG 

#define PISERIAL Serial
#define NBPOSITIONS 2
#define FAILSAFE 250 // ms


// TTS 

#define TTSBUFFERSIZE 255  
uint8_t ttsBuffer[TTSBUFFERSIZE];
uint8_t ttsCurseur = 0;


// TX

#define TXFRAMESIZE (NBPOSITIONS * 4 + 17)

typedef struct {
 union {
  struct {
   uint8_t sync[4];               // 4
   Point positions[NBPOSITIONS];  // NBPOSITIONS * 4
   uint16_t val16[2];             // 2 * 2
   uint8_t choixCameras;          // 1
   Vitesses vitesses;             // 3
   uint8_t interrupteurs;         // 1
   uint8_t val8[4];               // 4
  };

  uint8_t bytes[TXFRAMESIZE];
 };
} TrameTx;


// RX

#define RXFRAMESIZE (NBPOSITIONS * 4 + 9)

typedef struct {
 union {
  struct {                       // Sizes
   uint8_t sync[4];              // 4
   Point positions[NBPOSITIONS]; // NBPOSITIONS * 4
   uint8_t choixCameras;         // 1
   Vitesses vitesses;            // 3
   uint8_t interrupteurs;        // 1
  };

  uint8_t bytes[RXFRAMESIZE];
 };
} TrameRx;


TrameTx trameTx;
TrameRx trameRx;

uint32_t lastTrameTimestamp = millis();

AccelStepper Xaxis(1, 2, 6);
AccelStepper Yaxis(1, 4, 7);

void setup() {
  PISERIAL.begin(115200);
  // add all your init here
  Xaxis.setMaxSpeed(400);
  Yaxis.setMaxSpeed(400);
  Xaxis.setSpeed(0);
  Yaxis.setSpeed(0);
}


void loop() {
  
  if(readPiSerial()) {
    // each time we receive a full trame run repeatedly:
    // use values inside trameRx to tell your robot how to move ...
    // trameRx.vitesses.x , trameRx.vitesses.y, trameRx.vitesses.z 
    // trameRx.positions[i].x trameRx.positions[i].y  etc.... 
    
    writePiSerial();
    lastTrameTimestamp = millis();
    updateSteppers();
  }

  if( millis() - lastTrameTimestamp > FAILSAFE ) {
    // Stop the robot in case the robot lost connection with the Pi
    stopSteppers();

  } else {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    // avoid abstacle, run speed ...

    runSteppers();    
  }
}

bool readPiSerial() {
 uint8_t current;
 static uint8_t lastType = 0;
 static uint8_t n = 0;
 static uint8_t frame[RXFRAMESIZE];

 while(PISERIAL.available()) {
  current = PISERIAL.read();

  switch(n) {

   case 0:
    if(current == '$')
     n = 1;
    break;

   case 1:
    if(current != 'T' && lastType == 'T')
     writeTtsBuffer('\0');

    if(current == 'S' || current == 'T') {
     lastType = current;
     n = 2;
    } else
     n = 0;
    break;

    default:
    frame[n++] = current;

    if(n == RXFRAMESIZE) {

     if(lastType == 'T') {

      for(uint8_t i = 4; i < RXFRAMESIZE; i++) // Do not send the 4 sync data in tts
       writeTtsBuffer(frame[i]);

     } else if(lastType == 'S') {

      for(uint8_t p = 0; p < RXFRAMESIZE; p++)
       trameRx.bytes[p] = frame[p];

     }
     n = 0;
     return true;
    }

  }
 }

 return false;
}

void writePiSerial() {
 // Header, do not modify
 trameTx.sync[0] = '$';
 trameTx.sync[1] = 'R';
 trameTx.sync[2] = ' '; 
 trameTx.sync[3] = ' ';

 // modify the feedback according your need. By default we copy the trameRx content ... 
 for(uint8_t i = 0; i < NBPOSITIONS; i++) {
  trameTx.positions[i].x = trameRx.positions[i].x;
  trameTx.positions[i].y = trameRx.positions[i].y;
 }
 trameTx.val16[0] = 0;   // Voltage (will be updated by Raspberry pi)
 trameTx.val16[1] = 0;   // Percent (will be updated by Raspberry pi)
 trameTx.choixCameras = trameRx.choixCameras;
 trameTx.vitesses.x = trameRx.vitesses.x;
 trameTx.vitesses.y = trameRx.vitesses.y;
 trameTx.vitesses.z = trameRx.vitesses.z;
 trameTx.interrupteurs = trameRx.interrupteurs;
 trameTx.val8[0] = 0;   // CPU load (will be updated by Raspberry pi)
 trameTx.val8[1] = 0;   // Soc temp (will be updated by Raspberry pi)
 trameTx.val8[2] = 0;   // link (will be updated by Raspberry pi)
 trameTx.val8[3] = 0;   // RSSI (will be updated by Raspberry pi)

 for( uint8_t i = 0; i < TXFRAMESIZE; i++)
  PISERIAL.write(trameTx.bytes[i]);
}

void displayTtsBuffer (uint8_t * ttsBuffer, uint8_t bufferSize) {
  // you can modify this function to display text on a screen depending on your hardware...
  for( uint8_t i = 0; i < bufferSize; i++)
    Serial.write(ttsBuffer[i]);
  Serial.println("");
}

void writeTtsBuffer( uint8_t ttsChar) {
  static uint8_t ttsCurseur = 0;
  if( ttsCurseur < TTSBUFFERSIZE && ttsChar != '\0') {
    ttsBuffer[ttsCurseur] = ttsChar;
    ttsCurseur ++;
  }
  if( ttsCurseur == TTSBUFFERSIZE || ttsChar == '\0') {
    displayTtsBuffer (ttsBuffer, ttsCurseur);
    ttsCurseur = 0;
  }
}


void stopSteppers() {
  Xaxis.setSpeed(0);
  Yaxis.setSpeed(0);
  runSteppers();
}

void runSteppers() {
  Xaxis.runSpeed();
  Yaxis.runSpeed();
}


void updateSteppers() {
  Xaxis.setSpeed(trameTx.positions[0].x);
  Yaxis.setSpeed(trameTx.positions[0].y);
}

Allez, je me plante ici avec ma tente et j'attend