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Télémétrie pour mon robot d'exploration


36 réponses à ce sujet

#1 levend

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Posté 14 juin 2018 - 11:46

Bonsoir,

 

La construction de mon robot d'exploration étant en stand-by j'en profite pour réfléchir à la télémétrie (je sais ce n'était pas prévu au départ :D ). Bien sûr la télémétrie se compose de deux parties partie distincte qui communiqueront entre elles par radio (WIFI), pour le moment je ne m'intéresse pas à la partie "Réception et affichage" qui se composera principalement d'un RPi et d'un écran.

Ce qui m'intéresse ici c'est la partie "Capteurs et émission" qui devrait se composer d'une Arduino (certainement UNO)+ module WIFI et des capteurs (qu'il va falloir déterminer).

 

Parmi les valeurs que je veux récupérer et transmettre on trouve :

  • la vitesse (apparemment c'est réalisable avec les codeurs sur les moteurs que je dois acheter pour remplacer les moteurs actuels)
  • surveillance des batteries (tension)
  • courant absorbé par l'ensemble du robot
  • courant absorbé par chacun des moteurs
  • l'inclinaison du robot (tangage & roulis )
  • température de différents composants (moteurs)
  • direction (boussole)
  • Position GPS (pourquoi pas)

Pour le moment ma plus grosse question est quels composants choisir pour l'inclinaison et pour la direction ?

 

Plus je regarde les sites d'Urbex, plus je pense qu'il faudrait ajouter des capteurs d'environnement (mesures d'oxygène, détection/mesure de différents gaz...) pour visiter des usines abandonnées, par exemple, mais ce n'est pas ma priorité.

 

Je pense aussi à un capteur pour mesurer l'inclinaison de l'APN sur la nacelle mais je ne sais pas encore sera fait la stabilisation de l'APN.

 

Si vous avez d'autres données que vous pensez intéressante pour la télémétrie c'est le moment de le dire :) .



#2 Mike118

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Posté 15 juin 2018 - 06:02

J'ai pensé à toi j'ai un capteur courant tension 24V =) et j'ai aussi des capteurs de courant pour moteurs =) ( ils sont déjà en stock mais fiche produit pas encore faite =) )

Pour l'inclinaison le mpu6040 convient très bien, après il y a aussi le bno qui est pas mal à ce qu'il paraît et sinon l'imu 9250 est super c'est celle que j'utilise sur ROBIL =)

 

Après pour la température tu peux mettre des LM35 sur chaque moteur ... 

 

GPS mis à part te dire que pour être précis il te faut un GPS RTK ou un DGPS  j'ai rien à conseiller pour le moment, pas assez d'expériences avec mais il y a différents membres qui en utilisent qui pouront peut être t'aider =) 


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#3 levend

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Posté 15 juin 2018 - 11:05

J'ai pensé à toi j'ai un capteur courant tension 24V =) et j'ai aussi des capteurs de courant pour moteurs =) ( ils sont déjà en stock mais fiche produit pas encore faite =) )

C'est sympa :) .

Dès que tu les auras mis en ligne j'en commande et un imu 9250, ça me parait plus adapté avec sa boussole 3 axe.



#4 levend

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Posté 25 juin 2018 - 09:34

Je regarde pour faire le câblage pour la télémétrie.
Pour le moment je m'intéresse plus aux encodeurs (vitesse/direction) et je me demandais pour avoir la vitesse en temps réel le fait que l'arduino gère l'encodeur et le moteur mais surtout tout le reste du robot (même s'il n'y a pas grand chose pour le moment en dehors de la communication) ne va perturber le résultat ?
J'ai beau relire le tuto sur les encodeurs et le sujet sur le robot 2wd homologable pour la coupe de France de robotique mais je n'ai toujours pas tout compris, peut-être parce que je ne connais pas ce qui concerne les timers.

 

Je veux régler ce petit détail avant de voir le câblage.



#5 Mike118

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Posté 25 juin 2018 - 09:43

des interruptions sur IO et les timers vont interrompre l'exécution de ton code pour faire une acquisition "prioritaire" . 

Ce qui permet de ne pas perturber le résultat car interruptions sur IO et timers vu que ces derniers seront prioritaire par rapport au reste.


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#6 levend

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Posté 25 juin 2018 - 09:52

Ok donc il est inutile de rajouter une carte (genre Nano) pour ça donc je vais pouvoir dessiner mon câblage avant de tester ça avec mes petits moteurs (en attendant de remplacer les IG52 par de nouveaux IG52 avec encodeur).

 

Une autre question : le capteur courant tension 24V c'est le même genre de câble que le capteur actuellement dans la boutique ?

 

 

Edit : l'arduino ne renverra que le sens de rotation et la vitesse de rotation du moteur, c'est le récepteur qui se chargera de calculer la vitesse du robot en km/h de même pour toutes les valeurs qui ne sont pas nécessaires au fonctionnement du robot, inutile de demander des calcul à l'arduino alors que c'est juste pour afficher l'info sur l'écran du récepteur, probablement un RPI (il faudra que je me mette au reptile :D )



#7 Mike118

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Posté 25 juin 2018 - 10:00

Tu veux quoi comme type de câble ?


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#8 levend

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Posté 25 juin 2018 - 10:06

Une autre question : le capteur courant tension 24V c'est le même genre de câble câblage que le capteur actuellement dans la boutique ?

Oups, je voulais dire câblage, c'est pour savoir comment le brancher, parce que les connecteurs en eux-même n'ont aucune importance, mes batteries n'ont pas de connecteurs mais des câbles nus pour le moment, je vais certainement mettre des cosses pour pouvoir les fixer sur une barrette que j'ai.



#9 levend

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Posté 27 juin 2018 - 09:42

Est-ce que cette carte est nécessaire pour brancher les encodeur de mes IG42/IG52 sur une Arduino ?

TE-179-000-B1.jpg   TE-179-000-C1.jpg



#10 Mike118

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Posté 27 juin 2018 - 09:52

tu n'es pas obligé d'utiliser spécifiquement cette carte mais il faut utiliser des résistances de pull up car elles ne sont pas présentes directement sur l'encodeur. 
Il est possible de mettre les pull up en software aussi en fonction de la carte que tu utilises.


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#11 levend

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Posté 05 juillet 2018 - 10:18

J'ai reçu les cartes aujourd'hui, je n'avais pas vu que le câble était en option mais ce n'est pas grave.

Je vais pouvoir commencer le câblage.



#12 levend

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Posté 09 juillet 2018 - 10:43

La télémétrie sans communication ça ne sert à rien.

Je cherche donc un moyen de communiquer en WIFI, seule contrainte : il me faut une bonne portée.

J'ai pensé à un shield Ethernet + routeur (ou point d'accès), sinon j'ai trouvé ça : https://www.ebay.com...o-/321277179515.

Le fait que l'on puisse changer l'antenne est très important pour mettre une antenne correcte, je cherche aussi pour le côté RPi.



#13 levend

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Posté 15 juillet 2018 - 10:35

J'ai trouvé un design sympa pour l'interface de la télémétrie :

190140-1600x900-DesktopNexus.com.jpg

(trouvé sur le net, désolé depuis le temps qu'elle est sur mon dd j'ai perdu la source)

Je croyais l'avoir déjà montré.

 

190140-1600x900-DesktopNexus.com_2.jpg

Pour le design je précise que tout le texte en rouge est là à titre indicatif seulement.

 

C'est beau de rêver, car si j'arrive déjà à faire afficher toutes les valeur que je veux sous forme de texte je serai content mais il faut toujours viser plus haut.

 



#14 Amhnemus

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Posté 16 juillet 2018 - 06:40

Et toujours allez plus haut comme disait Tina Arena .....

Ok je sors :)

#15 cocothebo

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Posté 16 juillet 2018 - 03:26

Ouais mais ça c'est pas de la télémétrie, c'est pour faire joli (et moi perso j'aime pas ce genre de trucs).

 

A mon avis pour une télémétrie efficace, il faut pas autant de "froufrou" qui n'ont que le but de "wahou" (bon si vous comprenez ce qu je veux dire c'est cool :P), il faut un truc super mais super simple, des trucs qui clignotent partout, à part en discothèque...

 

A mon avis s'inspirer de ce qui s'affiche dans le casque de pilotes de chasses (helico ou chasseur) en tête haute. Ya juste ce qu'il faut et surtout ya pas trop d'infos pour qu'en situation de stress, on est pas 1000 écrans/valeurs différentes à analyser.



#16 Forthman

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Posté 16 juillet 2018 - 09:40

Je ne suis pas fan non plus des deux images écrans.

à cause du coté fouillis, mais pas que.

J'ai longtemps fonctionné comme ça, à imaginer le meilleur visuel pour mes programmes, avant même d'aligner la moindre

ligne de code ou souder le moindre composant.

Mais... c'est chronophage ! terriblement chronophage !

Et en cas de modification dans le programme, de nouvelles valeurs à afficher et il fallait à nouveau passer du temps sur les graphismes,

Aujourd'hui je fonctionne dans l'autre sens, je code mon programme, puis une fois qu'il est fonctionnel, je m'occupe du coté visuel.

Déjà ça permet de voir plus clair car le visuel s'impose de lui-même, et puis le projet avance plus vite.



#17 levend

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Posté 17 juillet 2018 - 12:41

Et bien j'aime !

 

J'avais cette image sur mon disque dur depuis longtemps et je la trouve sympa pour la télémétrie mais c'est vrai que pour le moment ce n'est pas l'aspect qui compte, d'ailleurs comme je l'ai dit plus haut je veux déjà faire afficher les valeurs au format texte.

 

En parlant de casque de pilote de chasse, c'est intéressant puisque si j'utilise les lunettes de FPV, il y a un minimum d'info que je veux faire afficher et là il n'y aura pas du tout de graphisme.

L'information que je trouve la plus importante, à afficher absolument, c'est le niveau de charge des batteries du robot...



#18 Mike118

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Posté 17 juillet 2018 - 11:35

Je ne suis pas fan non plus des deux images écrans.

à cause du coté fouillis, mais pas que.

J'ai longtemps fonctionné comme ça, à imaginer le meilleur visuel pour mes programmes, avant même d'aligner la moindre

ligne de code ou souder le moindre composant.

Mais... c'est chronophage ! terriblement chronophage !

Et en cas de modification dans le programme, de nouvelles valeurs à afficher et il fallait à nouveau passer du temps sur les graphismes,

Aujourd'hui je fonctionne dans l'autre sens, je code mon programme, puis une fois qu'il est fonctionnel, je m'occupe du coté visuel.

Déjà ça permet de voir plus clair car le visuel s'impose de lui-même, et puis le projet avance plus vite.

 

Je fonctionnais de la même façon ... Au point même que parfois je ne m'occupais même pas de partie "design " / "visuel " et qu'il arrive que je passais le bébé au suivant qui faisais cette partie " cosmétique " ... C'est plus facile de faire le travail dans ce sens là ...  Du moins pour l'ingé qui s'occupe du côté " fonctionnel " ... ça peut être un casse tête pour ceux qui s'occupent du design ... Si c'est pas la même personne ...

Par contre certaines "écoles " fonctionnent exactement à l'inverse ... Un design est donné et les ingé doivent faire ce qu'il faut pour que ça marche en respectant le design ... Quelqu'en soit le coût ou la complexité ...

 

Du coup j'essaye désormais de faire les deux en même temps quand je le peux, mais en priorisant le côté fonctionnel... 
Exemple concret : même si il ne casse pas 3 pattes à un canard je trouve le design de ce char plutôt réussis. 

182.jpg

 

alors que j'aurais pu me contenter de faire un simple cube ... 


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#19 Oliver17

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Posté 17 juillet 2018 - 03:43

Oh la la Levend, ça me rappel lorsque je faisais des interfaces pour jeux vidéos avec mon pote, pffiiuuuu mais perso pour de la robotique je ne suis pas sur que cela soit utile, mais bon, pourquoi pas, si tu aimes, faut que tu t'éclates dans se que tu fais, après ça va être pas mal de temps à passer pour la créer...

 

Perso je faisais ça sous photoshop pour le montage et ensuite découpe de l'interface pour l'incorporer dans le moteur du jeu.


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Mon Tipeee
 


#20 levend

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Posté 17 juillet 2018 - 11:30

Oh la la Levend, ça me rappel lorsque je faisais des interfaces pour jeux vidéos

Normal, je crois que ça vient d'un jeu vidéo. :D

 

Et comme tu l'as dis dans un autre sujet ça motive, d'ailleurs je pense que c'est à force de voir cette image que j'ai voulu mettre de la télémétrie sur mon robot.

Pour le moment je n'ai rien d'autre à faire le soir tant que je n'ai pas les capteurs dont j'ai besoin.





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