Un futur projet pour Oracid ?

Et non, c'est déjà le passé pour moi, https://www.robot-ma...e-et-extension/ et https://www.robot-ma...14bq1/?p=109847

 

Mécaniquement, ce n'est pas tout à fait la même chose, mais le résultat est le même, cela ne fonctionne pas.

Ta vidéo n'est pas la dernière, mais ce n'est pas mieux. Je ne pense pas que cela soit réalisable avec des SG90. C'est pour cette raison que j'ai abandonné ce servo pour mes futurs quadrupèdes. Je pense avoir démontré que l'on pouvait faire un quadrupède de bonne taille avec ce servo, mais il ne faut pas s'acharner.

 

Un quadrupède à roulettes. Darwin, se retourne dans sa tombe.

 

Dans cette vidéo, on peut voir une simulation de la marche du chien (plutôt chat) sur Algodoo.

Mori0091 est un maitre dans l'art de l'utilisation du logiciel Algodoo. Ses simulations pour quadrupèdes ou bipèdes sont d'une qualité exceptionelle.

N'hésitez pas à regarder ses vidéos sur YouTube.

 

Décidément, les quads sont à la mode en ce moment, et des réalisations de qualité ! Voici le Stanford Pupper !

- pattes avec report des moteurs à l'épaule

Oui, à Stanford, ils ont déjà une bonne expérience de l'articulation "parallèle", 4 barres avec le Doggo. Ici, il s'agit d'un mouvement 4 barres, mais avec extension.

 

Notre ami MaceRobotics s'est également lancé dans ce type de mouvement avec son Borvo A1, mais avec un 5 barres. J'imagine qu'il aurait voulu le présenter à Toulouse.

Nouvelle vidéo du Solo. Et là, la référence à LAAS/CNRS au début de la vidéo et sur le site apparait bien.

Notre ami Thot aurait-il le bras long ?

 

A star is born . . .

 

Dans cette vidéo, on trouvera quelques réponses aux interrogations du fonctionnement d'un quadrupède et en particulier Spot de Boston Dynamics.

 

Heureusement qu'il y a des retraités névrosés. 

 

Super, le déambulateur . . .

 

C'était à la robocup à bordeaux aujourd'hui ! J'y étais (mais en simple visiteur )

J'ignorais.

 

J'ai fait l'impasse sur ce salon, sans doute à tort, mais on ne peut pas être partout, même pour une simple visite.

En parcourant leur site, RoboCup23 - La + grande compétition d'IA et de robotique , je ne voyais pas où je pouvais m'incruster.

Chez les Majors, cela me semblait hors de ma portée et chez les Juniors, j'étais trop vieux.

Dommage qu'ils n'aient pas communiqué sur le forum.

 

Reste que le coût d'un déplacement est cher, en tout cas pour ma bourse.

Je sais bien qu'il y a d'autres compétitions que la TRR qui mériteraient le déplacement, mais je n'ai pas les moyens de me déplacer à chaque fois.

D'ailleurs, concernant la TRR, une compétition annuelle me convient, mais deux seraient hors de mon budget.

Je ne suis qu'un pauvre retraité . . . 

La TRR dans 20 ans . . .

 

 I am region blocked from the link. 

What do you mean ? You can't see the link, because you are in a securized zone.

 

I tried to test those servos today, https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

But only the torque, not the speed.

The problem is the speed, but those servos have the same speed of the Patrick Felin servos. It is not so bad !

Incroyable, même tenus en laisse !

Ah, je vois que tu découvres le monde du quadrupède. Oui, c'est impressionnant.

Il faut commencer par les bases et je suis sûr qu'un jour on sera capable d'en faire un comme celui là.

Un quadrupède qui doit enjamber / escalader n'a pas les même besoins qu'un quadrupède qui fonctionne sur sol " relativement plat " ...

Oui, il doit bien y avoir une différence.

Pour mon quadrupède, il va évoluer tout doucement, tout en restant dans des limites raisonnables de faisabilité.
Mais mon objectif, c'est bien de monter des escaliers !

les hexapodes n'ont que 6 pattes =) Faut pas les confondre avec les araignées !

Oui, c'est vrai !
Mais hexapodes ou octopodes, c'est trop facile ! Aucun intérêt.  
Quand au quadripède avec articulations latérales, comme une araignée, trop facile, aussi.  
Non, moi, ce qui m'intéresse, c'est SpotMini ! 

Qui dit mieux ?

Quand je vois ça je me dis qu'il est plus difficile de faire un quadrupède qu'un hexapode. Est-ce vrai ?

Je le pense aussi, mais je n'aime pas les araignées...

Ben comme dit avant, sur un servo dit "numerique", il a de très grosse chances d'y avoir un PID.

Je n'avais pas compris ça. C'est une très bonne nouvelle.

Anti vibrations j'avoue avoir visionné en diagonal la vidéo et ne pas être tombé sur le bon passage donc je sais pas, mais c'est je pense très situationnel, il a du résoudre un pb quelconque avc ça.

Sur la vidéo, c'est à partir de 2'00" jusqu'à 5'56". Cela ne semble pas être situationnel, mais néanmoins lié à l'Arduino.

1-0 pour la France.

Original !

Je pense que le lien proposé par oracid juste au dessus dérive justement de ce projet opencat / petoi =)

Manic 3D Printing a déjà fait quelques vidéos de ses réalisations de ses Kame(spider). Aujourd'hui, il s'inspire de OpenCat/Petoï.
Il apporte sa brique à l'édifice en proposant des modifications importantes sur l'électronique et la programmation de manière à simplifier la réalisation et la rendre moins couteuse.
Ici, son quadrupède ressemble Petoï à cause de la tête bien sûr, c'est un clin d'oeil, mais la vrai ressemblance est dans la symétrie des pattes.
Regardez bien. Vu de profil, les pattes sont symétriques, alors qu'habituellement les quadrupèdes comme SpotMini ont leur pattes orientées dans le même sens.
Je pense que la vraie ressemblance mécanique se situe là.
Quel avantage ? Quel inconvénient ?
No lo so !

Macerobotics nous montre que ce sont des servo " custom" qu'ils ont fabriqué eux même pour le besoin de ce quadrupède. 
Ce que nous avons là est en fait justement une alternative, poussée, certes mais une alternative...

Non, non, je leur ai posé la question. Il s'agit bien d'un servo qu'ils veulent mettre en production.
Concernant Skyentific, son objectif, c'est de réaliser un bras articulé sur socle.
Rien à voir avec les contraintes de poids des quadrupèdes et des bipèdes.

De plus, le paramètre de puissance, j'en suis un peu revenu.
Mes quadrupèdes, modestement, n'utilisent que des SG90 ne pesant que 9g avec un couple tout mouillé de 0.5kg.cm. Et encore, il faut y croire.
J'en suis le premier surpris. Comment cela est-il possible ?

Oui, je connais, https://www.robot-ma...teur-cycloidal/

Ceci dit, j'en reviens un peu des actionneurs très puissants, et très lourds.
Quand ça ne fonctionne pas, le premier réflexe est d'augmenter la puissance, mais ces derniers temps avec l'étude des chars et des quadrupèdes, j'ai appris qu'il fallait d'abord essayer de chercher une solution mécanique.

Considérons le quadrupède de James Bruton qui pèse 70kg, et qui ne marche pas encore, et Spot Mini qui ne pèse que 25kg.

Je n'arrive pas à comprendre comment cela fonctionne.
Peut-être avec des alliages à mémoire de forme.
Vous avez une idée ?

Merci Forthman.
Il y a quelques vidéos sur ce moteur dont je n'ai pas compris le sens.
Sinon, il y a effectivement beaucoup de réalisations personnelles.
Il faut chercher "pancake brushless motor", et on trouve des réalisations intéressantes.

Sur Ali, on peut trouver des moteurs de la même taille que le tien et assez plat, https://fr.aliexpres....13339.128523.0, ils ne sont pas donnés, mais le problème, c'est le poids, 600g.

Plop les Maker's sur cette vidéo on voit bien le brushless en action (ou alors je dis des conneries),

Non, non, je pense comme toi que c'est un Brushless, mais à bien y regarder, il a un drôle de look.
Quelqu'un peut-il nous en dire plus.
https://biomimetics....actuator-design



Une petite documentation intéressante : http://www.mit.edu/~pwensing/Papers/Wensing_et_al-2017-TRO.pdf