Bonjour,

 

À partir de la figure, un bon rapporteur devrait suffire.

Par le calcul, il faut exprimer les transformations entre les repères sous forme matricielle et multiplier le vecteur dont tu connais les coordonnées dans R1 pour les avoir dans R2. DH est une convention de placement des repères entre eux.

Pour résoudre l'exercise à ta place, je ne prends que 70€ de l'heure.

Ben dis donc, ça progresse !

À l'encontre de ta réponse dans l'autre topic sur les conseils aux débutants, ce robot ne servira à rien !

 

Plus exactement, il ne m'offre pas de fonction particulière. Le but est qu'il "vive" et anime mon bureau. C'est un espèce de défi à moi-même de finir un projet.

Après, l'expérience acquise et le contenu produit pour ce projet me serviront de base pour les autres projets en attente.

Tu me fais envie ...

Tu veux en faire un ?

Les sources, design, etc. sont dispos sur github : https://github.com/r1d1/KarotzLikeBot. Et hasard du calendrier, j'en suis à exactement 42 commits.

OOuuaaiiisss vive tonton K

Oui, merci à lui, ça entretient ma motivation

salut,
 
Il n'y a pas de "groupe débutant" ici, on est tous mélangé , les bons, les mauvais, et même ceux qui ne font pas de robotique ! 
 
(j'aurais pu écrire débutants plutôt que mauvais, mais je suis pas payé pour être sympa )

Ah parce que t'es payé toi ?!?

Bienvenue !
Tu as des tutos (un peu vieux) ici: https://www.robot-ma...orum/tutorials/, là : https://www.robot-maker.com/ouvrages/ qui peuvent t'aider à démarrer

Fini le teaser, place aux infos !

 

Projet M.A.R.C.E.L

 

Comme l'a repéré Mike, MARCEL correspond à Minimalist Autonomous Robot Constantly Experiencing Life (encore que l'acronyme ne soit pas final). Détaillons un peu:

• Minimalist : faisons simple, fonctionnel, autant que possible avec les composants disponibles, pour éviter l'échec du projet par perte de motivation.
• Autonomous : le robot doit fonctionner selon une boucle sensorimotrice qui n'est pas contrôlée par l'humain (donc sans boutons, télécommande, ...). Au début, une simple boucle de contrôle. Ensuite, une machine à états basique. Pour les évolutions, on verra plus tard.
• Robot : j'ai vraiment besoin d'expliquer ça ?
• Constantly Experiencing Life : le robot doit fonctionner pendant une longue période de temps, idéalement une journée, avec des phases d'activité différentes. Les humains autour doivent pouvoir vaquer à leurs propres activités indépendamment de ce que fait le robot (et des fois, le robot ne fait rien), pouvoir interagir avec le robot et recevoir une forme d'engagement.

 

Genèse du projet (on dit "origin story" pour les djeunz) : quand on est gamin, on a pas la même notion des choses qu'un adulte. Ça fait longtemps que je sais que je veux faire de la robotique, et un de mes oncles, appelons-le tonton K, m'a fait promettre, quand j'étais petit, que mon premier robot serait pour lui. Des robots, j'en manipule régulièrement, mais je n'en ai jamais vraiment construit un de A à Z. La v3 de mon plus vieux projet, Froggy, démarré en 2012, traîne démontée dans une boite depuis deux ans. J'ai revu tonton K à Noël dernier et il m'a rappelé sur le ton de la blague ma promesse.

 

Challenge accepted ! MARCEL is coming.

 

La légende dit que pour ce genre de compétition, on recompile son code jusqu'à 5mn avant la compétition

ça peut-être : https://www.robot-ma...e-artificielle/ ?

Ce nanopic orienté IA est ... hot !

Regarde du côté des simulateurs, genre MORSE, tu dois pouvoir récupérer les modèles 3D au prix d'un effort de conversion dans un format utilisable pour l'impression.

Et paf !

Salut les Maker's, je me posais la question de savoir si le HC-SR04 serait l'idéal pour la détection d'obstacles d'après vous ?

Je l'ai placé sur Glenn pour voir avec sont cône de détection...
 
Ou alors existe t'il un autre moyen de détecter des obstacles sur un champ plus large ?

Le truc qui m'aurait plu et la projection de points pour obtenir un certains relief de se que le robot peu détecter (chose que j'aimerais bien pouvoir intégrer au niveau de la cam de Glenn).
 
(...)

Pour faire plaisir à Mike (désolé si le propos est un peu mélangé, c'est une transcription feignante de ma réponse sur le Discord) :

Si tu veux juste mesurer la distance au sol/vers l'avant (pour détecter un obstacle) un seul capteur est en général suffisant. Le robot ne saura pas ce qu'il a sous les pieds à ce moment, mais comme le capteur regarde devant lui, il aura toujours l'info de s'il y a un trou là où il va aller.

Par contre, ce genre de capteur (HCSR04, VLX, infrarouge, etc ...) donne une mesure ponctuelle (pas exactement, mais c'estce qu'on suppose), dans une direction theta. Donc pour avoir une mesure dans la direction theta+1°, il faut ré-orienter le capteur/le robot, ou mettre plusieurs capteurs fixes dans des directions différentes en faisant attention à ce qu'ils n'aient pas d'interaction (e.g. ultrason ou infrarouge). Pour avoir tester un capteur US monté sur un servo sur Froggy (voir ici: https://www.youtube....h?v=w7kXEE_CMCU), je recommande les multiples capteurs fixes, parce que faire tourner le servo, faire une mesure et recommencer, c'est long par rapport à la vitesse de commande des moteurs, et si le robot bouge pendant ce temps, on ne sait plus vraiment dans quelle direction réelle la mesure est faite. Avec deux capteurs, on a juste à les lire pour avoir deux infos cohérentes.
La version ultime de la première option (qui résout le problème que j'évoque), ce sont les lasers rotatif type RPLidar, Hokuyo LX30, qui font tourner un capteur ou un miroir très vite à 360° pour avoir un profil dans toutes les directions.
Ces capteurs mesurent dans le plan orthogonal à l'axe de rotation, si tu veux mesurer tout l'espace devant le robot, il faut faire tourner le capteur sur lui-même (pour mesurer dans le plan) puis dans la troisième direction (orthogonale au plan de rotation).
La solution "cheap" (mais très lente), c'est d'avoir un capteur HCSR04 sur une tourelle pan-tilt. Une phase de mesure revient à positionner les servos dans toutes les combinaisons d'angles voulues et faire une mesure de distance avec le capteur. Mais attention, même problème que j'évoquais plus haut: si le robot bouge avant d'avoir fini un scan, les données seront incohérentes.
Solution alternative: utiliser une camera type Kinect qui te renvoie directement l'image et l'image de profondeur de là où vise la caméra. Voir Xtion, Intel Realsense pour des capteurs similaires.
Bien évidemment le prix augmente en conséquence

[href^="http://www.roboform.com/php/land.php"]
{display:none !important;}

#LeTeasingCEstBonMangezEn



Quelques tests d'impression d'engrenages et de pièces de structure à combiner avec des vis.

Bonjour,

Expliquer le fonctionnement d'un réfrigérateur n'a rien à voir avec Matlab. Merci d'ajouter une petite description de l'état de tes recherches actuelles et des questions précises sur ce que tu ne comprends pas.

Pour ce qui est des cours particuliers, je prends 55€ de l'heure. 125€/h pour la résolution de devoir. J'ai des projets de robot à financer !

Donc en gros, il faut un module GPS?

Il faut une méthode de localisation qui s'appuie pas que sur la commande du robot mais sur des éléments de l'environnment. Donc soit la position GPS, soit une estimation par SLAM avec un laser ou une caméra par exemple.

L'autre technique (que je ne recommande pas ), c'est des déplacements aléatoires dans la zone ; au bout d'un temps, le robot aura couvert tout l'espace, mais le temps tend à l'infini (et la crise écologique est déjà là). Voir la méthode des robots Roomba.

Euh, lourd dans quel sens ? J'ai fait mes calculs la structure en acier devrait faire entre 20 et 40 kg, le robot une taille de ~170 mm... Est-ce que ce n'est pas un poids déjà assez léger ? Si je compare à celui d'un humain de cette taille. Le robot iCub est en acier par exemple, il n'a pas l'air d'être le seul. L'acier semble très facile à façonner et ça a l'air d'être la matière incontournable pour un robot.
 
R1D1,
merci pour ces conseils, pour l'instant je suis sur Webots qui permet déjà énormément !

Nope, iCub est principalement fait en alliage d'aluminium : http://www.icub.org/images/brochures/icubFlyer.pdf. Et utilise des moteurs Brushless ainsi que des câbles pour certaines articulations (e.g. main).
Et comparer le rapport taille/poids d'un être humain et d'un robot n'a pas de sens: notre composition est très différente, nos muscles ont peu à voir avec les moteurs utilisés dans les robots.

Pour Poppy et InMoov, je parlais de projets "facilement" réalisables: les données en simulation et en réel sont souvent assez différentes (la simulation n'est jamais parfaite), donc selon ce que tu développes en simu, tu risques de n'avoir pas du tout le même comportement en vrai (e.g. la saisie d'objets).

Tu peux mettre ton code entre les balises [ code ][/ code] (sans espace) pour qu'il apparaisse avec la coloration syntaxique.

Quelle est la ligne de code où se produit l'erreur ?
Pour débugguer : commente des gros blocs de code (par exemple tout ce qui est dans loop et recompile. Puis décommente quelques lignes, recompile, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'erreur apparaisse. Quand elle apparait, analyse la partie du code que tu viens de décommenter pour comprendre ce qui ne va pas. Ici, ça ressemble à une erreur de syntaxe.

Intéressant !
Je suis curieux de voir les résultats, j'aurais pas choisi cette approche a priori, mais bon, vous savez ce qu'on dit à propos des gens qui ne changent pas d'avis !

Si tu as une imprimante 3D ou un fablab pas loin de chez toi, tu peux regarder les projets Poppy et InMoov pour fabriquer "rapidement" un corps et te concentrer sur le logiciel.

Et Hop :

Même sans flotteur. En supposant que l'eau est conductrice. Si elle touche les fils, cela va fermer le circuit.

Hmm, ça suppose que la conductivité de l'eau reste bonne, donc que sa composition offre les ions nécessaires au passage du courant. Maîtriser la composition de l'eau dans une terrain me semble assez difficile. D'autant plus que l'eau ne sera pas localisé dans une zone précise, mais couvrira probablement tout le terrain. En première approximation, comme taille_électrode < taille_terrain, on peut assimiler l'électrode en un point et la diffusion des ions va se faire dans toutes les directions. Un flotteur semble plus efficace pour mesurer localement le niveau d'eau (ou alors j'ai oublié un phénomène physique qui ferait que ça marche bien ?).

je le sais trés biens, je voulais juste un avis personnellement. Car sa la 3ème fois que je rame a cause d'une carte et que je recommence tous
et super sympa votre site sa m'a beaucoup aidé

N'hésite pas à poster ton essai ici et on se fera un plaisir de t'aider ! Pour éviter de cramer ta carte, tu peux travailler avec un simulateur comme ceux listés dans cette page :
https://www.developp...lation-arduino/
Par exemple :

Voici la meilleure aide que l'on peut t'apporter :

- Arduino + capteur ultrason : http://bfy.tw/NBfd

- Arduino + capteur humidité : http://bfy.tw/NBfi

 

Pour rappel, ce n'est pas aux membres du forum de faire ton projet, surtout un projet scolaire.À toi de chercher, essayer, apprendre et comprendre ce que tu fais.

 

(accessoirement, il y a des exemples pour ces deux capteurs dans l'IDE arduino et/ou sur le site Arduino)

Je ne suis pas sûr de comprendre le but de ce topic, un peu de contexte serait sympa (qu'est-ce qui motive tes questions ? projet perso ? stage ? curiosité ?). Une petite présentation serait également bienvenue - bien qu'absolument pas obligatoire - pour savoir à qui on s'adresse (et adapter le discours en terme de complexité): https://www.robot-ma...ous-presentiez/

D'un point de vue biologique, il existe plusieurs types d'apprentissages dans le cerveau. Je pense que celui que tu mentionnes concerne le conditionnement instrumental (voir la différence entre conditionnement pavlovien/conditionnement instrumental). En gros, lors du conditionnement instrumental, les réponses comportementales sont apprises à l'aide de renforcement positif ou négatif (e.g. nourriture ou douleur).
Ce renforcement privilégie certaines actions dans des situations données. Il a été observé que la sélection de l'action chez les mammifères est contrôlée par les ganglions de la base (mais pas que). Notamment, le travail de Schultz et al. (https://science.scie.../5306/1593.long, http://www.cnbc.cmu.edu/~tai/readings/nature/schultz_prediction.pdf) a montré que les neurones dopaminergiques apprennent à prédire la réception de récompense. Cela se traduit par une activité neuronale plus forte lorsque le signal qui annonce la récompense est perçu, une activité stable lorsque la récompense est reçue, et une baisse d'activité lorsqu'une récompense est attendue mais mais pas reçue.
Cette activité neuronale est comparée aux erreurs de prédiction produites par les algorithmes TD en apprentissage par renforcement (ces derniers étant utilisés pour modéliser le conditionnement instrumental). À noter que ces résultats sont assez anciens, je ne sais pas s'ils ont été contredits/revus plus récemment.

Par contre, je ne sais pas où tu as fait tes recherches parce que ces choses-là se trouvent dans les cours de psychologie et de neuroscience. Et c'est un sujet de recherche plutôt active.

J'y ai accès mais non, je ne peux pas la poster, pour des raisons de copyright. Le document est accessible au travers d'un "paywall", c'est-à-dire qu'il faut avoir un abonnement à IEEE pour accéder au document. Malheureusement, IEEE ne fait pas encore dans l'Open Access.
Du coup :
- vous êtes ingénieur(e)/scientifique : connectez-vous à votre compte IEEE pour accéder au papier.
- vous êtes étudiant(e) : connectez vous au réseau de votre université (avec un VPN ou sur place), les universités ont en général des abonnements aux éditeurs.
- vous êtes un particulier : parfois, les auteurs mettent des versions pré-publications libres d'accès sur leur site personnel/ArxiV/BiorxiV ... (pas trouvé pour ce papier).
Pour faciliter cette recherche, il existe des extensions comme "Unpaywall" pour votre navigateur qui cherchent les versions légales des papiers.

- vous êtes dans le dernier cas ... il existe des alternatives illégales comme sci-hub ... Mais oh ! attention les enfants, hein, c'est pas très bien du tout !