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mécanisme à double parallélogramme

paramètres de Denavit-Hartenb mécanisme à double parallélog

1 réponse à ce sujet

#1 jojo_dn

jojo_dn

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Posté 19 mai 2019 - 07:22

Bonjour,

 

J'ai besoin d'aide à propos des paramètres de Denavit-Hartenberg du mécanisme à double parallélogramme. 

à partir de la figure, comment on trouve l'angle de rotation theta2-90

 

merci d'avance

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#2 R1D1

R1D1

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Posté 19 mai 2019 - 09:28

Bonjour,

 

À partir de la figure, un bon rapporteur devrait suffire.

Par le calcul, il faut exprimer les transformations entre les repères sous forme matricielle et multiplier le vecteur dont tu connais les coordonnées dans R1 pour les avoir dans R2. DH est une convention de placement des repères entre eux.

Pour résoudre l'exercise à ta place, je ne prends que 70€ de l'heure.


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