Salut,

Je me posais une question en utilisant mon buzzer : puisque les chocs tendant à générer des courants, ne serait-il pas judicieux d'appliquer le schéma du premier post pour protéger le microcontrôleur (une Arduino en l'occurrence) sur un robot mobile, même si le buzzer est utilisé comme sortie et non comme capteur ? J'ai cru remarquer qu'en heurtant un peu le-dit buzzer, l'Arduino avait tendance à reset-er et je me dis que c'est peut-être lié ...

Parce que sur un robot mobile, des chocs, va y'en avoir, ne serait-ce que s'il doit apprendre à éviter les murs !

Salut !

Comme j'en avais parlé dans un topic récent, voici une contribution à la rédaction du tutoriel : "4) Comment bien présenter son projet sur ce forum ( Une méthode à suivre pour ne rien oublier de préciser )"

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Nom du projet : trouvez un nom à votre projet, même s'il n'est que temporaire. "Mon projet", "Robot", "Robot qui marche", "Robot avec cam piloté par joystick" ne marchent pas : ils ne sont pas personnels à votre robot ! Par contre, "DogBot", "Arachno", "Sylvestre", "EnAuRMe (pour Entite Autonome Robotique Manipulatrice et Éthique)" sont acceptables car ils sont personnalisés. Si quelqu'un parle du projet "Sylvestre", tout le monde comprendra qu'il se réfère à votre super robot acteur de cinéma Américain.

Environnement cible : Où doit évoluer votre robot ? Intérieur, Extérieur, sous-marin, etc ? Cela influe beaucoup sur sa conception.

Complexité : Comment jugez-vous honnêtement la complexité de ce projet ? Est-il simple, c'est-à-dire est-ce qu'il ne fait appel qu'aux bases en électronique, mécanique, informatique (exemple : Cocotix) ? Est-il complexe (Nao, de Aldebaran-Robotics) ? Est-il "moyen" (un robot pour la coupe Eurobot - qui comporte différents aspects non-triviaux - mais qui est faisable sans les moyens d'une entreprise - même si les partenaires sont recommandés ;-) ). Attention, il ne s'agit pas de dire s'il est COMPLIQUÉ ou pas, mais de dire s'il est COMPLEXE ou pas (jetez un oeil à un dico).

Budget financier et horaire : La somme d'argent que vous pouvez/voulez investir dans ce projet et le temps que vous êtes prêt à y passer. Bien entendu, c'est lié à la Complexité dans la mesure où un projet simple ne devrait pas trop coûter en terme d'argent (pour le temps, ça dépend de vos connaissances, et passer un peu plus de temps même sur des choses simples est souvent formateur). Par contre, si vous voulez construire C3P0, prévoyez de gagner au loto et les dix prochaines années de votre vie !

Description matérielle et logicielle : qu'embarque votre robot ? Des servos ? Quels capteurs ? Une Arduino ? Un PC ? Un OS ?

Fonctions : Que fait votre robot ? Est-ce un suiveur de ligne, un éviteur d'obstacle, un photovore ? Est-il capable de faire du SLAM, de manipuler des objets, de parler avec un utilisateur ? Danse-t-il LA java ? Décrivez le cas échéant comment cette fonction est réalisée, d'un point de vue matériel comme logiciel.

Des photos et des vidéos sont toujours intéressantes ! Voir votre robot en action donne une meilleure idée de ses capacités, de sa taille, etc ... Et puis c'est toujours plus fun !
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Voici un premier jet d'indications "tutorielles". Bien évidemment, c'est sûrement incomplet, donc toute suggestion ou remarque (ou les deux ;-)) est bienvenue ! Qu'en pensez-vous ?

Bonsoir à tous !

Un petit post rapide pour vous montrer une réalisation que je trouve amusante, qui n'est pas tout à fait de la robotique (enfin, y'a quand même un robot dedans, hein, mais c'est pour la décoration ), mais qui ouvre des pistes intéressantes et me permet de vous donner un petit aperçu de Froggy !

En pratique, j'ai simplement adapté ce tutoriel (que je trouve assez génial) avec un buzzer que j'ai eu la chance de trouver dans mon fourbi. J'avais commencé à programmer la Marche des Rois de l'Arlésienne de Bizet, mais ça ne rendait pas génial. Le son n'est pas super ici non plus, mais on va dire que Froggy n'a vraiment pas l'oreille musicale (encore que ça semble le surprendre) !


En résumé :

• Une Arduino
• Un Buzzer
• Un Servo
• Une Résistance
• Quelques câbles

Et voilà le résultat !


Les questions et les remarques sont les bienvenues !

PS : ne faites pas attention au bordel

tout de suite on sort le filtre de kalman sans grande justifications alors que : pour reprendre l'exemple précédente si tu mesure ta distance en temps réel, en étudiant simplement la dérivée de la courbe ( avec par exemple un filtre passe bas du premier ordre = une résistance + un condensateurs )tu obtiens la vitesse de déplacement par rapport ou point visé ...

Par expérience, les méthodes naïves à base de dérivation (numérique), seuillage, etc, c'est très sensible au bruit, et ça donne des résultats médiocres (en tout cas pour du suivi de position à partir d'accéléromètre 3 axes). Sachant que la mesure de télémétrie est bruitée, il ne faut pas d'attendre à des résultats extraordinaires (surtout que les hypothèses que je pose sont assez réductrices).
Je me suis un peu intéressé au filtre de Kalman et ça a l'air d'une bonne méthode pour s'affranchir du bruit et proposer une estimation de la vitesse intéressante. Je n'en ai pas implémenté personnellement, et c'est sûrement plus compliqué que faire une différentielle, mais pour avoir une mesure robuste, je pense que ça vaut le coup de se pencher dessus, surtout au vu de leur utilisation en SLAM (et en signaux boursiers ).

Après, c'est sûr que ça revient un peu à sortir Grosse Bertha pour tirer sur un moucheron, mais le-dit moucheron pourrait aller un peu vite par rapport à la tapette à mouche .

EDIT : Mon expérience ne concerne par contre que le filtrage numérique, je ne sais pas ce que ça donnerait avec un filtre analogique (mais le passe bas du 1er ordre me semble un peu simple ... je vais essayer de réfléchir un peu à ça ce soir).

EDIT2 : Un Kalman, ça tourne sur une Arduino 2009

Une solution naïve - qui suppose que le véhicule avance en ligne droite et que l'obstacle vu par le capteur ne bouge pas - consiste, en lissant les mesures, à différencier au cours du temps les valeurs renvoyées par le capteur. Sachant quel est le temps entre chaque mesure, tu obtiens une estimation de précision moyenne de la vitesse. Tu peux probablement appliquer un filtre de Kalman dessus (supposition, je ne me suis pas assez penché sur ces filtres pour l'affirmer) pour améliorer ta mesure et prédire la valeur suivante.

En fait, la solution de mesurer la vitesse d'un véhicule par ultrasons ne me semble pas optimale. Déjà, question bête : parles-tu d'un capteur embarqué ou d'un capteur externe fixe qui mesure la vitesse d'un objet dans son champ de vision (type radar automatique) ?

Je vien de trouver sa , http://www.fpv4ever.com/fr/accus/430-turingy-3300mah-3s1p-20c.html


Pensez vous que je peu tenir de temp avec sa ?

Ca dépend de la consommation de ton circuit. Je pense que ceci peut t'aider : http://fr.wikipedia.org/wiki/Ampère-heure
Donc, 2,8 Ampère-Heure. Ou 1,4 Ampère pour 2 Heures.
Si ton circuit consomme plus, ta batterie descendra plus vite.

j'ai lu sa
http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/14-lelectronique-de-a-a/

enfin je suis entrain

je vien de finir sa

http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/14-lelectronique-de-a-a/page___st__3

Je te conseille aussi : http://sciences.siteduzero.com/tutoriel-3-483697-l-electronique-de-zero.html
Si tu es au collège, tu vas découvrir tout ça en cours de techno / physique. Dis-toi que beaucoup de concepts ne sont enseignés en 4ème et 3ème et au lycée, et que tu t'attaques à quelque chose que tu verras plus tard en cours.

Donc si j'ai compris c'est pour reduire la tension?

Non.
La résistance est un composant qui permet de limiter le courant.

Il faut connaître la Loi d'Ohm, qui met en relation la Tension U, le Courant I et la Résistance R, pour comprendre :

U = R*I

Si tu alimentes un montage série qui contient une résistance et une LED avec une tension U = 9V (une pile par exemple), tu dois choisir une valeur de résistance R suffisante pour que I soit inférieur au courant maximal Imax que peut supporter la LED. Pour que Imax < 20 mA, R = U / I et R doit valoir au minimum 9 / 0.020 = 450 Ohm. Comme les valeurs de résistance sont standardisées, il faut choisir une résistance d'au moins 470 Ohm.

Je te conseille de lire des cours de base d'électronique qui sont indispensables pour aller plus loin avec des composants plus compliqués en électronique.

(Oui, j'ai fait joujou avec les styles - y'avait pas un éditeur de formules LaTeX ?)

Paris et ses environs lointains pour moi.

Il serait peut-être judicieux d'utiliser un truc du genre : http://www.carte-des-membres.com/ (premier résultat google, il existe peut-être mieux) ?

Deux solutions :
- Tu as un servo sous la main et tu peux mesurer en direct la taille du connecteur pour choisir les plus adaptés (faut trouver l'info sur le site de robotshop ensuite). De mémoire, les fils "jumpers" rentrent à fond et à peu près solidement.
- tu achètes les plus longs quitte à les recouper ou à rajouter de quoi les faire tenir dans tes broches.

Ca marche aussi avec un accéléromètre même si le gyroscope reste le must en terme de mesure d'inclinaison.
Je me demande même si ça n'est pas faisable avec un Switch tilt ...

Salut,

A quoi sert une Arduino ? Est-ce que ça sert à programmer un circuit intégrer (une petite puce à plusieurs pattes) ou est-ce que c'est la carte elle même qui est programmé et mise sur le robot ? Si c'est ça, elle est donc à usage unique, et ne peut être mise que sur un robot à la fois ?

Une carte Arduino est une carte comportant un microprocesseur programmable (de chez Atmel) et le nécessaire à son utilisation (alimentation, composants, broches faciles à connecter, ...). Le microprocesseur embarque un bootloader qui permet d'utiliser le langage Arduino (qui est du C++ adapté) afin de créer un programme qui s'exécutera sur la carte (dans le microprocesseur). Tu peux écrire divers programmes et les uploader sur la carte. Un programme est fixe tant qu'un nouveau n'est pas uploadé (mais il est possible de changer de programme à l'infini - ou presque ).
Ton programme peut faire des choses très simples comme calculer la somme de deux valeurs reçues de l'ordinateur ou des choses plus complexes qui impliquent des capteurs et des actionneurs branchés sur les connecteurs de la carte. Selon les méthodes de programmation que tu utilises, tu auras une application très figée ou évolutive.

est-ce que ça sert dans d'autres cadres que la robotique ?
a partir de quelles fonctions de robots, l'utilisation d'une arduino est indispensable ?

Ca peut servir à n'importe quel projet d'électronique de complexité simple à moyenne. Tu pourrais imaginer t'en servir pour fabriquer une alarme par exemple.
Une arduino n'est pas plus indispensable qu'une autre carte avec un microprocesseur. Il existe par exemple les PICAXE qui peuvent être utilisés pour les mêmes réalisations. En gros, l'Arduino est une unité de calcul qui va pouvoir réaliser des opérations.
On la retrouve en tant que "cerveau" de certains robots, ou comme carte dédiée à la gestion d'un ou plusieurs capteurs dans des robots plus complexes (dont le cerveau est en général une carte plus puissante voire un ordinateur).

Salut,

Personnellement, pour la commande de moteurs, j'utilise un Contrôleur pont en H L298 (acheté sur cette boutique située à Paris - oui, pub inside ) : http://www.evola.fr/product_info.php/controleur-moteur-l298-double-pont-p-131

6 pins sont nécessaires sur l'Arduino pour contrôler deux moteurs en vitesse de rotation et en direction (4 pin en output digitale et 2 pin en modulation de largeur d'impulsion). Mes tests unitaires (aka faire les branchements et balancer le programme d'exemple) sont plutôt corrects, j'ai juste un problème de broches (les pin de commande sont des pin mâles et je n'ai pas de fil pour faire une connexion durable). Les connexions de puissance sont faites par des borniers à vis.

Si ça peut t'aider ...

Euh, j'ai fait une prépa puis j'ai intégré l'ENSEA (École Nationale de l'Électronique et de ses Applications à Cergy - Concours Centrale et oraux communs avec l'ENSIIE). J'ai eu mon diplôme en 2011 et j'ai choisi de faire un Master 2 Recherche en Systèmes Intelligents et Communicants (à Cergy aussi).

Il y a d'autres voies que la prépa pour intégrer certaines écoles d'ingénieurs, et je conseille la prépa à ceux qui sont très motivés (cela dit, ça vaut le coup de tester la première année, quitte à changer ensuite ).
Pour ce qui est des écoles d'ingés, le plus important est de bien regarder l'enseignement proposé et de savoir ce qui est fait dans les matières (en contactant des anciens, sur les forums des écoles ou de prépa). Avec les stages, on peut vraiment colorer son parcours dans le domaine qui nous intéresse, et ce sont eux qui seront regardés ensuite par les employeurs.
Contactez-moi par MP pour plus de détails.

EDIT : pour les tutos, ça ne devrait pas être du 200 pages, non. Pour l'instant, je pense à des tutos programmation plus ou moins haut niveau, et un tuto qui décrit un peu mon projet actuel.

Merci !

Accessoirement, je suis en train de réfléchir et écrire des petits tutos, je posterai sûrement ça, mais toute requête / relecture est la bienvenue !

Bonjour à tous !

Ca fait plusieurs fois que je tombe sur ce forum en cherchant des infos et je me dis que ça me changerait des tonnes de sites en anglais de participer à une communauté française (ou francophone en tout cas). Me voici donc.

R1D1, 24 ans, région Parisienne pour les études, je vise les métiers de la Recherche en Robotique et Cognition.
J'ai un robot en cours de construction basé sur le Robot FROG (KSR2) de Velleman, contrôlé par une Arduino. C'est encore un prototype qui évolue doucement. Les autres robots sont des projets.
Je n'ai jamais eu l'occasion de participer à des concours, même si ça me tente bien, cela dit, il est difficile d'en trouver en France (à part la Coupe et le concours de Montpellier).
- Ce qui me plaît dans la robotique ? L'aspect autonome d'un système, l'étude des comportements, le modèle qu'ils représentent pour l'étude de notre propre cerveau. Là dessus se greffe sûrement un peu le côté "je joue à Dieu" qui vient avec la réalisation d'un système autonome.
- Ce que je n'aime pas ? Pour l'instant, rien ne me vient à l'esprit.

- Quant à ce qu'il faudrait faire dans le domaine de la robotique, je pense que trouver des moyens de réduire les coûts de production serait une aide majeur au développement de la robotique dans nos foyers. Il faut également penser à des sources d'énergies alternatives, compactes, de longue durée. Et j'en passe. Pour moi, c'est un domaine plein de possibilités. La robotique sera militaire et de service, mais pour cela, il faudra répondre à la question : qu'apporte de plus un robot par rapport à une simple machine spécialisée (et j'ai quelques idées de réponse) ?

Pour le reste, posez vos questions si vous êtes curieux, j'y répondrais (peut-être ).