c'est quoi d'ailleurs ton thème ? )

Thème de l'année prochaine (on travaille sur du long terme) : échange et transfert. Donc nous, on parle de l'échange de communication entre humain/robot. Si je dois te donner un titre à notre tipe, je dirai : Etude des comportements robotiques face aux exigences humaines.

Oui tu as parfaitement sur plusieurs points :
Le but est bien d'envoyer des salves. Ta arduino doit savoir quand elles ont été envoyés et mesurer le temps que mettent les salves echo à venir />/> c'est pour cela que tu envois des salves, puis tu attends! Le temps d'attente est très important car c'est lui qui te permet de ne pas être perdu Après si tu veux faire plus précis tu peux compter les salves et même faire une moyenne des temps entre les salves N et écho N! ( ça permet entre autre supprimer les echos double parasites etc...

Par contre je ne sais pas exactement quel montage tu veux essayer ni à quels conseils précis tu fais référence...

Après avoir pris tous tes conseils, je pense travailler de la sorte :


-> Emetteur US : 1 NE555 en fréquence 40kHz et pour générer mes salves je le gère avec la fonction reset de la NE555 qui est raccordé au microcontroleur ?
-> Récepteur US : suiveur de tension, amplificateur, filtre passe bande, (re-ampli si besoin), comparateur et sortie sur PIN Digital ARDUINO


Est-ce une méthode correcte, tu penses?


Merci d'avance,
Cordialement,
Jbarso78

Si tu as accès au 0V, (exemple, si tu as 2 piles 9V en série, tu as accès au point milieu), alors ce point là correspond à ta masse (ce n'est pas une masse virtuelle, mais ta vrai masse)

Ta masse est dites virtuelle si tu as un signal qui possède un offset et que tu travailles par rapport à cet offset (c'est la tension d'offset qui correspond à la masse virtuelle).
Dans ton cas, tu n'as pas d'offset car tes signaux seront centré en 0V. Tu utilise donc ta masse réelle, donc pas de problème.


Petite lecture complémentaire :

• Sonelec : masses virtuelles
• Sonelec : masses virtuelles et masses réelles

D'accord, merci beaucoup pour ces précisions très utiles.

Si tu as un envie sur mon émetteur récepteur qui reprend l'idée de Mike118, je suis preneur

Imagines que tu ais 2 piles de 9V en série.
Tu peux différencier 3 cas :

• Le cas où la masse est la borne moins du montage. Ainsi tu as du 0V, 9V, 18V
• Le cas où la masse est entre les 2 piles. Ainsi, tu as du -9V, 0V et 9V
• Le cas où la masse est sur la borne plus. Ainsi, tu as du -18V, -9V, 0V

Ces trois cas sont identiques. Seulement tu décides de choisir une référence différente.

Souvent, avec les ampli op, si on les alimentes en non symétrique (0;9V par exemple), on essaye de créer un potentiel à 4.5V et on la considère comme une masse virtuelle. ça veut dire qu'on fait comme si on alimente les AOP avec du -4.5V;4.5V

Mmmh, je comprends un peu mieux cette dinguerie d'électronicien />/>
Par contre, je comptais alimenter mes AOP en symétrique +9V et -9V. D'un point de vue câblage, comment je réalise alors cette masse virtuelle ?

Oui, c'est parfaitement faisable.
Petit cadeau : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/04/le-principe-des-filtres-numeriques/
Par contre, il te faut déterminer les coefficients de ton filtre numérique. Matlab fournie des outils pour les déterminer en fonction du gabarie de ton filtre

Oh que c'est beau de recevoir des choses celle-ci />/>


Merci beaucoup,
Jbarso78

http://www.symmetron.ru/suppliers/murata/files/pdf/murata/ultrasonic-sensors.pdf

Petit lien cadeau dis moi si ça te plait ^^

Limite, j'ai le droit de t'appeler Dieu non? C'est d'une énorme utilité ce document. Par contre, l'excès de porte logique ne peut-il pas être remplacé ?


Aujourd'hui, nous avons avancé dans nos TIPE. J'ai réussi à créer le signal créneau à 4kHz avec le NE555 (voir fichier joint 1).
Par contre, je n'ai pas bien perçu tout sur la combinaison des 2 NE555 (j'ai fait un schéma récapitulatif en fichier joint 2).

En faites, avec les 2 NE555 tu vas envoyer des salves. Mais comment j'interprète ça ? Dois-je brancher la sortie de l'émetteur sur un PIN de l'arduino ? Peut-on utiliser le montage que je t'avais envoyé juste avant malgré les conseils du document fourni ? Enfin je saisis pas tout tout quoi..

Question bonus pour les grandes personnes /> : Quand on parle de masse virtuelle : je n'ai pas bien compris comment la réaliser.
Et je voulais savoir si pour simplifier le câblage nous pouvons opter pour un filtrage numérique (directement avec arduino) au lieu de devoir mettre un circuit bouchon ou un filtre de rauch ?



Merci d'avance,
Jbarso78

Si cela a une influence pour plusieurs raisons !

Comment est allimenté ton AOP ? ( alimentation symétrique +X V -X V ? ) Si tu lui envois du 1V il te sort quoi l'AOP />/> ? Et ta arduino elle accecpte quoi comme plage de tension ? />/> ( Je doute qu'elle aime le négatif />/> )

Je vais alimenter mon AOP en +9V et -9V. La arduino conseille entre 7 et 12V.

Tu as une porte logique " And " ?

Si oui tu mets Deux NE555 l'un avec signal créneau à 40 KHz l'autre à 4 KHz en entré de ta porte logique tu obtiens quoi ? />/>

NE555 : Mon lien
Il y a une porte logique de type inverseur.
Je ne peux pas utiliser un seul NE555 ? Si j'en utilise deux, je ne vois pas comment les câbler.

PS : Par curiosité tu as quel emetteur et quel récepteur ?

1 emetteur recepteur 40kHz ultra-son 16X11MM mais j'ai trouvé aucune documentation dessus : étrange !


Merci beaucoup.

Moi je travail sur Pic, par contre sur le principe c'est pareil ...
Ce qu'il faut que tu fasses c'est une emission de genre 6 trains d'onde ( 4O Khz en fréquence ça revient souvent... après ça dépend de ton émetteur ) Et ce que tu vas devoir mesurer c'est le temps entre la phase d'émission et la phase de réception... Tu ne peux pas mesurer un déphasage sur des signaux continu périodique ... car à partir du moment où tu te décale d'une période tu es perdu !

Après ... ton signal reçu risque d'être attenuué ... c'est pour cela que tu utilise un amplificateur d'ailleur filtré pour limiter les bruits et ça c'est un bon point... ( je lis d'ailleurs amplificateur non inverseur ?? tu es sûr ? />/>/> moi je vois un inverseur ^^ )

Ensuite tu peux mettre ça sur ta pattes analogique mais une pattes digital serait suffisante car le but est de savoir quand le signal reçu est à 1 et quand il est à 0 et de compter le temps entre le moment où tu balance le signal et le moment où tu reçoit le signal...

En tout cas bonne continueation />/>/> et à bientôt !

Merci pour ces détails, en effet :

- mon émetteur ultrason : 40kHz
- après calcul de la fonction de transfert c'est bien un amplificateur inverseur. ça n'aura aucune influence non?


Et oui, j'avais vu qu'une alimentation continue ce sera pas bonne, mais je me demande comment je peux alimenter en sinusoïdale, créneau ou autres ? J'ai branché mon NE555 en astable. Je branche tout en continue et c'est mon NE555 qui va gérer ça non?


Merci beaucoup pour ta réponse !
Cordialement,

Je n'ai jamais vraiment fait mumuse avec des US.
Ton montage à l'air correcte. Personnellement, j'aurai remplacé ton filtre par un Sallen&Key ou une structure de Rauch afin d'éviter d'avoir une self, mais après, chacun ses gouts.

Le mieux est encore de tester et de résoudre les potentielles problèmes un par un.

Nous avons la chance en classe préparatoire de disposer de pas mal de matériels donc je n'hésiterai pas à tester les 3 et voir lesquels rapportent le signal le plus "fluide".

Par contre, je voulais savoir comment je raccorde à la Arduino afin de pouvoir mesurer l'écho ?

Cordialement

Attention à la borne non inverseuse de ton comparateur.
Le potar ne sert à rien car quoi qu'il arrive, cette entrée sera à Vcc. Je pense que tu as voulu branché le milieu du potar à cette entrée plutôt ?

Oh ouiiiiiii ! Erreur de représentation. C'est bien le milieu du potar.

Sur le reste qu'en penses-tu ?

Bonjour à tous!

La fin du week-end approche, et je me remet à mon "petit" projet de robot qui évite les obstacles par ultra-sons.

Après plusieurs aides de votre part, ainsi que des recherches sur internet, j'ai abouti au montage joint à l'article.

Matériels utilisés :
- Moteur Tamiya 70097 : moteurs à courant continu, tension de 1.5 - 3V, courant max 2.1 A, 150mA au repos (contrôlé par L293D)
- ARDUINO NANO V3.0 (datasheet : Mon lien)
- Ampli op TL084 (datasheet : Mon lien)


Plusieurs questions subsistent tout de même (ça aurait été trop beau />/>/> )

Je pense bien avoir compris le principe. L'émetteur US envoie un signal et si obstacle il y a, l'onde est réfléchie et reçue par le récepteur. Cette onde sera amplifiée et filtrée par le montage. Ensuite il faudrait traduire au micro-controleur la présence ou non d'un obstacle.

Cependant, au delà de savoir s'il y a un obstacle ou non qui se présente devant le robot, il s'agit de savoir à quelle distance. Donc je dois traduire le déphasage entre le signal de l'émetteur et celui du récepteur, n'est-ce pas ?

Pour cela, je me demande quel branchement est nécessaire à l'arduino. Dois-je brancher l'émetteur US à un PIN analog et le récepteur US à un PIN Digital ?


Merci d'avance, pour votre avis sur le circuit et sur cette question!

Bonne fin de week-end,
Cordialement,

J'ai bien étudié la chose, et je pense avoir enfin bien compris ce qu'on demande à mes US.

J'ai réfléchis à plusieurs solutions de mises en formes et le typhon proposé dans ce document est bien (je trouve) : http://www.thierry-lequeu.fr/data/DATA316c.pdf

Sauf qu'à la sortie de ma résistance R3, j'insère un montage comparateur.

Petite question : c'est quoi ultraR sur ma arduino nano ?

Pensez-vous que ce montage est bien ?

Merci d'avance,
Jbarso78

Des obstacles à droite et à gauche, ou on regarde seulement devant ?

Je pense qu'il faut monter sur servomoteur notre support de US. Car notre robot doit savoir éviter les obstacles fixes qui doit se présenter devant lui, mais aussi "anticiper" le passage furtif d'un objet mobile qui se traverse la ligne (le robot est aussi suiveur de ligne).

Merci beaucoup pour cette réponse très précise ! Ca m'aide vraiment beaucoup.

Ce que j'en retiens, c'est que le montage précédent oblige deux émetteurs et deux récepteurs ultra-sons : peut-être trop d'opérations sur les signaux ?

Je pensais à un unique montage émetteur-récepteur US.
Une phase d'amplification, une phase de changement du signal (de sinusoïdale à carré), une phase de création de la fonction logique puis une réception.

Mais ça me paraît un peu simpliste
Vous en pensez quoi ?

Merci d'avance,
Jbarso78

Bonsoir,

Dans l'objectif de concevoir un montage permettant à mon robot d'éviter des obstacles, nous avons retenu l'usage d'un émetteur-récepteur ultrason 40kHz.
Après une longue réflexion (comment amplifier le signal ? comment détecter l'enveloppe du signal et créer un signal logique ?), on a trouvé ce circuit (assez sympa me parait-il)

http://montage-schema-electronique.blogspot.fr/2011/06/schema-et-realisation-de-telemetre.html
SCHEMA B UNIQUEMENT


Cependant, en tant que "non-expert" d'électronique, je me posais encore quelques questions.

1) Vcc : est le niveau logique haut ? A quoi cela correspond t-il concrètement ?

2) EUS (émetteur à ultrasons) et RUS (récepteur à ultrasons) apparaissent deux fois sur le montage : je me trompe où il y a un truc qui m'échappe ? />/>/>/>/>

3) Les deux circuits sur la droite : + ou - Valim/2 : qu'est-ce ? Et où vont les branches de droites...?

4) La question finale qui fache (ahah) : pensez-vous que ce montage répond au exigence de détecter des obstacles ? Comment je peux brancher ce montage à une arduino nano ?


Désolé pour toutes ces questions, mais je m'interroge beaucoup. Et j'ai beau faire des recherches, il n'y a pas les réponses attendues..

Merci d'avance,
Jbarso78

Ok ok, merci pour ces informations !

On se dirige donc plus vers un émetteur-récepteur ultra son.

Finalement, à l'aide du datasheet du circuit L298, je relie microcontroleur et L298.
Je peux relier mon émetteur ultra-son à un circuit intégré NE555
Et le récepteur a des amplis opérationnels et la sortie du récepteur ?

Celui suffirai t-il, pensez-vous ?

Merci d'avance

Je connaissais cet datasheet.

En réalité, j'hésite entre infra-rouge et ultra-son pour détecter les obstacles ? Et de quelles façons pourrais-je câbler ça ?

Enfin merci tout de même

Peut être. Quels moteurs à commander ?

Oups..je me disais bien qu'il manquait un petit détail !

Nous avons un bloc double moteur « Tamiya » ( réf : 70097) Lextronic, le même que sur ce projet : http://perso.iut-nimes.fr/fgiamarchi/?p=130

Bonjour à tous />

Je suis nouveau et j'ai évidemment remarqué la notoriété et l'intérêt de ce site.
C'est pourquoi, j'ai pensé venir ici afin de résoudre quelques problèmes liés à mes TIPE.

Je m'explique : je suis étudiant en classe préparatoire (PTSI), et comme tout bon élève de prépa, je fais mes TIPE.
J'ai choisi de travailler sur un robot qui reprenait l'idée de filoguidage et détecteur d'obstacle.

En première année, nos objectifs sont de rendre le robot autonome à la détection d'obstacles et filoguidé à l'aide de photodiodes.
En deuxième année, nous souhaiterons améliorer nos rendements en pratiquant une analyse vidéo par webcam (avec openCV) pour les courbes plus prononcées et intersections.

D'abord, pour la détection d'obstacle, nous hésitons entre les solutions par infra-rouges et par ultra-son. On est parti sur l'ultra-son. Cependant le circuit proposé au prof ne semble pas lui convenir (trop complexe). Il reprenait l'idée de ce circuit : http://public.iutenligne.net/electronique/Nardi/robotbalayeur/Robot2/commande.html
Actuellement, nous travaillons sur Arduino Nano et avec un circuit L298. Et on nous a dit qu'un branchement beaucoup plus simple était envisageable. Pouvez-vous m'éclairer sur ce point surtout sur la partie électronique ?


Merci d'avance,
Jbarso78