Alors oui je suis d’accord pour l’espacement mais dans mon cas je les aient espacé de façon à ce que es deux bras bleus ne rentrent pas en collision l’un avec l’autre. J’ai testé plusieurs configurations c’est celle qui me donne la plus grande surface utile. J’imagine que dans ton cas tu as besoin de couvrir une certaine zone qui te permet d’occulter ces soucis de collisions

J’ai exactement ce servo, je vais voir ce que ca donne

Ouais j'y avais pensé de faire lever/pivoter l'ensemble mais le problème c'est que je n'ai qu'un petit servo tout pourris pour réaliser cette fonction donc plus trop de choix Je vais tester cette option et si ça marche pas je changerais

 

Pour l'instant je le mettrait à la main, c'est pas aussi simple que sur une imprimante 3D avec des contacteurs parce qu'ils connaissent forcément le sens de rotation pour arriver en buté. Moi c'est plus complexe car c'est la combinaison des deux qui donnent une position donnée et il faut impérativement éviter les collisions entre les bras et/ou le bâtit.

 

Merci mais niveau design c'est rudimentaire, c'est pour l'instant purement fonctionnel. Une fois que j'aurais enmagaziné suffisamment de connaissance sur le sujet je repartirai de 0 cette fois ci en me filmant histoire d'avoir une vidéo cool et de montrer le processus de conception/réalisation

Bonjour à tous,

Jai pris un peu le temps, comme dit précédemment jai voulu partir sur une solution à coup de train épicycloïdal pour augmenter la précision et avoir une mécanique plus rigide.

Ça ma prit un peu (beaucoup) de temps et je me suis rendu compte que cette technologie faisait monter le robot en game (plus de composants mécaniques) et donc plus cher...

Je ne suis pas sur quil faille over killer le robot à ce point, jai préféré repartir sur un design plus simple et du coup beaucoup moins cher (20 max). Je verrais si il est nécessaire de sortir une mécanique folle après. Mes critères seront :

-la précision en bout de bras
-la vitesse d'exécution
-la rigidité mécanique du robot
-la taille du dessin possible
-le bruit

Si lun dentre eux est un peu faiblard jenvisagerai quelque chose de plus complexe, aujourdhui je suis satisfait de lencombrement du bras et de la zone atteignable (une demie feuille A4 minimum)

Je vous laisse juger du résultat, oui il ny a pas encore de système pour lever le stylo, mine de rien cest très complexe car tout toi être concentrique avec laxe coïncident aux deux « avant bras ». Ça viendra après coup jai une idée pour faire ça simplement

Sur la 3e image vous pouvez voir la position « 0 » de mon robot qui me permettra dinitialiser la position angulaire des moteurs.

Oui oui ça avance bien, je finalise la mécanique, j'ai passé un peu de temps à modéliser un train épicycloïdal compact, ce qui est chose faite, je ferais un retour lorsque ma CAO sera complète  

Je connais bien cette batterie, elle m'a lachée après 5 charges

Merci Oracid, mine de rien ya un peu de taffe derrière tout ça

Justement je nai pas du tout topé les dimensions encore, je compte jouer avec tous mes paramètres (curseurs) pour trouver une morphologie vraiment optimale.

Je me tate à tout controler sur ma Rasberry Pie histoire davoir un automate très compact

Ca n'a pas l'air de fonctionner...

Quelques petits updates du code :

 

 

L'interface graphique sera encore amenée a être modifié par la suite mais je suis satisfait de ce qu'elle est pour le moment et je sens que tout le monde ici veut que je commence à rentrer plus dans le hardware

 

PS : Comment on fait pour mettre la vidéo en miniature ?

Bonjour,

 

La nouvelle cinématique est au point, toutes les équations fonctionnent, mon code tourne comme sur des roulettes, je n'ai plus qu'à faire une belle petite méca et j'aurais un robot dessinateur fonctionnelle

 

 

(Il n'y a pas de changement flagrant entre chaque vidéos/photos que je poste, c'est beaucoup de fiabilisation du code, des maths et de la méthode pour le moment)

 

Je vais commencer à designer un traceur à mettre en bout de bras, je vais avoir besoin de ressorts

Bonjour,

 

Le développement cinématique de la nouvelle mécanique avance, ainsi que le modèle numérique pour la simulation

 

Voilà ce que j'ai rapidement tracé en jouant avec des cos et sin :

 

Bonjour,

 

Aujourd'hui petit bricolage rapide afin de tester le couplage Processing/Arduino. L'idée ici est de faire communiquer mon arduino avec une interface graphique codée sur mesure.

 

J'ai rapidement codé un rectangle vert qui s'allonge ou rétracte en fonction de ce que mesure le capteur ultrason. Tout cela est réaliser grâce à la communication série.

 

Je veux pouvoir simuler sur mon ordinateur (vidéos que j'ai postées ici) ce que fera le robot sur papier, ça permet premièrement de travailler plus vite car on peut simuler beaucoup de chose sans avoir à passer sur le robot directement.

 

Deuxièmement, ça permet aussi d'avoir toute la partie "gros calcul" sur l'ordinateur et d'envoyer seulement les résultats à l'arduino et donc avoir un programme vachement plus simple.

 

 

Si vous avez des questions n'hésitez pas

Bonjour à tous,

 

Petit coup de mou avec ce week end de Pâques je devrais mieux avancer les jours qui viennent !

 

Voici en photo et vidéo mes maigres avancement :

 

 

 

 

Objectifs :

 

• Coupler du code sous processing avec une arduino
• Développer une macro d'optimisation du Path finding
• Peaufiner le post processeur
• Essayer de dessiner quelque chose de potable avec tout ça

 Ensuite, dans un second temps :

 

• Modifier la cinématique en optant plus pour la deuxième configuration présenté
• Réétudier les équations
• Réadapté un post processeur
• Reconcevoir un robot mieux gaulé avec une belle mécanique (très précise)
• Dessiner tout un tas de truc inutile
• Faire une belle vidéo tuto sur tout ce travail effectué
• Gagner 23 centimes grâces aux vues Youtubes

 

Voilà le programme

Microrupteur ?

Aucun jai mes techniques

Résultat en image ce matin :

 

Ça commence

https://www.keyshot.com

Yes ça sera inclus dans les prochaines versions (mon poste processeur prend déjà en compte les déplacements G0 et G1 donc pas de soucis la dessus )

J'ai du coup commencé à travailler sur une première version proto du traceur avec des pièces à la va vite pour pouvoir tester mon post processeur et mettre en place l'architecture électronique/code du système.

 

L'impression des pièces devrait commencer demain, je vous laisse avec un rendu et une vidéo du mécanisme

 

 

 

Bonjour à tous,

 

Premièrement je souhaite remercié Mike118 de m'avoir proposer un partenariat afin de financer une partie du robot ! J'ai commandé mes pièces jeudi midi et je les ai reçu ce matin, ils sont rapide chez robot maker

 

Tout était super bien emballé je vais pouvoir commencer la réalisation physique du bras aujourd'hui, je vais tenter un accouplement mécanique direct sans réduction voir ce que ça donne dans un premier temps.

 

 

Yes ! J'y réfélchis et je vous dit

 

Par contre la section de vos profilés mon semble pas suffisante (vous allez avoir de la flexion sur vos pièces)

 

et il vous manque un DDL par jambe (rotation suivant x)

Oracid : Pour la première constitution je comptais utiliser un système de poulie courroie pour ramener la masse du moteur du genou au dessus de lautre et aussi pour avoir une petite réduction histoire detre plus précis

Pour la deuxième construction je voyais bien les deux moteurs sur le même axe mais « tête bêche » pour un souci dencombrement. Quoi quil en soit, dapres les équations ça nest pas pluq difficile de les mettre côte à côte

Re,

 

J'ai travaillé sur une nouvelle cinématique de bras ce soir, je réfléchis encore même si je pense que la première cinématique serait la plus simple à mettre en oeuvre.

 

J'aime beaucoup travailler la couleur et j'aimerai créer un traceur qui me permettrait de créer des dégrader comme sur mes vidéos, il va falloir que je trouve quelque chose de simple à mettre en oeuvre

 

Tu peux aussi juste réduire le taux de remplissage non ? sinon oui baisse l'épaisseur

Je suis complètement d'accord, d'ailleurs je voulais m’atteler à ce point ce soir. Ca et "smoother" les déplacement linéaire en discrétisant mes vecteurs et pouvoir choisir cette valeur