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#64717 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 24 juin 2015 - 02:41 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour tout le monde,

Après pas mal d'absence sur ce forum pour cause d'autres passions (construction d'une station ondes-courtes, d'une big CNC chassis béton), je reviens pour vous présenter mon nouveau petit robot Gust4v3 en cours de construction.

C'est une simple petite base roulante qui devrait éviter les obstacles.

J'en entends déjà se dire "-Encore !!!". Oui, mais pour moi c'est la première :ignat_02:

Je suis parti avec des pignons plastique et de petits moteurs de récup sur de gros photocopieurs et des morceaux de CP

En premier lieu il a fallu fixer les pignons plastiques sur les moteurs et sur les roues en bois

J'ai fabriqué une troisième roue folle, j'aurais autant pu aller l'acheter chez Mr Bricastolage mais non. Une poulie de photocop, un joint torique pour faire le pneu, usinage d'un morceau d'étiré en alu pour faire le corps:

#53873 Main robotisée avec base Arduino

Posté par F6FCO sur 02 mars 2013 - 10:58 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

bonjour Dédé,

Ton projet est très intéressant et tu as bien fais d'en parler avant de commencer car tes servos ne seront pas bons. Je vois que tu as prévu des senseurs, je suppose que tu veux pouvoir saisir des objets. Dans ce cas les servos que tu indiques et qui ne tiennent que 1,6kg sont vraiment trop faibles, juste suffisants pour agiter les doigts et donner une illusion de main mais pas assez pour pouvoir faire de la manipulation.
Table sur des 13kg mini, mais le prix ne sera plus le même.

Il y a bien les servos chinois (TowerPro par exemple à 15Kg) qui sont à un prix abordable mais pour ma part j'ai été déçu par ces produits: pas précis, pas homogènes entre eux et pas fiables (j'en ai crâmé trois sur mon bras sans raisons apparentes). Il faut mettre bien plus cher pour avoir quelque chose de correct.

#53017 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 20 janvier 2013 - 07:04 dans Autres projets inclassables

Alors là j'en connais que ça va intéresser :ignat_02:

Comme dit plus haut, si on ne peut pas en faire une vingtaine à cause de la difficulté de fabrication, ce sera toujours utile pour pondre un servo hors normes en cas de besoin.

#53012 Bras asservis en position avec moteur à courant continu

Posté par F6FCO sur 20 janvier 2013 - 05:12 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Mon favori et le moins cher (L298N à 3,50€ TTC) est I-Bizness http://www.i-biznes.com/catalog/fr-index.php mais plutot axé sur les composants hautes fréquences. Le gars est bien connu dans le monde radio-amateur et on est sur qu'il ne se fournit pas chez le chinois. Par contre commande mini de 40€.

Tiens, je viens de voir qu'il vendait des diodes 3A/200v à 0,30€ les 8.

Sinon Gotronic et Dhams radio pour moi, mais je vais toujours jeter un oeil sur Ebay.

#52991 Bras asservis en position avec moteur à courant continu

Posté par F6FCO sur 20 janvier 2013 - 10:04 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Les 4148 sont un peu légères, je les utilise en commutation en TTL.
Comme le dit Hmnrobots, je n'ai pas réussi à m'inscrire sur le site de RS, il faut un nr de Siret et code APE. Dommage les tarifs valent le coup. Bizarrement elles sont indisponibles sur la partie du site pour les particuliers.

J'ai trouvé çà chez le chinois: http://shop.ebay.fr/i.html?_trksid=p5197.m570.l1313&_nkw=1N5404&_sacat=0&_from=R40 au vu des prix pratiqués par rapport au nombre je me dis que certains doivent vendre de la daube, mais bon...

d'autres liens:

http://shop.ebay.fr/i.html?_nkw=FR303+diode&_sacat=0&LH_PrefLoc=0&cmd=Blend&LH_TitleDesc=0

plus connues mais plus chères:

http://shop.ebay.fr/i.html?_nkw=BYV27&_sacat=0&LH_PrefLoc=0&cmd=Blend&LH_TitleDesc=0

#52975 Bras asservis en position avec moteur à courant continu

Posté par F6FCO sur 19 janvier 2013 - 01:38 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Tu as le lien pour tes diodes ? au départ je voulais utiliser des récups genre 1N4007 mais il me faut des pattes longues, donc des neuves, alors si tu as un plan pas cher je suis preneur^^

#52972 Rail motorisé pour appareil photo

Posté par F6FCO sur 19 janvier 2013 - 12:23 dans Photographie et vidéo

Je suis en train de faire le PCB sous Eagle pour l'ensemble L297-L298 modifié façon Mike. Si ça t’intéresse je tiens les fichiers à ta disposition.

#52955 Bras asservis en position avec moteur à courant continu

Posté par F6FCO sur 18 janvier 2013 - 11:06 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

J'ai remanié un 298 en dip16 et fais la librairie Eagle. Il faut être vigilant sur les courts circuits éventuels en tordant les pattes car elles sont vraiment proches les unes des autres en sortie de boitier mais c'est top ! Encore bravo pour l'idée.

J'ai des Nema23 sur ma petite CNC mais je ne les exploite pas à fond, ils sont alimentés en 12v par une alim de PC.
Je suis intrigué par ton montage de L298 en //.

#52940 Bras asservis en position avec moteur à courant continu

Posté par F6FCO sur 17 janvier 2013 - 12:40 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Tu peux te faire encore deux cartes avec ^^.
Pour l'OSC oui.
Les moteurs pas à pas qui me restent sont des récups sur de gros photocopieurs trouvés à la déchetterie. Des nema17 dont je ne connais pas la puissance car encore jamais employés. Il n'y a même pas la tension d'utilisation d'indiquée dessus. Ils me serviront seulement pour les essais des cartes et j'en achèterai des bons pour le projet final. Je ne sais pas encore pour l'ampérage mais je choisirai du costaud, rien que la défonceuse qui va me servir de broche doit faire dans les 2kg.

Je ne connais pas DXP, je présume que ça doit être un soft de routage. Ici j'utilise la version free d'Eagle, j'ai arrêté Kikad car pas pratique pour l'export en gcode.

Pas grave je vais faire la lib du 298 modifié cet aprem, il fait trop froid dehors ^^. Por l'empattement je verrais en remaniant les broches, du DIP 16 ou je peux utiliser l'empattement du 298 normal mais je ne pense pas que ça passera.

#52936 Bras asservis en position avec moteur à courant continu

Posté par F6FCO sur 17 janvier 2013 - 11:16 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Ma petite CNC fonctionne déjà mais j'ai en projet (assez lointain) d'en construire une plus grosse pour l'atelier, pas une vraie pro mais un truc capable de m'usiner du bois ou des métaux tendres en 3D, des trucs difficiles à faire sur la fraiseuse manuelle. Du sérieux avec bâti en métal, glissières pro et vis à billes. Comme j'ai quelques 297 et 298 et quelques steppers en fond de tiroirs je me suis dis que j'allais me faire un boitier tip-top et ce sera la première pièce du puzzle. Donc comme je ne sais pas encore trop ou je vais, par prévoyance je vais lui mettre toutes les options: jumpers sur le Control, les demi-pas et l'oscillateur avec résistances de pull-up.

Les seules choses qui me manquent sont les diodes mais ça me saoule de faire une commande juste pour çà. Je pourrais toujours essayer avec mes fonds de tiroirs.

Pour ton idée des pattes du 298 remaniées, il fallait y penser et j'adopte. Hier soir je me disais justement que j'allais en faire un modèle Eagle, mais si tu me le propose sur un plateau c'est avec plaisir :yes:

#52927 Bras asservis en position avec moteur à courant continu

Posté par F6FCO sur 17 janvier 2013 - 03:55 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Géniale ton idée

Pourquoi est-ce que je n'ai pas lu çà avant.. dire que je viens de me prendre la tête pendant deux jours pour arriver à caser un L297 et un L298 sur la même plaque simple face... J'y suis arrivé au prix de contorsions, genre les output A et B du 297 avec les input 3 et 4 du 298 et pareil pour les deux autres, bien sur les enables inversées aussi ainsi que les SENSE. Et aussi pas mal de straps.

Pour le moment pas encore essayé le montage parce que je viens de griller la dremel de ma CNC.

Mais je pense que je vais tout recommencer et essayer ton système.

Si intéresse quelqu'un j'ai créé une librairie du L297 et du L298N pour Eagle. Je n'avais pas réussi à les trouve sur le net.

#52924 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 17 janvier 2013 - 12:15 dans Autres projets inclassables

Si on arrive à régler ce problème de potar l'aventure continuera et je persiste à dire que ça vaut le coup car dans ce cas on pourra se fabriquer des servos puissants à la demande.
C'est juste une façon de voir les choses différente de la tienne apparemment. Au lieu d'usiner un bras j'aurai pu en acheter un tout fait, il y en a plein sur le web, et pour suivre ta logique, il y a des ingénieurs compétents qui ont planché dessus et auront certainement fait un travail meilleur que le mien. Mais je ne vois pas trop ce qui est passionnant dans le fait d'acheter des trucs tous faits, voire des pièces toutes faites et de les monter comme un meccano. Et après... on joue un peu avec et puis bof ? pour ma part c'est l'approche DIY qui m'intéresse, dés que le truc est terminé il finit dans un carton et je passe à autre chose.

On retrouve cet esprit dans le monde radio-amateur, j'en ai parlé au début du sujet. Les gens qui construisent eux-même leur matériel sont de plus en plus rare, il est tellement plus simple d'acheter un gros appareil bien performant plein de petits boutons, question d'époque... moi je n’adhère pas.

#52915 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 16 janvier 2013 - 05:03 dans Autres projets inclassables

Dommage qu'on n'habite pas à coté, je t'aurai aidé avec plaisir niveau méca, l'aventure doit être passionnante.

Pas encore recherché les servos, mais quand j'avais prospecté avant de faire le bras les torques de 15kg à un prix raisonnable ne couraient pas les rues.

#52911 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 16 janvier 2013 - 10:23 dans Autres projets inclassables

Merci pour les infos sur les compilateurs C, je vais regarder çà.

Pour les servos, c'est un à l'épaule et l'autre au poignet. Pas en même temps mais après quelques heures de fonctionnement en essais, si la méca était dure ils seraient morts plus rapidement. Et la mécanique est bien fluide, j'y ai mis tout mon savoir faire, je pense que c'est le prix à payer quand on achète du chinois.

#52907 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 15 janvier 2013 - 11:34 dans Autres projets inclassables

Pour les PIC j'apprends en assembleur avec la méthode de Bigonoff. J'en ai fait pas mal à une époque sur plusieurs processeurs mais ça fait quand même une grosse différence entre coder des démo et gérer un microprocesseur entier avec ses entrées sorties. Bref il y a du boulot. Certainement plus simple en C mais j'ai vu sur le site de Microchip que la partie C est payante.

Je vais aller voir le site de l'indien mais je me demande ce que valent ses moteurs, ça me semble quand même petit. Suffisants pour faire des essais mais auront-ils assez de couple pour en faire un servo d'une quinzaine de kg/cm voire plus. A creuser.

Sur mon servo c'était le moteur qui avait cramé, et j'en ai flingué un autre sur le poignet. Actuellement mon bras n'est plus trop valide mais çà m’embête un peu de recommander de ces servos de m.... et comme le bras est fait sur mesures pour ceux-là je suis un peu coincé. Je vais tester la méthode indiquée sur le lien avec ce qui reste des servos.

#52888 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 15 janvier 2013 - 11:52 dans Autres projets inclassables

Bonjour Mike,

C'est pour le moment en stand-by pour plusieurs raisons:

En premier lieu la même que toi, j'ai pas mal de fonds de tiroirs électroniques ici depuis le temps mais rien trouvé dans mes RV qui permette d'être utilisé sur un axe. La seule solution qui reste est celle du vrai potentiomètre déporté ce qui implique de le déporter avec un système de poulie ou de pignons pour le commander plus loin. Et il faut pour cela soit un axe sortant assez long pour supporter le pignon de charge du robot et la poulie du potar, soit un axe sortant derrière le moteur. Ça fait beaucoup de conditions. Ça pourrait se faire au coup par coup à la limite mais difficile pour une vingtaine de servos d'un bipède.

La deuxième raison c'est que je me suis mis à l'apprentissage de la programmation des PIC et ça me prend pas mal de mon temps libre. C'est très chronophage au début, mais ça me permettra peut être une fois tout digéré de relancer le sujet des servos persos d'une autre manière même si le pbm du potar reste. A voir, je ne suis encore qu'un newbies sur le sujet.

J'ai trouvé ce lien intéressant, une autre manière de prendre le problème:
http://letsmakerobots.com/node/34692

#52763 Construction d'un hexapod

Posté par F6FCO sur 09 janvier 2013 - 11:17 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Tu utilises des Dynamixel à commandes multiplexées, tu ne commence pas par le plus simple. Est-ce que tu as chargé la bonne librairie et si oui, est-ce que tu l'a bien inclue dans ton programme ?
Est-ce que tu as essayé de faire fonctionner un seul servo directement sur l'arduino sans passer par le shield ? Si oui ça lève le doute sur la librairie et son utilisation.

#52632 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 03 janvier 2013 - 11:23 dans Autres projets inclassables

Cet exemple là (lien donné par Mike118).
http://radiospares-fr.rs-online.com/web/p/amplificateurs-operationnels/7613546/
Pas réussi à trouver à ce prix avec des comparateurs.

#52620 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 02 janvier 2013 - 07:50 dans Autres projets inclassables

Oui, pour les AOP en comparateur j'ai lu çà sur ton site. J'utilisais des LM358 car pour un bipède il faudrait beaucoup de CI et le lien donné quelque part par Mike118 vendait les LM358 vraiment pas cher.
De toutes façons j'ai retourné le pbm dans tous les sens et je pense qu'il faut repartir de zéro et repenser différemment.

Pour le PWM de l'arduino, J'ai lu à plusieurs endroits que c'était du 20ms, donc du 50Hz avec des créneaux d'une largeur comprise entre 0,5ms(0°) et 2ms (180°). Ce qui une fois intégré doit faire une tension vraiment faible.

#52599 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 02 janvier 2013 - 04:20 dans Autres projets inclassables

Ce montage aurait pu fonctionner. Si Umm=Uc, donc si les sorties des deux AOP sont à V+ ou les deux à V- les sortieA et sortieB seront d'office à 0.

C'est seulement après que j'ai pensé qu'en fait d'état indéterminé il peut très bien il y avoir un AOP à V+ et l'autre à V-, et dans ce cas ça ne marche plus, le moteur tournera => pas bon, faut chercher autre chose.

J'aimerai bien savoir comment se comporte un vrai comparateur type LM311 quand V+ = V- ?

#52595 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 02 janvier 2013 - 03:50 dans Autres projets inclassables

Pas trouvé la lib dont tu parles mais j'ai mis la main sur une autre: CD4000.lib qui fonctionne bien. Je ne comprends pas le pbm avec les portes de LTSpice mais pas grave du moment qu'on peut faire autrement.

#52575 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 02 janvier 2013 - 12:45 dans Autres projets inclassables

Je ne m'en sors pas avec les portes logiques de LTSpice, tous mes essais ont donnés un comportement anarchique. J'ai d'abord voulu utiliser le OU exclusif mais la table de vérité ne correspondait pas à ce qu'elle aurait du être, j'en ai simulée une ensuite en la construisant avec un assemblage de nand et d'inverseurs, même problème les NANDS font n'importe quoi.
Pour exemple, une simul sur la porte ET ci-dessous, qu'il y ait 0 ou 1 sur toutes les entrées, la sortie reste désespérément à l'état haut. La boule en sortie sert à l'utiliser en NAND et le problème est le même --> état bas permanent. La seule qui fonctionne correctement est l'inverseur.
Je dois surement faire une erreur de config quelque part mais je ne trouve pas.

#52571 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 02 janvier 2013 - 11:23 dans Autres projets inclassables

Merci pour les infos Hmnrobots. J'ai essayé avec les composans de la rubrique digital et effectivement çà n'allait pas comme je veux. Je vais approfondir tes infos. Sais tu à quoi sert le branchement supplémentaire sur l'inverseur par exemple ?

Edit: ne rien raccorder sur les entrées inutilisées sinon "fumée" ^^ c'est ce qui est stipulé dans ton lien.

#52546 Fabriquer son servo en analogique

Posté par F6FCO sur 01 janvier 2013 - 12:40 dans Autres projets inclassables

Ok, le simulateur me les donne à 1 mais ça reste un simulateur, si tu me dis que c'est indéterminé je te fais confiance et je vais chercher d'une autre manière.
Avec de vrais comparateurs si Uc = Umm a-t'on aussi un état indéterminé ? pas trop d'expérience dans ce domaine.

Pour ta première réponse l'inversion de signaux est juste là pour ne pas avoir 1 et 1 en sortie.
Je pensais au début formater les signaux UC et Umm en 5v avec des AOP et faire le reste en logique CMOS, ce qui permettrait d'avoir des états bien évidents mais pour çà il faut ariver à trouver les bons modèles spice sur le net.

Hormis les servos-moteurs cette étude m'intéresse aussi pour réaliser une commande de rotation d'antenne à distance, pour çà le tout ou rien suffit largement.

Et meilleurs voeux ^^

#52540 Fabriquer son servo en analogique

Je me suis amusé cet après-midi, dites moi si je me trompe mais çà a l'air de coller. Le seul truc c'est qu'il faudrait inverser les sorties mais je n'ai pas réussi à trouver le modèle Spice pour un Cmos CD4009 ou 4049, alors je ne l'ai pas modélisé et on va faire comme si...

Juste deux trucs à signaler, j'ai appelé la tension de réf de la RV "alim-moteur", le nom est mal choisi, ce n'est évidemment pas celle qui alimentera le moteur. Les 3 sources de voltage à gauche sont un essai pour obtenir un signal PWM qui ne sert pas pour l'instant dans le schéma, donc n'en tenez pas compte.

Uc -> la tension simulée du PWM arduino passé dans un intégrateur.
Umm -> la tension qui sort de la RV de recopie axe moteur (simulée par R1/R2).

Si UC > Umm on a sortieA à 5vcc et sortieB à 0vcc, le pont en H est bien commandé et le moteur tourne dans un sens (du coup dans l'autre sens en inversé).

Si Umm > Uc on a sortieA à 0vcc et sortieB à 5vcc, le pont en H est bien alimenté et le moteur tourne dans l'autre sens (en fait dans l'autre sens une fois inversé ^^).

A un certain moment le moteur arrivera à une position telle que la RV moteur donnera Umm = Uc et là on aura sortieA = sortieB = 1. On voit mal sur l'image mais les deux sorties sont à 1, donc 0 une fois inversées et là on a bon, le pont en H n'est plus commandé -> le moteur est à l’arrêt.

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