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Contenu de stephane83

Il y a 64 élément(s) pour stephane83 (recherche limitée depuis 03-avril 13)



#57578 les bases du mouvement serv

Posté par stephane83 sur 24 août 2013 - 10:02 dans Programmation

A priori, en termes de code, savoir commander tes servomoteurs en position (librairie servo) devrait suffire si tu peux accéder directement à chacun. À partir de ça, tu peux mettre n'importe quelle patte dans n'importe quelle position. Tu peux d'ailleurs t'amuser à contrôler une patte pour lui faire faire les gestes que tu veux.
Pour ce qui est de marcher, je dirais qu'il y a deux méthodes :
- l'une "expérimentale" : tu cherches comment contrôler les bons mouvements de pattes en testant des valeurs et en regardant quel geste fait la patte. Sachant en suite que la marche correspond à répéter un cycle de déplacement de chacune des pattes, tu peux répéter cette suite de commandes et faire avancer ton robot.
- l'autre est plus mathématique : en utilisant un modèle de la géométrie de ton robot (distances inter-articulations), tu peux raisonner sur la position du bout de chaque patte, et donc la position du "centre" de ton robot, et utiliser l'inverse de ce modèle pour trouver les commandes à appliquer pour déplacer le centre. Cherche des informations sur la cinématique inverse, c'est un domaine bien maîtrisé de la robotique (qui vient du contrôle des bras industriels).


Merci pour ta réponse ! J'ai cherché de chose sur la cinétique inverse et il y a une méga source de mouvement avec cette méthode, je vais étudier, mais pour le moment je pense que je ne suis pas ce niveau de programmation, donc je vais suivre dans un premier temps ton premier conseille =) !

Tu dis " testant des valeurs ", tu veux parler des angles, des degrés, oui une synchronisation avec du temps ?(excuse-moi si je comprends pas trop je suis débutant^^) aurais-tu un petit exemple de programme pour que je puisse l'étudier et comprendre ?
merci et a bientôt



#57577 problémé code arduino librairie

Posté par stephane83 sur 24 août 2013 - 09:53 dans Programmation

Ok. Content de l'apprendre. Mais est-ce qu'une action correctrice a été entreprise pour résoudre le problème ?

Si oui quel est le résultat maintenant ?

Si non, alors j'ai trouvé la solution entre-temps.
Il faudrait remplacer la ligne :

#include "WProgram.h"

par

#include "Arduino.h"

C'est parce que ça a changé depuis l'époque des anciennes Arduinos.


Quelle deuxième librairie ?


Salut, ouais en farfouillant, j'ai trouvé la même solution que toi "Arduino.H" car ce que tu mais expliquez-m'a fait comprendre qu'il y avait un problème de version d'arduino, j'ai testé la 0028 qui m'a mis sur la piste ^^! pour la deuxième c'est sur ce blog http://blog.oscarliang.net/wii-nunchuck-arduino-tutorial/ .
Merci pour ton aide j'ai appris des choses à prendre en compte sur arduino ! Là je vais déjà essayer de mettre un programme simple avec servo.h pour faire avancer mon robot tout droit .



#57576 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 24 août 2013 - 09:40 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Pourquoi n'essaies tu pas de faire dans un premier temps un hexapode qui marche au moins ? de le faire évoluer, de créer des marches complexes petit à petit ?

Je pense que comme tout débutant tu fonces un peut trop sur des robots malheureusement trop complexes pour débuter.

ça n'est pas honteux de faire " juste " un robot qui marche, bien au contraire ça te servira à te faire progresser au bon rythme, à ton rythme.

Essaies de faire une bonne base mécanique, étudiée, soignée et durable car sans ça ça te mettra des bâtons dans les roues si tu veux progresser sur cette même base.

Pour tes servos par exemple, achètes des plus coupleux car 1.6 kg c'est ridicule et les 12 servos, électronique + batterie vont commencer à vite peser pour tes petits servos.

Surtout garde espoir et n'abandonne pas à la moindre frustration, si tu as des question d'ordre mécanique nous sommes là et je suis là pour te modéliser le tout ! :Koshechka_08:/>

skyhack.


Salut ouais tu as raison, du coup je prends un peu du recul sur mon hexapode, je vais améliorer la structure ( passer en alu, stopper le plastique, suivre ton conseille plus haut pour une basse en dessous des servo !), installer des batteries, mieux regrouper mes câbles... etc.! pour les servos 9 gs tu me conseilles quoi ? j'ai trouvé que cela sur robotshop a un prix raisonnable ! sinon pour la programmation je stop pour le moment le nunchuck et je vais déjà faire un programme avec la servo.h pour le faire avancer tout droit ... un programme vraiment basique ( la faut que je trouve de l'info car j'ai pas encore idée de comment piloter simplement 12 servo, je début vraiment dans arduino)! merci pour ton encouragent!



#57571 les bases du mouvement serv

Posté par stephane83 sur 23 août 2013 - 08:29 dans Programmation

bonsoir à tous, j'aurais voulu savoir quelles sont les bases de programmation sous arduino Uno pour créer un mouvement simple sur un hexapode 12 DOF, exemple je souhaite avancer tout droit !
Merci pour votre future aide ( je début dans la programmation arduino )



#57569 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 23 août 2013 - 06:26 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

bon après des semaines de recherche, je pends du recule sur mon projet car je ne trouve pas une librairie nunchuck qui fonctionne chez moi, et pas d'un d'infos pour le code d'un petit hexapode 12 dof pour débutant!



#57568 problémé code arduino librairie

Posté par stephane83 sur 23 août 2013 - 05:45 dans Programmation

Le premier message d'erreur est important :

"In file included from ChuckServoTest.cpp:3: /WiiChuck.h:33:23: error: WProgram.h: No such file or directory"

Le fichier WProgram.h est manquant.
Ce n'est pas un programme standard. Je ne l'ai pas dans mon environnement Arduino. Je ne ne vois pas sur la page http://www.pobot.org/Controle-avec-un-Wii-Nunchuck.html . Je ne sais pas d'où il vient et ce qu'il doit contenir. En tous cas, il faut soit ajouter ce fichier au bon endroit, soit supprimer la ligne d'include de ce fichier.

Ensuite, les messages d'erreur concernant "byte" sont un peu étonnant, car ce type de donnée devrait exister. Ces messages sont peut-être causés par le problème précédent.


salut Olivthill et merci pour avoir répondue! j'ai bien compris ton explication , pour la deuxième librairie tu sais d’où elle peut venir ?

Merci encore à bientôt!



#57526 problémé code arduino librairie

Posté par stephane83 sur 20 août 2013 - 06:41 dans Programmation

salut à tous,

voila je viens de créer un robot hexapode, et je souhaite-le contrôler par un wii nunchuck car: il est pas chère ,et on a un accéléromètre a 3 axes, deux boutons et un joystick pour 15 euro!!

j'ai acheté cette adaptateur :http://www.robotshop.com/productinfo.aspx?pc=RB-Dfr-62&lang=fr-CA pour un carte arduino Uno.

pour m'aider dans programmation j'ai télécharger sur ce page http://www.pobot.org/-Capteurs-Wii-.html , une librairie pour le nunchuck et un exemple de programme pour servo ( piéce jointe les fichier).

et là ça bug : je transfère tout dans arduino et je vérifie, j’obtiens un message d'erreur :

In file included from ChuckServoTest.cpp:3:
/WiiChuck.h:33:23: error: WProgram.h: No such file or directory
In file included from ChuckServoTest.cpp:3:
WiiChuck.h:47: error: 'byte' does not name a type
WiiChuck.h:49: error: 'byte' does not name a type
WiiChuck.h:59: error: 'boolean' does not name a type
WiiChuck.h:63: error: 'byte' does not name a type
WiiChuck.h:64: error: 'byte' does not name a type
WiiChuck.h:65: error: 'boolean' does not name a type
WiiChuck.h:66: error: 'boolean' does not name a type
WiiChuck.h:144: error: 'boolean' does not name a type
WiiChuck.h:147: error: 'boolean' does not name a type
WiiChuck.h:152: error: 'boolean' does not name a type
WiiChuck.h:157: error: 'boolean' does not name a type
WiiChuck.h:188: error: 'byte' does not name a type
/WiiChuck.h: In member function 'void WiiChuck::begin()':
WiiChuck.h:71: error: 'cnt' was not declared in this scope
WiiChuck.h:72: error: 'averageCounter' was not declared in this scope
WiiChuck.h:74: error: 'class TwoWire' has no member named 'send'

As of Arduino 1.0, the Wire.send() function was renamed to Wire.write() for consistency with other libraries.

WiiChuck.h:75: error: 'class TwoWire' has no member named 'send'

As of Arduino 1.0, the Wire.send() function was renamed to Wire.write() for consistency with other libraries.

/WiiChuck.h: In member function 'void WiiChuck::calibrateJoy()':
WiiChuck.h:87: error: 'joyX' was not declared in this scope
WiiChuck.h:88: error: 'joyY' was not declared in this scope
/WiiChuck.h: In member function 'void WiiChuck::update()':
WiiChuck.h:96: error: 'cnt' was not declared in this scope
WiiChuck.h:96: error: 'class TwoWire' has no member named 'receive'

As of Arduino 1.0, the Wire.receive() function was renamed to Wire.read() for consistency with other libraries.

WiiChuck.h:96: error: '_nunchuk_decode_byte' was not declared in this scope
WiiChuck.h:99: error: 'cnt' was not declared in this scope
WiiChuck.h:100: error: 'lastZ' was not declared in this scope
WiiChuck.h:100: error: 'buttonZ' was not declared in this scope
WiiChuck.h:101: error: 'lastC' was not declared in this scope
WiiChuck.h:101: error: 'buttonC' was not declared in this scope
WiiChuck.h:109: error: 'joyX' was not declared in this scope
WiiChuck.h:110: error: 'joyY' was not declared in this scope
WiiChuck.h:113: error: 'B00000011' was not declared in this scope
WiiChuck.h:118: error: 'B00000001' was not declared in this scope
WiiChuck.h:119: error: 'B00000010' was not declared in this scope
/WiiChuck.h: In member function 'int WiiChuck::readJoyX()':
WiiChuck.h:163: error: 'joyX' was not declared in this scope
/WiiChuck.h: In member function 'int WiiChuck::readJoyY()':
WiiChuck.h:167: error: 'joyY' was not declared in this scope
/WiiChuck.h: In member function 'void WiiChuck::_send_zero()':
WiiChuck.h:197: error: 'class TwoWire' has no member named 'send'

As of Arduino 1.0, the Wire.send() function was renamed to Wire.write() for consistency with other libraries.

ChuckServoTest.cpp: In function 'void setup()':
ChuckServoTest.pde:-1: error: 'PC3' was not declared in this scope
ChuckServoTest.pde:-1: error: 'PC2' was not declared in this scope

Donc je me dis qu'il faudrait que je test un autre fichier,


du coup je vais sur ce cette page qui est super : http://blog.oscarliang.net/wii-nunchuck-arduino-tutorial/

et la aussi une erreur que même la personne qui a créé ce tuto ne comprend pas :

In file included from nunchuk_h.cpp:1:
/nunchuck.h:8:22: error: WProgram.h: No such file or directory
/nunchuck.h:10:25: error: utility\twi.h: No such file or directory
In file included from nunchuk_h.cpp:1:
nunchuck.h:13: error: 'byte' was not declared in this scope
nunchuck.h:13: error: expected `)' before numeric constant
nunchuck.h:13: error: expected `]' before ';' token
nunchuck.h:17: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:18: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:19: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:20: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:21: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:22: error: 'boolean' does not name a type
nunchuck.h:23: error: 'boolean' does not name a type
nunchuck.h:26: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:27: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:28: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:29: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:30: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:32: error: 'byte' does not name a type
nunchuck.h:38: error: 'byte' does not name a type
/nunchuck.h: In function 'void clearTwiInputBuffer()':
nunchuck.h:64: error: 'Wire' was not declared in this scope
/nunchuck.h: In function 'void ConvertOutputs()':
nunchuck.h:93: error: 'byte' was not declared in this scope
nunchuck.h:93: error: expected `;' before 'temp_JX'
nunchuck.h:94: error: expected `;' before 'temp_JY'
nunchuck.h:95: error: expected `;' before 'temp_AX'
nunchuck.h:96: error: expected `;' before 'temp_AY'
nunchuck.h:97: error: expected `;' before 'temp_AZ'
nunchuck.h:99: error: 'temp_JX' was not declared in this scope
nunchuck.h:99: error: 'outbuf' was not declared in this scope
nunchuck.h:100: error: 'temp_JY' was not declared in this scope
nunchuck.h:101: error: 'temp_AX' was not declared in this scope
nunchuck.h:101: error: 'map' was not declared in this scope
nunchuck.h:102: error: 'temp_AY' was not declared in this scope
nunchuck.h:103: error: 'temp_AZ' was not declared in this scope
nunchuck.h:105: error: 'NunC_BZ' was not declared in this scope
nunchuck.h:106: error: 'NunC_BZ' was not declared in this scope
nunchuck.h:107: error: 'NunC_BC' was not declared in this scope
nunchuck.h:108: error: 'NunC_BC' was not declared in this scope
nunchuck.h:119: error: 'NunC_JX_buf' was not declared in this scope
nunchuck.h:119: error: 'bIndex' was not declared in this scope
nunchuck.h:120: error: 'NunC_JY_buf' was not declared in this scope
nunchuck.h:121: error: 'NunC_AX_buf' was not declared in this scope
nunchuck.h:122: error: 'NunC_AY_buf' was not declared in this scope
nunchuck.h:123: error: 'NunC_AZ_buf' was not declared in this scope
nunchuck.h:135: error: 'NunC_JX' was not declared in this scope
nunchuck.h:142: error: 'NunC_JY' was not declared in this scope
nunchuck.h:149: error: 'NunC_AX' was not declared in this scope
nunchuck.h:156: error: 'NunC_AY' was not declared in this scope
nunchuck.h:163: error: 'NunC_AZ' was not declared in this scope
/nunchuck.h: In function 'void NunC_Init(short unsigned int)':
nunchuck.h:180: error: 'PORTC' was not declared in this scope
nunchuck.h:180: error: 'PORTC2' was not declared in this scope
nunchuck.h:180: error: '_BV' was not declared in this scope
nunchuck.h:181: error: 'PORTC3' was not declared in this scope
nunchuck.h:182: error: 'DDRC' was not declared in this scope
nunchuck.h:183: error: 'delay' was not declared in this scope
nunchuck.h:187: error: 'Wire' was not declared in this scope
nunchuck.h:192: error: 'TWBR' was not declared in this scope
nunchuck.h:192: error: 'CPU_FREQ' was not declared in this scope
nunchuck.h:194: error: 'byte' was not declared in this scope
nunchuck.h:194: error: expected `;' before 'rc'
nunchuck.h:207: error: 'millis' was not declared in this scope
nunchuck.h:210: error: expected `)' before numeric constant
nunchuck.h:210: error: expected `)' before ';' token
nunchuck.h:215: error: expected `)' before numeric constant
nunchuck.h:215: error: expected `)' before ';' token
nunchuck.h:220: error: 'rc' was not declared in this scope
nunchuck.h:224: error: 'rc' was not declared in this scope
nunchuck.h:229: error: expected `;' before 'i'
nunchuck.h:230: error: 'outbuf' was not declared in this scope
nunchuck.h:230: error: 'readControllerIdent' was not declared in this scope
nunchuck.h:232: error: 'Serial' was not declared in this scope
nunchuck.h:233: error: 'i' was not declared in this scope
nunchuck.h:233: error: expected `)' before numeric constant
nunchuck.h:235: error: 'HEX' was not declared in this scope
nunchuck.h:241: error: 'Serial' was not declared in this scope
/nunchuck.h: At global scope:
nunchuck.h:245: error: 'boolean' does not name a type
/nunchuck.h: In function 'void NunC_SendNextByteRequest()':
nunchuck.h:266: error: 'byte' was not declared in this scope
nunchuck.h:266: error: expected `;' before 'i'
nunchuck.h:266: error: 'i' was not declared in this scope
nunchuck.h:268: error: 'Wire' was not declared in this scope
nunchuck.h:268: error: expected `)' before numeric constant
nunchuck.h:268: error: expected `)' before ';' token
/nunchuck.h: In function 'void print()':
nunchuck.h:277: error: 'Serial' was not declared in this scope
nunchuck.h:277: error: 'NunC_JX' was not declared in this scope
nunchuck.h:277: error: 'DEC' was not declared in this scope
nunchuck.h:280: error: 'NunC_JY' was not declared in this scope
nunchuck.h:283: error: 'NunC_AX' was not declared in this scope
nunchuck.h:286: error: 'NunC_AY' was not declared in this scope
nunchuck.h:289: error: 'NunC_AZ' was not declared in this scope
nunchuck.h:292: error: 'NunC_BZ' was not declared in this scope
nunchuck.h:295: error: 'NunC_BC' was not declared in this scope
nunchuk_h.cpp: In function 'void loop()':
nunchuk_h:11: error: 'NunC_RecieveCommand' was not declared in this scope
nunchuk_h:13: error: 'NunC_JX' was not declared in this scope
nunchuk_h:16: error: 'NunC_JY' was not declared in this scope
nunchuk_h:19: error: 'NunC_AX' was not declared in this scope
nunchuk_h:22: error: 'NunC_AY' was not declared in this scope
nunchuk_h:25: error: 'NunC_AZ' was not declared in this scope
nunchuk_h:28: error: 'NunC_BC' was not declared in this scope
nunchuk_h:31: error: 'NunC_BZ' was not declared in this scope



si Quelqu'un peut m'aider à trouver une solution, merci d'avance !!
et a bientôt!

Image(s) jointe(s)

  • error1.png
  • erreur2.png
  • erreur2.png

Fichier(s) joint(s)




#57502 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 18 août 2013 - 05:18 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

re salut, après avoir chercher sur le net j'ai trouvé ça http://translate.google.fr/translate?sl=en&tl=fr&js=n&prev=_t&hl=fr&ie=UTF-8&u=http%3A%2F%2Fblog.oscarliang.net%2Fwii-nunchuck-arduino-tutorial%2F&act=url
http://playground.arduino.cc/Main/WiiChuckClass
qui a l'aire d’être bon pour mon robot par contre je pij pas tout, comment implanter cette librairie dans le logiciel arduino ?
je suis vraiment dsl je début et je connais pas encore tout les trucs et astuces ^^



#57497 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 18 août 2013 - 02:52 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Qu'est ce que tu ne comprends pas exactement ?

Il faut faire deux platines reliées entre elles par des entretoises en alu :



Pour faire le double axe pour les servos à toi de voir comment faire mais la meilleurs technique que j'ai trouvée est celle là :



Par contre elle n'est pas facilement réalisable donc à toi de voir.

Sinon il y a celle là un peut plus simple à réaliser :



Et enfin raccorder les axes des articulations des jambes via un longeron (celui en carbone) histoire pareil d'égaliser la répartition des contraintes.



skyhack.


ok super ^^, je croyais qu'il y avait un problème avec la platine d’essais ( elle est noire aussi) dsl, sont vraiment super tes schémas je vais prendre tes commentaires en compte! merci pour ton aide



#57493 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 18 août 2013 - 12:00 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Attention petit problème de conception et casse à venir :

Tu a monté tous les servos sur la platine noir en direct et en 1 point seulement ce qui engendre une concentration de contrainte énorme, un surmenage des servos et un risque de casse accru.

Monte plutôt tes servos en double axe comme ça au mons tu n'aura pas de surprise.



Skyhack.


Merci Skyhack pour ta réponse, je viens de comprendre pour la structure: encadré mes servos toujours par 2 côtés et non que par un seul axe, donc je vais re faire une autre plateforme ronde pour la placer sous les servos !?

pour la platine je comprends pas trop ( je suis vraiment dsl mais je début^^) du coup je dois faire quoi ?.
Sinon pour la programmation je sais pas trop par où débuter tu as un bon conseil ? ainsi que pour passer tout en batterie .

Et un grand merci, des messages comme les tiens m'aide à avancer ^^ et je suis d'accord avec Melmet, tes schémas sont super-pédagogique UN GRAND + !



#57485 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 17 août 2013 - 09:21 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

salut à tous,

après de bonnes vacances j'ai enfin fini la structure de mon petit robot et le câblage, tout fonctionne pour le moment haha !
je prévois dans les semaines qui suivent :

- ajouter un gros condensateur, mais je sais pas quoi prendre en µf, j'ai pensé à un 1000 µf . Pour 12 servo http://www.robotshop.com/eu/servomoteur-micro-dfrobot.htm

- Changer les piles de 9v et 1.5v par une batterie, on m'a dit que le mieux sont les batteries Lipo. vous me conseillez quoi pour ce robot

- Trouver une astuce pour regrouper les files pour une rendue plus propre, car là il y un gros bazar XD.

- Et enfin, passer à la programmation sous arduino, là j'ai vraiment besoin de votre aide, car je ne sais vraiment pas par où commence!!

Voilà mon projet avance bien et comme toujours des petites photos ^^

Merci à vous, et à bientôt !!

Image(s) jointe(s)

  • mms_img-1274882046.jpeg
  • mms_img-786568709.jpeg
  • mms_img1150338603.jpeg



#57177 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 21 juillet 2013 - 11:16 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Salut !

Pour le contrôle avec la manette wii, il y a pas mal de choses sur internet dont des articles sur pobot ;)/>

Bon courage pour la suite ;)/>


salut Francky, super ton lien, ouais j'ai vu des trucs sur le net mais pas encore ton lien, du coup je vais le lire, je recherche aussi des gens sur notre forum pour partager leurs expériences sur ce style de contrôle merci Francky et à bientôt



#57175 petit projet du weekend ^^

Posté par stephane83 sur 20 juillet 2013 - 05:23 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique

Code propre et super bien commenté ;)/>
Je me suis juste permis de le mettre entre deux balises " code " et de déplacer la dernière ligne qui était resté dans les accolades ;)/>

à bientôt =)


Merci mike pour la correction ^^ je suis pas encore au top sur les postes de forum ! ^^



#57174 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 20 juillet 2013 - 05:14 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Beau petit projet ! =) Par contre tu risque d'avoir des soucis avec le faible couple de tes servo ... Les 4 piles 1,5V + une arduino + une pile 9V ça risque de faire lourd pour le petit ... Après tu veras bien avec les tests ;)/>/>( Au pire des cas tu lui met une remorque à ton hexapode et ça devrait passer :P/>/>)

Parmis mes projets j'ai aussi un projet d'hexapode :P/>/>.

Mais j'ai plus que 11 servo sur 12 pour le moment x) Du coup la prochaine étape sur ce projet est de faire les cartes pour servo ^^ Mais comme j'ai plusieurs projets en cours au même moment je fais une étape pour chaque projets à chaque fois ^^

En ce moment j'ai un cube de led aussi : 8*8*8 RGB

1 ère face faite ^^

Du coup il y a de grande chance que tu finisses avant moi ton hexapode ;)/>/>


En tout cas je te souhaite bon courage et à beintôt ! =)


Salut mike, et merci pour tes réponses, tu as de supers projets en routes !! le châssis de ton hexapode, il est en alu ? tu la découpais et formé comment ( je le trouve super) ? pour le poids de mon hexapode en faite je me suis dis, que 3 pattes tiennent le poids pendant que 3 autres bougent ainsi de suite, du coup tu penses que ça va être juste ? ( mes servo son de 1.6 kg)
si non j'ai trouve un super blog d'un gas qui fais des trucs sympas dont un petit hexapode: http://blog.oscarliang.net/simple-hexapod-robot-arduino/

Du coup je parle un peu avec lui pour avoir des conseilles, si non tu as pas des infos pour le pilotage avec manette wii?

à bientôt et merci !!



#57088 petit hexapod

Posté par stephane83 sur 13 juillet 2013 - 12:02 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

salut à tous, bon je suis dans ma phase apprentissage de la programmation sous arduino, et j’avoue que je suis un peu pommé ou décourager... Lol, je me suis acheté deux livres pour y voir plus clair :
http://www.amazon.fr/Arduino-Ma%C3%AEtrisez-programmation-dinterface-shields/dp/2100559273/ref=sr_1_2?ie=UTF8&qid=1373709271&sr=8-2&keywords=arduino
http://www.amazon.fr/Personnalisez-vos-montages-Arduino-Techniques/dp/2866611918/ref=sr_1_13?ie=UTF8&qid=1373709302&sr=8-13&keywords=arduino ( ps: cadeau d'un ami ^^)

Et donc je suis dedans chaque soir ( c'est un gros mensonge XD, plus tôt une fois par semaine), mais je sans que je perds ma motivation, alors quoi de mieux pour repartir de plus belle, que d'avoir un nouveau projet motivant !
et vous quelle a été votre démarche pour apprendre au mieux la programmation ? vous avez eu comme moi une phase latente ?

Donc voici mon projet ( programme psychologique pour relancer ma motivation ...^^): une hexapod à 12 servomoteurs, 2 servos par pattes.
Pour ce projet, j'ai pris des micros servo de 9 g, une arduino Uno avec un shield de prototypage, pour faire mes connections servo à l'alimentation externe et arduino, puis...une interface nunchuk wii pour piloter le robot, car je me suis dit que sa ne coute rien et j'ai vu sur le net des réalisations cool avec cette manette (ps: là, la programmation va être lourd si, vous avez des infos sur le code manette nunchuk contrôle servo, je suis preneur !).
le tout alimentait par 4 piles r6 1.4v pour les servos ( je ne suis pas sûr que sa suffise) et une pile 9v pour l'arduino.

j'ai fini le montage arduino + shield, voici une photo!
je suis donc passé à la réalisation du support, il est en plexiglas 3mm (car il est gratuit à mon travail), il a le diamètre d'un cd de musique et ...... ben j'ai stoppé net, car ma dremel a rendu l'âme -_-' (le côté psy prend un coup !), mais voici quand même une photo de la base!

Voila au finale je pense que ce genre de petit robot motive et si vous n'y voyez pas d'inconvénient ( et si j'arrive à le finir et à le programmé XD) je souhaiterai faire un tuto pour les débuts comme moi!??je vous dis à bientôt, et j'ai hâte de pouvoir lire vos commentaires et sur tout vos suggestions, car ne l'oubli-ont pas je suis qu'un petit débutant !! je vous donne des nouvelles quand ma dremel sera fonctionnelle.

Image(s) jointe(s)

  • suport.jpeg
  • servo-hexapod.jpeg



#57087 robby 1

Posté par stephane83 sur 13 juillet 2013 - 10:50 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

salut, salut, bon je sais je n'ai toujours pas de nouvelles ici pour vous, je continue mon apprentissage sur la programmation (avec deux livres achetés) mais je le laisse pas de coté ce projet!
aller à bientôt pour la suite =)



#57086 petit projet du weekend ^^

Posté par stephane83 sur 13 juillet 2013 - 10:41 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique

Bonjour j'aimerais que vous me donner le code svp pour que puisse le faire pour mon robot merci
Et j'es paire que vous me dirais oui
PS:je peut le faire mais je suis trop nul en programation


Salut, dsl pour le temps a répondre ( une semaine de vacance ^^), pour moi il y a pas de souci un forum a pour base le partage ( ma vision des choses XD,) pour le code le voici ( j'ai rajouter une petite lampe verte de puis le temps ^^):


     #include <Servo.h>
     
     //Déclaration des fonctions
      void rechercher_lumiere(void);
      unsigned int read_capteur_write_servo(unsigned char, char);
     
     
     // Déclaration des variables
     #define pas_servo 5         // le servomoteur aura un pas de 5degrés
     
     
     unsigned int R_valeur=0;
     Servo SnootServo;
     unsigned int position_servo=0, position_min=0;
     unsigned int value_capteur=0,value_min=4096;
     unsigned char angle_min=0, angle_max =180;
     

     // Déclaration des pins reliées aux éléments
     const char pin_lampe =2;
     const char pin_moteur =9;
     const char pin_capteur =A0;


     // Configuration
     void setup(void)
     {
        pinMode(pin_lampe,OUTPUT);
        pinMode(pin_capteur,INPUT);
        pinMode(pin_moteur,OUTPUT);
        SnootServo.attach(9);   
        delay(100);
        rechercher_lumiere();
        digitalWrite(pin_lampe,LOW);
     }
     
     // MAIN
     void loop(void)
     {
       // Faire une acquisition de 1 échantillon,
            // en déplacant le capteur de 0 pas
        value_capteur=read_capteur_write_servo(1,0);
            //Si la valeur mesurée est plus grande que la dernière valeur
        if(value_capteur>(value_min+20) )
           {
            //Allumer la lampe
              digitalWrite(pin_lampe,HIGH);
              delay(2000);
            //Refaire une nouvelle capture avec 2 échantillons 
              value_capteur=read_capteur_write_servo(2,0);
            //Si c'est toujours supérieur : rechercher le meilleur angle 
              if(value_capteur>(value_min+20) )
             {
               value_min=value_capteur;
          rechercher_lumiere();
             }
            }
            //Une fois l'angle trouvé : éteindre la lampe
      digitalWrite(pin_lampe,LOW);
     }
     
     
     
     //Sous-routines
     
     void rechercher_lumiere(void)
     {
         //Cette fonction sert à faire un balayage complet du servo,
         //en faisant l'acquisition des valeurs pour chaque angle,
         //et en déterminant si on vient de trouver la valeur max ou non
         //l'angle est incrémenté à chaque fois de la valeur du pas
       unsigned char maximum_lumiere;
       
       for(position_servo=angle_min; position_servo <angle_max;position_servo+=pas_servo)
          {
          
             value_capteur=read_capteur_write_servo(2,0);
             if(value_capteur<value_min)
                {
                   value_min=value_capteur;
                   maximum_lumiere=position_servo;
                }
          }
       position_servo=maximum_lumiere;
       read_capteur_write_servo(0,0);
       
    }

    unsigned int read_capteur_write_servo(unsigned char nombre_lecture, char angle_servo)
    {
          //Cette fonction sert à faire tourner le servo d'un multiple de son pas
          //Elle sert également à faire des relevés de la photorésistance
          //Elle permet de faire la moyenne sur 1, 10 jusqu'à 64 relevés,
          //le nombre de relevés maximum possible est divisé par l'amplification capteur
    unsigned int valeur =0;
    unsigned char indice;
    unsigned char amplification_capteur=4;

       SnootServo.write(position_servo+angle_servo);
       delay(100);
       
       for(indice=1;indice <= nombre_lecture; indice++)
          {
             valeur+=(analogRead(pin_capteur)*amplification_capteur);
          }
       valeur/=nombre_lecture;
       
       return (valeur);

    }

donne de tes nouvelles une fois la tête réalisé AVEC PHOTOS xd . Bon courage



#56787 robby 1

Posté par stephane83 sur 23 juin 2013 - 05:02 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Et comme toujours je vous tien au courant ^^ ( je vais surement bosser dessus plusieurs soirs )



#56786 robby 1

Posté par stephane83 sur 23 juin 2013 - 05:00 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

je pence qu'il faut que tu télécharge la librairie URM , car j'ai testé son programme est il se compile bien , sans aucun message d’erreurs

Voici un liens pour télécharger la librairie du capteur ICI

Salut seb, merci pour ton aide, avec ton lien j'arrive a lire le programme de benji ! merci =)



#56785 robby 1

Posté par stephane83 sur 23 juin 2013 - 04:59 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour,
En fait, tu dois supprimer ou mettre en commentaire //#include "URMSerial.h"//librairie pour capteur ultrason dans le début du programme .
Tu ne dois pas avoir toutes les librairies que j'ai pour dévelloper et fair mes tests.
Cette librairie sert à gérer la com sur le port série.(pas dans cette version du programme


ok super merci pour tout ça ^^ je vais me pencher dessus pour bien comprendre et faire une fusion du code de robby sur le forum et du tien ! ^^
merci en tout cas



#56762 robby 1

Posté par stephane83 sur 23 juin 2013 - 10:05 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

J'ai trouvé un peu de temps et je t'ai mis en pièce jointe le programme d'un test que j'avais fait pour un prototype avec 2 servomoteur modifiés en moteur, 1 servo faisant pivoter un capteur à ultrason, la mesure de celui-ci étant récupérée en PWM. J'ai aussi une version récupérant la mesure en com mais la com n'était pas fiable.
Le fonctionnement du prog est assez simple: On avance tout droit, dès qu'on est à une distance <x cm d'1 objet, on mesure la distance à droite puis à gauche et l'on fait un quart de tour arrière dans la b onne direction !!
Pas de controle de vitesse de rotation des servomoteurs de propulsion, régles dans le prog lors des essais.
Si tu as un pb de compréhension,n'hésite pas à me demander.
Je suis un bricoleur, le programme n'est peut être pas ralisé dans les règles de l'art !!

j'ai un message d'erreur avec ton programme je pense que je dois louper quelque chose "robot_2b_pwm.ino:7:56: error: URMSerial.h: No such file or directory"
dsl par avance mais je début vraiment avec arduino ^^!



#56761 robby 1

Posté par stephane83 sur 23 juin 2013 - 09:48 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

J'ai trouvé un peu de temps et je t'ai mis en pièce jointe le programme d'un test que j'avais fait pour un prototype avec 2 servomoteur modifiés en moteur, 1 servo faisant pivoter un capteur à ultrason, la mesure de celui-ci étant récupérée en PWM. J'ai aussi une version récupérant la mesure en com mais la com n'était pas fiable.
Le fonctionnement du prog est assez simple: On avance tout droit, dès qu'on est à une distance <x cm d'1 objet, on mesure la distance à droite puis à gauche et l'on fait un quart de tour arrière dans la b onne direction !!
Pas de controle de vitesse de rotation des servomoteurs de propulsion, régles dans le prog lors des essais.
Si tu as un pb de compréhension,n'hésite pas à me demander.
Je suis un bricoleur, le programme n'est peut être pas ralisé dans les règles de l'art !!


RE-salut benjilabricole, un grand merci pour ton aide, vraiment sympa de tas part, je vais tester ton programme cette aprème je te tiens au courant ^^!
merci et à bientôt!



#56741 robby 1

Posté par stephane83 sur 22 juin 2013 - 02:11 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour,
J'ai fait ce type d'application avec un capteur a ultrason !!
Si ca t'interresse je la met en ligne !!
Pas tout de suite car je suis pas devant monPC !!


Salut benjilabricole, oui je suis intéressé ! un Grand merci pour cette proposition =)! je vais pourvoir finalisé le robot et vraiment apprendre plus sur le programme arduino! Moi je suis avec un infrarouge, il y a une grande différence ? tu conseilles quoi ? perso j'ai choisi infrarouge car les ultrasons peuvent être entendus par les animaux et j'ai un chat ( là peut-être que je fabule trop Lol)!
Merci à bientôt



#56738 robby 1

Posté par stephane83 sur 22 juin 2013 - 12:36 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Félicitation pour avoir mener à bien ton projet jusque là ;)/>



Bien sur que cela est possible ;)/> Tu trouveras plusieurs piste pour la programmation sur le forum mais je ne me souviens plus exactement où. Donc bon courage pour cette petite recherche ;)/>

à bientôt !


merci pour pour tas réponse je vais chercher à droit et à gauche ^^ et je donnerais des nouvelles une fois tout fait !!



#56717 Hexapode (sphère)

Posté par stephane83 sur 21 juin 2013 - 12:07 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Bonjour et merci pour la vidéo, je ne connaissais pas ce robot. Il a l'air vraiment excellent par contre sa partie mécanique semble assez compliqué... Mais je souhaite que mon futur robot ce déplace de la même manière (par contre je pense que le miens pourra être complètement dirigeable lorsqu'il sera en boule (en ajustant la position d'un des servos de la patte intérieur ))



je vois ^^, je suis encore qu'au stage du débutant ... ( je suis pas très utile encore XD ) un article sur le même robot de la video http://robot-kits.org/2013/01/02/morphex-iii-becomes-boca-bearing-companys-innovation-contest-winner/, si non pour info tu vas choisir quelle matière pour ton chassie ?

http://www.geek.com/articles/geek-cetera/transforming-morphex-robot-updated-now-rolls-in-ball-form-2012044/m-4/