Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 12:18 dans Et si vous vous présentiez?

Bonjour à tous,
je viens faire les présentations d'usage quand on arrive sur un nouveau forum.
Mon pseudo est en fait mon indicatif Radio-amateur. Passionné par la transmission radio en morse que je pratique depuis de nombreuses années, j'ai fini par fabriquer un doigt robot qui le fait à ma place. Une fois le doigt mis dans l'engrenage le virus était pris; de là à rechercher un endroit pour discuter bidouilles robotiques il n'y avait qu'un pas.
Je dispose d'une petite fraiseuse et d'un petit tour chinois bien suffisants pour ce que je fais, j'ai programmé pendant longtemps en divers langages, turbo-pascal, assembleurs Z80, 6502, 68000. J'ai un peu oublié tout çà aujourd'hui mais je pense qu'après une petite immersion ça reviendrait vite. Je voulais m'initier à la programmation des PIC mais je me suis finalemet tourné vers l'arduino qui est bien plus simple à mettre en oeuvre. Coté electronique, c'étai mon ancien métier donc je devrais pouvoir faire quelques trucs. J'ai également construis une petite CNC que j'utilise pour la gravure des circuits imprimés.
Reste plus qu'à se lancer.

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 12:47 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 01:09 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Le doigt devant être capable de faire çà:
L'idéal serait de pouvoir l'articuler comme un vrai doigt. J'ai cherché des idées sur le net mais tout ce que j'ai trouvé ne me semble pas valable pour mon projet, des doigts pliants actionnés par des fils me semblent trop faibles pour pourvoir appuyer suffisamment fort sur une pioche.
J'ai fini par me faire ma propre étude avec un système de biellettes actionnées par un servo-moteur. J'ai essayé au maximum de me rapprocher du mouvement naturel du doigt humain.
Ne savant pas trop ou j'allais j'ai fais des essais préalables avec des morceaux d'isorel pour déterminer les bons endroits pour placer les pivots.

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 01:14 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Merci Black Templar, mon doigt est maintenant fonctionnel et marche bien. Je relate juste les différents stades de la construction par contre pour la suite de l'aventure ce sera en live .

Une fois trouvé les bons réglages je suis passé en 3D pour faire une étude un peu plus complète avec simulation des mouvements, etc.



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Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 01:54 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Les dimensions de chaque phalange et la position des pivots affinées par la simulation il ne restait plus qu'à passer aux copeaux. Les pièces sont en aluminium et j'ai tourné des petits paliers en laiton pour limiter l'usure.
Un petit coup d'essai avant de finaliser.

Doigt tendu:


Et doigt replié:

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 02:00 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Autre petite étude 3D pour savoir comment pouvoir utiliser ce doigt animé. Le servo sera fixé sur la paume, elle-même posée sur un socle. comme c'est juste un projet "pour voir", le but ultime étant le bras robotisé, l'arduino sera juste posé à coté.

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 02:07 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Et une fin heureuse qui fait plaisir le truc qui fonctionne Pour le coup il est content le FCO...
Bien sur on n'entend pas de morse car les essais sont fait devant mon PC, mais un bon télégraphiste doit être capable de lire le morse aussi de cette façon
Là il dit: "CQ CQ CQ de F6FCO", ce qui veut dire en code morse "Appel général de F6FCO"

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 02:25 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Voilà, ce n'est que le début de l'aventure, pour le moment j'en suis là et la suite logique est d'apprendre au robot à manipuler avec un manipulateur double-contact, genre de celui-ci:

Le mouvement des doigts n'est pas le même, le précedent manipulateur n'utilisait qu'un doigt en mouvement vertical, celui-ci en need deux en mouvement horizontal. Une lettre est formée de plusieurs traits et points et la façon de manipuler avec ce genre de double-contact et spécifique à chaque opérateur, donc pour le coup je vais apprendre à ROG3R (oui, le bébé vient d'être baptisé ^^) à manipuler de la même façon que moi, mon fils spirituel en quelque sorte .

Donc, et j'en suis là pour le moment j'ai cogité une pince deux doigts, pour le moment juste sur l'écran, mais une avec deux doigts indépendants, chacun avec son servo. Reste à aller faire des copeaux. Sur le précédent projet j'avais remarqué qu'en bout de doigt il n'y avait plus beaucoup de force, il faut dire que j'utiliser des servos pas chers bas de gamme qui n'aident pas. Quoi qu'il en soit j'ai pris la décision d'enlever une phalange pour être un peu plus costaud, après tout ce n'est qu'un robot, hein !?

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 07:07 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Un peu d'habitude, beaucoup de passion, et tout le monde peut manipuler mais c'est malheureusement un sport en voie de disparition.

Les pivots du doigt étaient montés sur des rivets en laiton matés, c'est tout ce que j'avais trouvé comme moyen d'assemblage sur le moment. Ca ne m'a pas trop plu alors aujourd'hui je me suis fabriqué un outil pour pouvoir usiner des gorges de 0,8mm et ainsi monter les pivots de la pince avec des circlips.
Bien plus mécanique et esthétique.

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 07:55 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

à partir du moment ou on parle passion il n'y a pas de pollution. Et puis j'expose la construction de mon robot qui devrait faire du morse, alors si je n'explique pas en quoi ça consiste ça n'a pas de sens.
Alors voilà, un radio-amateur c'est quelqu'un qui s'intéresse aux transmissions, (il y en a plein de sortes), qui passe un examen, reçoit un indicatif décerné à vie et qui peut ensuite trafiquer à loisir sur certaines bandes de fréquences sous réserve de payer une licence annuelle, rien n'est gratuit de nos jours. Moi mon dada c'est le morse, mais certains font des liaisons TV, par satellites, en phonie, etc.
On est une petite bande à se retrouver tous les jours sur le 40 mètres (7Mhz), le matin ou en soirée et on cause à bâtons rompus de tout en morse, exactement comme j'écris sur ce post. On blague aussi pas mal, faut pas que ce soit triste . Pour se retrouver on utilise une fréquence bien précise, on lance appel (CQ CQ CQ...) et il est bien rare qu'il n'y ait pas un copain en écoute qui réponde.

Il y a quelques décennies quand j'ai passé ma licence un radio-amateur était quelqu'un qui s’intéressait aux télécommunications et fabriquait son matériel lui-même, émetteur et récepteur ondes-courtes. Un DIY avant l'heure quoi... C'est ma façon de voir les choses mais de nos jours tout cela à bien changé et les nouveaux amateurs ne bricolent plus trop, ils préfèrent faire un gros chèque pour acheter un machin plein de boutons et causer dedans.
C'est en grande partie pour cette raison que je passe à la robotique, je retrouve dans ce monde l'esprit pionner de mes débuts.

Posté par F6FCO sur 11 novembre 2012 - 10:38 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Oui, c'est sur qu'avec tous les moyens de comm aujourd'hui ça ne peut pas susciter les passions. Moi je ne suis plus un perdreau de l'année et quand j'ai commencé c'était encore quelque chose de magique de se construire un émetteur ondes-courtes et d'émettre avec en morse .

Posté par F6FCO sur 12 novembre 2012 - 12:23 dans Et si vous vous présentiez?

Posté par F6FCO sur 12 novembre 2012 - 12:29 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Décoder le morse par des softs sur PC ça existe déjà, et pour moi ce n'est plus du morse. Non l'idée est de toujours écouter les copains avec mes oreilles et mon petit cerveau, car c'est bien là qu'est le vrai plaisir, mais de pouvoir faire taper les réponses par le robot pour le fun. Pour çà je pense à un clavier+ arduino, ou tout simplement un PC et envoi des signaux au bras robot par radio (j'ai horreur des fils de télécommande et grand amateur de SF je pourrai m'imaginer que mon robot est vivant ), j'ai vu qu'il existe des shields sur 2,4GHz, ça doit pouvoir le faire.

et apprendre à tirer à l'arc, très utile aussi...

Posté par F6FCO sur 12 novembre 2012 - 02:18 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Oui, l'électronique en Hautes Fréquences c'est quelque chose de fabuleux et le sujet est tellement vaste qu'on y trouve toujours quelque chose de nouveau à essayer. Dernièrement j'ai allié radio-amateurisme et robotique en bidouillant un manipulateur électronique (un truc qui fait automatiquement les traits et les points bien calibrés) avec un arduino et avec affichage du message envoyé sur un écran LCD. http://aquaportraits.pagesperso-orange.fr/F6FCO/bidouilles.htm
Le plus difficile en fait c'est d'avoir l'imagination pour penser au truc qui n'a pas encore été fait. Comme en robotique en fait
Mais c'est ce qui fait qu'on est passionnés.

Posté par F6FCO sur 12 novembre 2012 - 02:39 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Posté par F6FCO sur 12 novembre 2012 - 11:03 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Pour plusieurs raisons:
Je n'ai pas d'electro aimants sous la main mais j'avais des servos.
Plus facile à caser des trucs bien carrés dans la conception 3D et pour l'usinage.
Plus simple d'actionner des servos avec un arduino que des electro-aimants qui auraient nécessité des transistors de puissance pour les commander.
Et surtout j'ai besoin de pouvoir les commander précisément en ouverture pour avoir un toucher précis en manipulation, c'est plus qu'une simple pince de préhension.

Quelques pièces de réalisées:

Posté par F6FCO sur 13 novembre 2012 - 02:16 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Ce travail est réalisé par une vraie fraiseuse. Ma petite CNC à un bâti entièrement en méduim mais ne me sert qu'à graver mes circuits imprimés et des petites plaques d'alu, je fais aussi du détourage dans du POMC avec.
J'ai construis cette petite CNC en médium juste pour me faire la main et voir comment ça touille avant d'attaquer un projet plus ambitieux: construire une grosse CNC pour usiner les métaux, pour le moment j'en suis à examiner les prix sur le net pour tous les composants, et surtout essayer de vendre mon petit tour pour en acheter un bien plus gros. Celui-ci est largement suffisant pour faire de la robotique mais trop juste pour usiner les pièces d'une machine pesant quelques centaines de kg.
Il n'y a pas de secret, si on veut faire du bon travail il faut avoir les bonnes machines.

Fraisage de la paume:



Tournage d'un palier en POMC:

Posté par F6FCO sur 13 novembre 2012 - 10:47 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Posté par F6FCO sur 13 novembre 2012 - 10:59 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Il faisait un beau soleil cet après midi, j'en ai profité pour anodiser, et un peu de gravure CNC ce soir:

Posté par F6FCO sur 14 novembre 2012 - 10:01 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Merci patron
Je m'amuse bien en effet, quand je me lance dans un truc je ne pense qu'à çà tant que ce n'est pas abouti. Mais c'est loin d'être terminé, après la pince il y a le bras construire et toute la programmation à faire, que du bonheur.

Pour l'anodisation j'utilise un simple chargeur de batteries en 12v. J'ai aussi fais des essais avec une alim de PC bricolée et ça marche aussi bien, tant qu'on a quelques ampères en réserve.

Posté par F6FCO sur 15 novembre 2012 - 10:50 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

J'ai un peu bossé hier. La pince est en partie montée, il me reste à placer les deux servos et à usiner les deux biellettes pour les raccorder aux doigts. Ca commence à prendre de l'allure et ça me plait bien.

Par contre j'ai un petit doute, mes servos sont du bas de gamme à 7,90€ pièce, des Protronik 6801 NG-A, je n'avais aucune expérience en servos quand je les ai commandé et j'ai fais çà un peu au pif au milieu de la quantité astronomique de produits proposés. Je me dis qu'ils seront peut-être un peu lents pour ce que je veux faire. En parcourant le ouaibe j'en ai bien trouvé des plus rapides à bas prix mais les cotes ne correspondent pas et çà m’embête de ré-usiner une paume pour le moment. On va faire avec çà et on verra mais les fabricants pourraient quand même faire un petit effort de normalisation.

Maintenant, est-ce que je verrai une différence significative entre un servo à 0,2s/60° et un autre à 0,1s/60° ??? Est-ce que l'enjeu vaut la peine de recommencer une autre paume ?

Posté par F6FCO sur 15 novembre 2012 - 06:01 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

C'est vrai çà... pourquoi usiner une pince robotisée alors qu'il en existe déjà des toutes faites dans le commerce


Ben, juste pour le plaisir du DIY, juste çà. Ou est le plaisir d'acheter tout fait ?

Posté par F6FCO sur 15 novembre 2012 - 07:05 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Posté par F6FCO sur 16 novembre 2012 - 07:44 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique

Posté par F6FCO sur 16 novembre 2012 - 09:25 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs