35 réponses à ce sujet

[DeadPixel]

 

 

Hello tout le monde! Je vous présente mon projet: Le claptrap

 

Alors pour ceux qui ne connaissent pas je vais vous décrire rapidement ce robot.

Il mesure environs 1m20 (un peu moins), son fonctionnement est qu'il roule sur une seule roue mais en réalité, lorsqu'il a été conçu, cette roue fut coupé en 2 pour qu'il puisse tourner etc.

Bras articulé, caméra, voix.. bref un robot virtuel.

 

 

N'ayant pas les connaissances suffisante pour le moment, le but n'est pas de le refaire à l'identique avec toutes ces fonctionnalités.

J'aimerai pour le moment, juste faire ce robot de façon telle, que je puisse le piloter. Rien de plus. C'est mon premier objectif.

Je souhaite le faire de cette taille (1m20), avec une carcasse en plastique. Je pense opter pour des plaques de pvc que je découperais.

 

Donc, cette roue (ces roues) me posent problème car, je pense que pour faire ça il va falloir gérer l'équilibre de la structure, plus un capteur de gyroscopie etc etc Bref, hors de mes compétances.

 

J'ai donc eu l'idée de remplacé car par des chenilles. Une chenille large de chaque côté afin de pouvoir un équilibre stable. Qu'en pensez vous?

Pour le moment, je cherche ces fameuses chenilles, donc le maximum était de 6cm de large, je trouve ça peu. Je pensait en mettre 2 en parallèle donc 4 chenilles au total au lieu de 2. Est-ce possible? Je suppose que oui..

Mais ces chenilles me posent réellement problème. Je n'ai travaillé qu'avec des roues pour le moment, les chenilles sont pour moi une terre inconnue.

 

J'ai trouvé ça: http://www.conrad.fr/ce/fr/product/295213/Chine-de-chenille-renforcee-Modelcraft-100-x-57-mm

Mais ça va chiffrer vite..

 

Bref, j'attends vos réflexions et conseils avec impatience. Merci à tous pour avoir prit le temps de lire mon petit roman!

[piinson]

A mon avis, ce n'est pas (pas seulement) le nombre de chenilles ni leur largeur qui changeront tout. C'est surtout la hauteur de ton robot par rapport à la distance maximum entre tes chenilles qui agiront sur la stabilité ... Par exemple, WALL-E est très stable car il est petit avec une grande distance entre ses chenilles. Si tu veux travailler sur un robot avec l'effet d'une roue centrale (ou tout comme) il te faudra travailler sur la stabilité et donc de l'asservissement !

 

Bonne chance dans ce beau projet !

[DeadPixel]

Ok je ne voyais pas ça comme ça!
Du coup, il va falloir que je calcule la surface de chenille en contact sur le sol afin qu'il soit stable par rapport à sa taille.

En tout cas merci, tu m'as réorienté sur le bon chemin parce que j'y étais pas du tout pour le coup xD

Quelqu'un a une idée ou une formule pour calculer ça?

[Leon]

Indépendamment de l'histoire des chenilles, si tu veux vraiment réaliser un robot mono-roue, un roboticien amateur français l'a déjà fait.

 

C'est Guy, pseudo VersatileRobot, mais il n'est pas inscrit ici. Son robot s'appelle REGIS. C'est quelqu'un de très sympathique, je l'ai déjà rencontré.

 

Son blog : http://versatilerobot.blog.free.fr/

Sinon, il est présent sur le forum d'en face: http://forum.caliban-web.com/sous le pseudo VersatileRobot .

 

 

Leon.

[piinson]

Pour la stabilité, il n'y a pas de formule toute faite qui fonctionne pour tout, elles sont adaptées au système à commander pour tenir compte de sa morphologie. Pour l'axe de la roue c'est un "simple" asservissement en boucle fermée avec un correcteur et pour la stabilité vis à vis du coté, je pense que l'instalation du roue interne (servant de balancier) pourai faire l'affaire avec un asservissement du même genre. Le principe est simple, en detectant un écart par rapport au coté, tu fait tourner la roue interne en sens inverse de ton instabité, cette dernière va ainsi créer une force contraire qui viendra s'opposer à ta chute et donc vernir redresser le robot !

[Microrupteurman]

Salut, pour tes chenilles, je te conseil du fait maison avec des chaines de velo et des profiler en alu. Comme ça tu les fais au dimension que tu veux, et ça coûtera moins cher que ces chenilles chez conrad, qui sont a un pris tout a fait exorbitant !

 

http://www.rctankcombat.com/articles/track-systems/

[DeadPixel]

Merci pour toutes ces informations sur cette mono roue, mais je ne me sens vraiment pas capable de faire ça.

C'est vrais que dit comme ça:

 

Pour la stabilité, il n'y a pas de formule toute faite qui fonctionne pour tout, elles sont adaptées au système à commander pour tenir compte de sa morphologie. Pour l'axe de la roue c'est un "simple" asservissement en boucle fermée avec un correcteur et pour la stabilité vis à vis du coté, je pense que l'instalation du roue interne (servant de balancier) pourai faire l'affaire avec un asservissement du même genre. Le principe est simple, en detectant un écart par rapport au coté, tu fait tourner la roue interne en sens inverse de ton instabité, cette dernière va ainsi créer une force contraire qui viendra s'opposer à ta chute et donc vernir redresser le robot !

 

 Ca a l'air simple, mais je ne m'en sens réellement pas capable. Je suis seul sur ce projet, j'ai aucune personne autour de moi qui pourrait me donner un coup de main et je suis extrêmement débutant..

 

 

Pour ce qui est des chenilles, c'est vraiment une bonne idée! Merci!

Je pense être capable d'en faire, du moins je pense.

Je pensais faire une chenille avec deux chaines de velo reliés par des profiler en alu, afin que les chenilles soit assez large et peut être plus solide.

 

Par contre, où trouver des roues permettant de faire tourner des chenilles maisons? 

[Taupiot_Jr]

Hello,

 

Si tu utilises des chenilles de vélo alors les pignons de vélos seront utilisables.

 

~Taupiot_Jr

[DeadPixel]

Les pignons de vélo ok, mais ils sont pas fait de base pour tourner grace à un moteureducteur..

[Taupiot_Jr]

Donc ce que tu voulais dire c'était comment adapter les pignons de vélo à un moto-réducteur?
Dans ce cas la solution idéale c'est d'usiner une pièce sur mesure. Bon ça demande un peu de matériel et de connaissance.
Sinon tu peux toujours chercher sur ce forum et sur internet comment accoupler deux axes de diamètres différents, ça devrait de donner pas mal de résultats à analyser et utiliser

 

~Taupiot_Jr

[DeadPixel]

Oui c'est ça tu as compris ma question ^^
Donc non usiner.. déjà niveau matériel c'est pas trop ça donc xD

Après le problème avec les pignons, ceux qui sont seul. Ils sont creux à l'intérieur, l'axe qui passe dedans est énorme du coup je me demande quand même si c'est possible..

[Microrupteurman]

Pas de pignons de velo car tu dois enlever une dents sur deux a cause des vis de fixation des patins, et du coup ca derraille facilement.  Cela dit, les pignons pour chaine de velo la ou je les prends, on un diametre intérieure de 8mm. Un motoreducteur a un axe de 6, donc juste besoin de faire a adaptateur avec du tube 8x6 et mettre une vis pointeau sur le pignon.

Mais comme écrit sur le site que je t'ai filler, vaut mieux mettre des roue a friction, càd une roue avec une bande de roulement en caoutchouc. 

[DeadPixel]

Ah ouais du coup je préfère oublier la piste des pignons.

Tu aurais un exemple de cette fameuse roue?
D'ailleurs sur quel site prendre ces pièces car personnellement je ne connais que Gotronic et Conrad..

[Microrupteurman]

Dans le lien, plus haut.

 

 

D'ailleurs sur quel site prendre ces pièces car personnellement je ne connais que Gotronic et Conrad..

http://www.robot-maker.com/forum/58-aide-aux-debutants-livres-et-kits-en-robotique/

[DeadPixel]

Oui mais cette roue est totalement lisse.. je ne comprend pas comment elle pourrait faire tourner la chaîne..

Grosse liste de site.. je vais un peu tous les comparer merci

[Microrupteurman]

La roue adhère simplement sur les patins.

[DeadPixel]

Donc admettons que je la fasse maison comme j'ai décris plus haut, je dois mettre la roue en contact non pas avec la chaîne de vélo mais sur les profiler?

[Microrupteurman]

C'est ça, et ça permet de bien garder la chenille sur les roues car elles les enveloppent.  Tu as beaucoup moins de chance de deraillé.

[DeadPixel]

Mais c'est génial! Je pensais pas qu'il y aurait assez d'adhérence.

J'ai plus qu'à déterminer la surface de chaîne au sol pour que mon robot soit stable et j'attaque la conception des chaînes

[DeadPixel]

J'ai trouvé en fait! Enfin je crois:

 

http://www.gotronic.fr/art-roue-gmpw-jaune-pour-moteurs-serie-gm-12014.htm

 

Mais j'ai vraiment peur que juste ça ne suffise pas pour faire avancer les chenilles, surtout qu'elles sont super lourdes (je viens d'acheter les profilers et les chaines).

 

Sur le tuto de rctank, il y a des pignons pour faire avancer les chenilles (après je ne comprend pas parfaitement l'anglais) de ce que je vois sur la photo.