190 réponses à ce sujet

[ashira]

C'est un problème des grands robots animés par des servomoteurs de modélisme. pourquoi ne pas revoir l'échelle de ton robot ?
Sinon oui sur roues ou chenilles, mais tu rencontreras le même problème pour les bras.

[Oliver17]

Pas de panique, c'est juste de la remise en question, et non un échec, prend ton temps, fais une structure plus solide, perso l'épaisseur de mes pièces font 3 mn en moyenne un peu partout, et ça a l'air solide, je verrai pendant les tests ce sera plus concret.

 

Sinon, ne peux tu pas faire une structure avec deux batteries plus petites, ce qui te permettrai de les loger dans les cuisses et ainsi supprimer le poids qui se trouve tout en haut du bassin, et comme ça tu équilibres un peu HumaOne.

Là c'est sur tout ton poids et sur le haut, puis tu n'as pas mis de central inertiel pour essayer de corriger ce manque d'équilibre, cela pourrait t'aider.

 

C'est ce que je comptais faire pour mon projet (batteries dans les cuissos), mais bon, pour l'instant il aura pas de jambes à mon grand regret ^^

[Telson]

Les deux pièces de chaque tibia font 5 mm d'épaisseur (100 mm de long, 30 mm de large) avec une vis au milieu pour rigidifier d'avantage, plus les deux palonniers aux extrémités......insuffisant.....

 

La jambe est composée de deux box, pour intégrer les deux servomoteurs, reliées ente elles par une épaisseur de 7 mm (40 mm de long,25 mm de large) le tout d'une seule pièce......insuffisant.....

 

En fait l'épaisseur est une chose mais en fonction de la longueur de la pièce tu obtiens plus ou moins de souplesse.......Une connaissance de base trop vite oubliée....

 

La répartition de la batterie dans les deux jambe j'y songe énormément. Mais lorsque le haut du corps sera présent alors ce sera le poids des deux bras (6 * MG996R + 4 SG90) qui posera problème.....

 

Une centrale inertielle je ne maitrise pas du tout mais il est vrais que cela pourrait apporter un plus. Faut t'il encore passer les ordres aux jambes pour stabiliser ce qui pour moi reste un mystère....

[Mike118]

Alors, 

 

Déjà : 5mm d'épaisseur de pièce ok, mais est ce que ton remplissage est à 100% ? 

 

Ensuite une pièce peut être longue et rigide mais pour cela il ne faut pas la faire plate mais en forme de T par exemple ou bien de U . 

 

Ensuite il existe plusieurs robot de ton échelle qui sont imprimé en 3D donc rassure toi c'est possible. Mais rien ne t'empêche de temporairement prendre un racourcis en faisant un robot avec des roues le temps que certaines parties avance pour revenir plus tard sur les jambes . 

 

La marche d'un bipède n'a rien de facile. Si ça te rassure personnellement j'estime que j'ai encore pas mal de chose à tester et à apprendre encore avant de m'y mettre  Et pourtant je peux dire sans trop me vanter que j'ai pas mal d'expérience derrière moi en robotique... 

 

Il ne faut pas voir les choses comme étant un échec mais comme étant une étape de l'apprentissage Perso j'ai eu beaucoup d'étape du genre =) 

 

Bref, ne te décourage pas  

[Oracid]

Pfeeeeeeeee j'suis en fond de cale là !!!

C'est pas le jour ! Je ne suis pas tout seul dans la déprime, alors?
Bon, aller, on respire un bon coup, on fait un large sourire, et on repart !

Qu'est ce que tu préfères, le haut ou le bas ?
Et si avant de faire le bipède complet, tu faisais que le haut ou que le bas.
Regarde, James Burton, il a un projet pour le haut et un projet pour le bas. Et pour l'instant, il se pose la question de pouvoir relier les deux.
Alors, si lui, il n'y arrive pas ......... ça console, n'est ce pas ?

Je ne veux pas d'influencer, mais dans bipède, il y a quand l'idée de faire des jambes.
C'est toi qui vois.

[Telson]

Alors effectivement le remplissage de mes pièces ne sont qu'à 30%. Je vais donc passer à un taux de remplissage de 100% et augmenter la taille et également essayer d'utiliser des formes en T et U.

 

Pour le moment je vais me concentrer sur le bas c'est la seule partie sur laquelle j'ai travaillé......

 

Je vais donc souffler un bon coup et voir si je peux améliorer tout cela...En fait je ne peux que l’améliorer....

 

++

[Telson]

Hello Hello,

 

Quelques nouvelles d'HumaOne : j'ai pas trop mal avancé sur la nouvelle structure des jambes de mon bipède.

 

Je vais donc pouvoir commencer à imprimer les premières pièces et terminer en parallèle les dessins des tibias et des pieds......

 

Je vous passe quelques photos dès que possible mais attention je n'ai pas fait dans le design mais dans le massif!! Dans le costaud !!

 

Après quand j'aurai une structure et un programme viable je me pencherais sur la question du design.....

 

DUR !! DUR !!

 

++

[Ulysse]

J'apprends bien des choses en lisant les posts de ce forum, y compris par les difficultés rencontrées par les makers.  Donc bon courage et merci de partager même si tout ne marche pas exactement comme on voudrait. HumaOne progresse, et donc nous aussi !

[Oliver17]

Yeeeesssss vivement les photos ^^

[Telson]

Hello Hello,

 

Enfin HumaOne, petit à petit, renait de ses cendres......Alors voici une première photo du bassin....

 

La conception des pièces est terminée !!! Punaise le taf !!

 

J'ai donc élargi le bassin, descendu le centre de gravité, élargi les pieds et surtout j'ai fait dans la masse !!! Du solide !!! Du moins je l'espère...

 

La pièce centrale en rouge va me permettre de loger le système pour supporter mon robot à la verticale pendant les tests et ensuite de venir y loger la batterie.

 

Cette seconde version n'a pas pour objectif d'être jolie mais il me faut maintenant une structure qui me permette de développer le programme sans mauvaise surprise....

 

Les pièces sont massives mais lorsque j'aurais bien avancé sur la programmation j'aurai alors plus de temps à consacrer à une amélioration de la structure.....

 

 

Alors voici une photo du bassin, c'est tout ce dont je dispose pour le moment :

 

 

 

Bon il me reste encore à imprimer toutes les autres pièces.....une bonne vingtaine d'heures je pense.......C'est long.......

 

++

 

[Oracid]

L'important, c'est d'avancer.

[Oliver17]

Oui c'est clair avancer en se faisant plaisir, puis ça a de la gueule je trouve, vivement que l'on en voit un peu plus

[Telson]

Dans l'attente de la finalisation des impressions, voici à quoi HumaOne ressemblera une fois assemblé :

 

[Oracid]

Ça en jette un max !
Par contre, les formes en S sont inversées à gauche et à droite, c'est voulu ?

[Telson]

Merci Oracid.

 

Les cuisses en formes de S c'est normal.

 

Le S va de l'extérieur vers l'intérieur pour les deux jambes.

 

Les cuisses sont symétriques, une vue de face serait mieux :

 

 

Si vous voyez des choses incohérentes n'hésitez surtout pas à en parler vous me ferez ainsi gagner beaucoup de temps, merci.

 

Ha oui j'allais oublier mais avec deux systèmes comme celui-ci et en raccordent l'ensemble via la pièce grise centrale (bassin) par une poutre il est possible de faire un quadrupède genre AT-AT !!! J'dis ça mais en même temps j'dis rien !!!

 

++

 

.

[Ulysse]

C'est Monsieur ou Madame HumaOne ? Pour la démarche c'est pas pareil ...

[Oliver17]

Juste une tite question, pourquoi au niveau du bassin tu n'as pas fais quelque chose ou tous les servomoteurs soient en un "bloc", genre déjà les trois axes pour le haut de chaque cuisse.

 

Sinon c'est pas trop large ????

 

Sinon je trouve ça sympa, vivement que la machine finisse d'imprimer ^^

[Telson]

Juste une tite question, pourquoi au niveau du bassin tu n'as pas fais quelque chose ou tous les servomoteurs soient en un "bloc", genre déjà les trois axes pour le haut de chaque cuisse.

 

Sinon c'est pas trop large ????

 

Sinon je trouve ça sympa, vivement que la machine finisse d'imprimer ^^

 

 

Heu.....3 servomoteurs en un bloc.....Oui pourquoi pas mais comment vois tu cela.

 

J'ai augmenté la largeur pour plus de stabilité et j'arrive à 25 cm au niveau des hanches pour une hauteur de 35 cm. J'ai une inclinaison possible des jambes de 35° ce qui, normalement est beaucoup trop. Mais pour mes essais je préfère voire grand.

 

J'ai beaucoup de marge pour réduire la largeur des hanches ainsi.....A voir si mon choix est bon ......

 

Il est ici une heure du matin est j'imprime encore.....j'imprime.....j'imprime.....j'imprimeeeeeeeeeeeeeee !!!

[Oliver17]

Alors comment expliquer ça, tu vois les trois axes pour l'animation de la cuisse au niveau du bassin, en fait il faudrait une sorte de rotule on est d'accord ?

 

Mais là on ne peut pas le faire, perso dans l'idée (je sais pas si c'est la meilleur mais bon), j'ai essayé de rapprocher le plus possible ces trois axes pour que le mouvement soit un peu plus cohérent que d'avoir des servos trop éloigner.

 

Désolé je ne sais pas si je suis clair

 

(Cuisse droite et gauche sur bassin)

 

 

 

 

 

 

 

Sur le dernier screen se sera peut être plus parlant, regarde la disposition des disques de chaque servo pour les trois axes, ils "s'alignent".

 

PS : la largeur hors tout du bassin fait 15 cm, je reconnais que c'est peu, va falloir que je remédie à ça

 

 

[Oracid]

Merci Oracid.
Les cuisses en formes de S c'est normal.
Le S va de l'extérieur vers l'intérieur pour les deux jambes.
Les cuisses sont symétriques, une vue de face serait mieux :

C'est bizarre, mon cerveau n'arrive à voir les S gauches symétriques.
Je suis le seul ?