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Projet robot télé-présence


23 réponses à ce sujet

#1 Olivier-04

Olivier-04

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Posté 05 mai 2016 - 11:46

Bonjour à tous,

 

Je cherche à réaliser un robot de télé-présence pour mes élèves basé sur Raspberry et Arduino dont voici les prinicpaux objectifs :

 

  • Permettre à un élève d’assister à un cours lorsqu’il est absent ;

  • Permettre à l’élève de piloter le robot pour le déplacer dans l’atelier et suivre les activités des autres élèves ;

  • Permettre à un prof de prendre la main sur le robot et assister un collègue (stagiaire, remplaçant,…) en classe.

J'aurais pour l'instant une question sur la faisabilité concernant la communication distante avec le robot. Je détaille ce que je cherche à faire et mon problème dans le pdf joint.

 

Merci pour votre aide,

Olivier

Fichier(s) joint(s)

  • Fichier joint  cdc.pdf   115,05 Ko   171 téléchargement(s)


#2 gerardosamara

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Posté 06 mai 2016 - 01:28

Le choix de l'arduino Uno n'est pas judicieux du tout car il ne possède qu'un seul port série pour la communication ( meme si il y a le softwareserial )

Pura vida

 

Ma chaine youtube  https://www.youtube....EQ5MTR3A/videos

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#3 Olivier-04

Olivier-04

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Posté 06 mai 2016 - 01:42

Merci gerardosamara pour l'info.



#4 levend

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Posté 07 mai 2016 - 07:12

Si tu utilises le Raspberry Pi sur le robot, en complément de l'Arduino si j'ai bien compris, il n'y a pas de soucis pour la communication, c'est faisable.

 

Ce genre de petit robot me fait penser à de la SF. La SF deviendrait-elle réalité ?



#5 Olivier-04

Olivier-04

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Posté 08 mai 2016 - 02:23

Ce genre de petit robot me fait penser à de la SF. La SF deviendrait-elle réalité ?

J'espère ne pas être trop dans de la SF et que ce projet soit réalisable :)

Après beaucoup de lecture, quelques orientations peut-être. Je pensais choisir les moteurs et créer la plateforme. Je me rends compte que certaines toutes prêtes existent pour un coup quasi identique à du fait maison et surtout avec un dimensionnement déjà calculé et testé, mais assez peu pouvant supporter des charges de 5 à 10 kg.

Celle-ci me paraît correcte : http://www.seeedstudio.com/wiki/Skeleton_Bot_-_4WD_hercules_mobile_robotic_platform

Pour l'instant, je vais avancer sur la partie soft et voir si j'arrive à gérer la communication avec la raspberry par le biais d'un site d'identification comme indiqué plus haut.



#6 Jan

Jan

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Posté 10 mai 2016 - 09:09

penses quand même à bien fouiller le forum car il y a quelques sujets qui ont déjà été abordés comme celui là entre autres :

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9896-robot-de-telepresence/

 

Tu peux déterrer certains topics, si il faut, contacter certains membres plus présents sur le forum par MP des fois que leurs e-mails soient toujours les mêmes...

 

Fais bien une recherche sur le forum ça devrait t'emmener sur certaines pistes déjà explorées ici.



#7 Mike118

Mike118

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Posté 12 mai 2016 - 12:01

Salut , tu avances sur ton projet ?

 

J'espère ne pas être trop dans de la SF et que ce projet soit réalisable :)

 

 

Rassure toi non ce n'est pas trop dans la SF et oui c'est réalisable =). 

Bon c'est pas la partie " software haut niveau" ( = pc embarqué/ téléopération ) que je maitrise le mieux ^^ Je suis plutôt tout le reste : mécanique + électronique + soft " bas niveau" (= sur micro-contrôleur, pilotage évitement d'obstace  etc...) mais j'ai du creuser un peu le sujet au boulot et une des piste intéressant que j'ai trouvée est le webRTC, qui vient concurrencer les solution de VOIP plus classique ... 

Quoi qu'il en soit bonne continuation et n'hésite pas à nous faire part de tes avancées ! =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#8 Olivier-04

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Posté 26 mai 2016 - 02:34

Mince, je n'ai pas reçu le mail de notification de réponse.

 

Pour l'instant j'en suis toujours à définir le "cahier des charges" et à budgétiser le tout (pour le boulot, mais fonds perso). Pour ce qui est de la réalisation, je pense démarrer pendant les vacances d'été en espérant avoir un "prototype" fonctionnel à la rentrée.

 

J'informerai de ce que j'arrive faire, merci bien.

 

Olivier



#9 Olivier-04

Olivier-04

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Posté 21 novembre 2016 - 10:58

Bonjour à tous,

 

Bon ben c'est parti ! Enfin me direz-vous. Et vous avez raison..

Après avoir potassé le sujet, être parti sur d'autres projets comme le montage d'une imprimante 3D avec une classe et maintenant qu'elle fonctionne, je relance l'idée du robot de télé-présence. D'autant plus qu'une autre classe est intéressée pour participer à sa conception et réalisation (dans la limite de leurs compétences bien sûr).

Donc voilà, je viens de commander la raspberry + écran + caméra et autres bricoles.

Je vais d'abord monter le tout sur une platine de façon à créer un prototype et y effectuer tous les essais et simuler le fonctionnement.

En ce qui concerne la motorisation, on va d'abord tester avec 2 petits moteurs CC avant de dimensionner les vrais moteurs à équiper une fois la bête montée et pesée si on arrive jusque là.

 

Je vous tiendrai donc informés des avancées, ce devrait être moins long maintenant.

 

Olivier



#10 Mike118

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Posté 21 novembre 2016 - 11:33

Super ! N'hésite pas à poster tes avancées et à poser des questions si il y a le moindre point bloquant ! C'est avec plaisir que la communauté suivra ton projet et t'aidera ;) 

à bientôt !


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#11 Path

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Posté 22 novembre 2016 - 12:04

C'est sympa d'avoir des nouvelles. Merci :)


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#12 Mr Max

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Posté 22 novembre 2016 - 06:13

Pour la caméra tu as pris "l'officielle" ou une autre ?


"L’ignorant affirme, le savant doute, le sage réfléchit."

                                        

                                                                                  Aristote


#13 Olivier-04

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Posté 22 novembre 2016 - 06:50

Je pense, j'ai pris la Caméra v2.1 8MP Raspberry PI.



#14 Olivier-04

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Posté 24 novembre 2016 - 12:29

Bonsoir,

 

Matériel reçu aujourd'hui. Mise en route sans souci ou presque, j'ai planté la carte SD lors d'un apt-get upgrade qui ne s'est pas terminé. Je suis entrain de réinstaller Raspbian dessus.

 

Et déjà ma première question. Je veux faire communiquer la raspberry et l'arduino par le protocole I2C en configurant en maître (raspberry) et esclave (arduino).

D'après ce qu j'ai pu lire, mais j'ai vu des choses contradictoires. Dans ce sens (maître-Pi/esclave-Ard.) l'ajout d'une carte de contrôle Logic Level Converter (5V-3.3V) n'est pas nécessaire.

 

Ma question est : est-ce vrai et sans risque ou bien la carte LLC est nécessaire ?

 

Merci à vous



#15 Path

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Posté 24 novembre 2016 - 08:01

J'ai pas testé mais j'ai eu des réponses à cette question là : http://www.robot-maker.com/forum/topic/10903-hector/?p=76493

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#16 gerardosamara

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Posté 24 novembre 2016 - 02:49

Bonsoir,

 

 

Et déjà ma première question. Je veux faire communiquer la raspberry et l'arduino par le protocole I2C en configurant en maître (raspberry) et esclave (arduino).

D'après ce qu j'ai pu lire, mais j'ai vu des choses contradictoires. Dans ce sens (maître-Pi/esclave-Ard.) l'ajout d'une carte de contrôle Logic Level Converter (5V-3.3V) n'est pas nécessaire.

 

Ma question est : est-ce vrai et sans risque ou bien la carte LLC est nécessaire ?

 

Merci à vous

 

C'est vrai que dans le sens RPi vers Arduino en 3.3V , il n'y a pas de pb coté Arduino.

Mais dans le sens Arduino vers RPi en 5V , il y a un pb à moins que le Rpi ( que je ne connais pas) soit 5V "tolerant"

Si Rpi non 5V tolérant alors un LLC est nécéssaire ( ou un pont de résistance pour diminuer la tension 5V)

 

EDIT : Je n'avais pas lu le lien de Path avant et je ne sais plus trop quoi penser !


Modifié par gerardosamara, 24 novembre 2016 - 04:09 .

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#17 Olivier-04

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Posté 27 novembre 2016 - 11:29

Bonsoir à tous,

 

Quelques avancées :

  1. serveur lighttpd -> ok ;
  2. interface web permettant de lancer et couper la visu camera -> ok (cgi-python)
  3. interface web permettant d'allumer et éteindre la led de l'arduino pin13 -> ok (cgi-python)
  4. dns no-ip pour accès depuis internet -> Ok

La visu étant réalisée avec mjpg-streamer, il est nécessaire de router un 2° port, ce n'est pas l'idéal.

Tout ça sans le module LLC pour l'instant.

 

Il me reste à brancher des actionneurs et capteurs pour voir ce que ça donne.

 

Olivier



#18 Path

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Posté 28 novembre 2016 - 02:27

J'ai essayé ffmpeg, ffserver et raspivid, j'ai été étonné de la latence d'une à deux secondes. (je trouve ça long)

Tu obtiens quel latence avec ta solution ?


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#19 Olivier-04

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Posté 28 novembre 2016 - 10:11

Sur le réseau local ça fonctionne très bien. Demain je vais tester d'un point distant afin de voir ce que ça donne (pas de 3G dans la forêt). Ayant un débit ascendant assez faible ça peut avoir une incidence. L'avantage avec mjpg-streamer, c'est qu'on peut jouer sur les dimensions, le framerate, la qualité...

J'ai essayé deux scripts basé sur la même scructure, un qui génère des jpg rafraîchis à intervalles définis, mais coince dès qu'on atteint 2 à 3 img/s, et celui ci-dessous sans affiner qui fonctionne bien (en local bien-sûr) :

LD_LIBRARY_PATH=/opt/mjpg-streamer/ /opt/mjpg-streamer/mjpg_streamer -i "input_raspicam.so -vf -hf -fps 15 -q 50 -x 640 -y 480" -o "output_http.so -p 8473 -w /opt/mjpg-streamer/www" /dev/nul 2>&1&


#20 Path

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Posté 28 novembre 2016 - 10:20

Ha oui, ffmpeg, en local ça fonctionne très bien aussi. En 320x200 sur mon réseau local, ça passe très bien aussi. 

En résolution max, sur mon wifi, j'ai trop de latence pour que ce soit sympa.

Je vais tester ton streamer. Merci pour l'info.


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