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Robot Bipède 3D [Crowdfunding ?!]


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66 réponses à ce sujet

#21 yougo

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Posté 05 avril 2017 - 07:41

Wow Oracid tu es déterminer , je vais te contacter en priver que l'on puisse discuter.

 

Dans tous les cas , même si le projet n'arrive pas à bout , tu auras était d'une énorme utilité pour beaucoup de personnes qui vont acheter le produit dans le futur !

Je pense que si tu arrive à faire une sorte de review de ces servo sur le site , ça va débloquer pas mal de gens et on va pouvoir assister a des projets de plus grande envergure sur la scene française !  :yahoo:

 

Si le projet est financer, je te garde une part du budget pour le remboursement intégral de tes achats (liés au test du servo hein ) ça c'est sur   ;)


Venez check le Twitter : 

 

https://twitter.com/Projet_WALK_E

 


#22 Oracid

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Posté 05 avril 2017 - 02:13

Merci Yugo. Pour l'argent, ne te fais pas de souci.
Je l'ai déjà dit, mais peut-être n'étais-tu pas encore membre du forum.

Donc, il y a 20 ans, je fumais. J'ai arrêté à plusieurs reprises sans succès, sauf la dernière fois où j'ai décidé de convertir l'argent des cigarettes en argent de poche. Et cela a marché !
Fais le compte, 7€x30=210€ par mois. A cela, aujourd'hui, j'ajoute mes revenus YouTube, soit 40€, on est donc a 250€ par mois.
Comme tu peux le voir, ce n'est pas énorme, mais c'est loin d'être négligeable.
Aujourd'hui, je n'ai plus une grande nécessité d'acheter des pièces Lego, mon stock est suffisant, donc je peux me permettre d'envisager l'achat de matériel pour mon imprimante 3D et pour ce projet qui me plait beaucoup, même si je trouve la réalisation d'un bipède très compliqué, trop compliqué.

Je dois t'avouer que moi, ce qui m'intéresse, c'est plutôt un quadrupède. Ok SpotMini, c'est du domaine du rêve, mais de toute façon pour ce genre de projet à cette échelle et un poids d'environ 25kg, on peut parfaitement mettre en commun nos expériences.

Jusqu'à là, je ne voyais pas comment oser espérer faire le début d'un commencement d'un tel projet, et soudain, grace à toi, c'est devenu envisageable. Le truc dingue, c'est que, c'est essayant de te convaincre que tu faisais fausse route et en te donnant le poids de SpotMini, 25kg, que la lumière s'est faite dans mon esprit.

Pour revenir au servo, je suis vraiment intéressé par le ASME-MXA, sauf si tu réussis à me convaincre que et le ASMC-03A est mieux, mais tu vas avoir du mal. Je suis impatient de connaître ton avis ainsi que celui des autres membres du forum.
Et je passe la commande.

#23 yougo

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Posté 05 avril 2017 - 02:30

Ahah , je suis plutôt nouveau sur le forum désolé je n'avais pas connaissance de ton histoire , franchement bravo ! même pour ta santé !

je connais ta chaîne YT (je m’étais abonner il y a longtemps avant même de connaitre ce forum)  je me doutez que tu fessais des revenus car tes aventures lego semblent intéresser pas mal de gens 

 

Je suis heureux si j'ai pu te donner de l'inspiration ! (franchement le spot mini est faisable , les quadrupèdes ont un système de marche bien plus facile a gérer que les bipèdes MAIS les nombre de servos double, donc le poid / prix / conso , c'est a prendre en conte )

 

Pour les servos , je voulais utiliser 2  ASMC-03A qui s'occupent des rotations au niveau de la "hanche" car il n'y a pas besoin d'une force énorme mais 2 ASME-MXA pour les "cuisses" car eux par contre ils soutiennent tout le robot 

ils doivent donc être plus puissant  (tout ça *2 car on a deux jambes ! )

 

 

conclusion : N'importe , dans tous les cas ils utilisent le même procédé PPM et c'est personnellement ce qui m’intéresse , le contrôle du servo ; pour le reste ils sont similaires juste le prix et la puissance qui change  


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#24 Oracid

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Posté 05 avril 2017 - 06:28

les quadrupèdes ont un système de marche bien plus facile a gérer que les bipèdes

Oui, c'est la raison pour laquelle je préfère faire un quadrupède. Pour mémoire, le monde animal, sauf exception marche à 4 pattes.

Bon, alors je commande un ASME-MXA, celui là, https://fr.aliexpres...1f2d1dfec&tpp=1

ASME-MXA.png

C'est parti !

#25 Telson

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Posté 06 avril 2017 - 05:43

Ia'orana,

 

je reviens sur le sujet de la marche et de la gestion de l'équilibre. Tu aurais des bases sur lesquelles partir.....ça c'est un domaine qui m'intéresse et sur lequel je pourrais essayer d'y apporter ma contribution.

 

Nous avons aussi quelques personnes sur ce site qui pourraient nous aiguiller que ce soit sur la simulation ou le programme marche/équilibre....

 

je sens que nous allons bouffer des maths !!!



#26 Oracid

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Posté 06 avril 2017 - 06:56

Ia'orana,
je reviens sur le sujet de la marche et de la gestion de l'équilibre. Tu aurais des bases sur lesquelles partir.....ça c'est un domaine qui m'intéresse et sur lequel je pourrais essayer d'y apporter ma contribution.
Nous avons aussi quelques personnes sur ce site qui pourraient nous aiguiller que ce soit sur la simulation ou le programme marche/équilibre....
je sens que nous allons bouffer des maths !!!

Yugo semble connaître Blender, ce serait l'occasion de nous montrer une belle modélisation avec une simulation.

#27 yougo

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Posté 06 avril 2017 - 07:22

Alors oui je connais blender (pas non plus si bein que ca ) mais je suis plus familier a la modélisation (je l'utilisais pour faire des pièces a imprimer en 3d ) mais alors la simulation il faudrait que je me documente  :whistle2:


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#28 Telson

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Posté 06 avril 2017 - 09:38

Je fais me faire l'avocat du diable mais conceptualiser, modéliser, simuler c'est génial mais il faut aussi pouvoir calculer les mouvements du robot. Quand je parle de mouvement j'intègre la gestion de la marche et de l'équilibre....

 

Pouvoir générer un programme capable de faire avancer un ''bipède'' en marche dynamique cela devrait être la première chose à réaliser...Sans ça et même avec les plus belles modélisations du monde tu ne vas pas loin et tu n'attires pas beaucoup de personne pour investir.

 

Je dis ça dans un but constructif uniquement.



#29 Oracid

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Posté 06 avril 2017 - 10:20

Je fais me faire l'avocat du diable mais conceptualiser, modéliser, simuler c'est génial mais il faut aussi pouvoir calculer les mouvements du robot. Quand je parle de mouvement j'intègre la gestion de la marche et de l'équilibre....

Je pense que Blender fait tout ça. Sur YouTube, tu cherches "blender physics simulation tutorial" et tu as tout ce que tu souhaites.
Blender, c'est le top du top, mais c'est comme la musique, il faut en faire au moins 1/2 heure tous les jours.



Voici un tutorial de 3 vidéos :



#30 yougo

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Posté 06 avril 2017 - 10:54

J'ai appris Blender de base avec le Tutorial que tu viens d'envoyer et je le conseille vraiment à tout le monde  il est génial 

j'ai commencer à faire le modèle + l'armature + la cinématique inverse : tout marche impec  

 

Je met un petit screen : 

 

Capture d’écran (105).png


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#31 Telson

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Posté 06 avril 2017 - 11:27

ah oui ???

 

Excusez moi vous pourriez alors m'éclairer...Donc la question que je me pose étant à savoir l'unité mobile (robot) devra embarquer un soft pour piloter les membres....Les calculs des mouvements se font en tps réel alors à quel moment blender intervient sur les calculs des mouvements en tps réel.....J'ai du mal à raccrocher les wagons là ....



#32 yougo

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Posté 06 avril 2017 - 11:49

Là enfaîte je fais une animation Blenber pour justement attirer les gens pour investir, je ne suis pas assez bon sur Blender pour faire ce que dis Oracid meme si je crois que c'est possible    :ignat_02:

 

Pour la marche dynamique, comme je l'ai dis elle sera gérée par de l’apprentissage automatique , donc les calculs , ben ils se font tous seuls ;)


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#33 Telson

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Posté 06 avril 2017 - 11:56

ok, là je comprends mieux.

 

Donc tu parles là d'un système d'auto-apprentissage de la marche et de l'équilibre........Punaise c'est du très lourd...trop pour moi........



#34 yougo

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Posté 06 avril 2017 - 12:05

Comme tu dis , je parle , après dans la pratique, je ne sais pas si ça va marcher !  :rolleyes:

 

(Le problème c'est que j'ai bien des schémas de la forme du réseau de neurones mais le truc , c'est que je sais pas trop quoi mettre en entrées , j'ai mis  

 

pitch, yaw, roll + les capteurs de pression sous les pieds MAIS je pense qu'il faudrait des paramètres supplémentaires notamment sur la forme du terrain , la pente ect )


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#35 yougo

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Posté 06 avril 2017 - 12:26

je me permet de mettre un petit lien pour montrer ce que blender peu faire : 

 


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#36 Oracid

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Posté 06 avril 2017 - 01:00

ah oui ???
Excusez moi vous pourriez alors m'éclairer...Donc la question que je me pose étant à savoir l'unité mobile (robot) devra embarquer un soft pour piloter les membres....Les calculs des mouvements se font en tps réel alors à quel moment blender intervient sur les calculs des mouvements en tps réel.....J'ai du mal à raccrocher les wagons là ....

Je n'y connais rien, mais il semble que au delà d'un scénario prédéfini, Blender permet à l'aide de Python de programmer des scripts où il n'est pas interdit de faire varier des paramètres de manière aléatoire. Dans ce cas, tu as bien une réactivité du logiciel en temps réel.

Maitre Yougo, ai-je dit une connerie ? :Alex_03:

Super ta vidéo ! T'as le code ?



#37 yougo

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Posté 06 avril 2017 - 01:35

Je suis loin d’être assez expérimenter pour qu'on m’appelle maître oracid  :blush:

 

Mais comme tu le dis on peu faire ce genre de choses non "scriptés" à l'avance (comme dans la vidéo que je viens de poster [le code doit être par ici https://www.blendern...icial-learning/       mais pas sur  ]) 

 

après oui c'est du python  c'est bien ça mon problème  :blink:  


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#38 yougo

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Posté 06 avril 2017 - 02:38

Je met une petite vidéo privée ici : 

 

 https://youtu.be/UgbziD1ECw0

 

(bon désolé la qualité n'est pas la c'est sur ahah ) 

 

c'est fou la liberté de la jambe grâce aux 2 servomoteurs en plus ! je tenais à le montrer car moi j'ai était surpris  :blink:

 

(désoler je n'ai pas modéliser la rotation de la cheville) 


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#39 Oracid

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Posté 06 avril 2017 - 05:25

C'est toi qui a fait ça !!! Trop modeste !

 

Sur la hanche, il y a 2 servos. La maison ne recule devant aucun sacrifice... C'est pas une critique, juste une remarque. C'est bien, cher, mais bien ...

Pour la rotation de la cheville, oui, on est désolé aussi, mais bon, ce sera pour la prochaine fois. Combien de servos pour la cheville ?

 

C'est quoi le problème avec Python ?



#40 Oracid

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Posté 06 avril 2017 - 05:33

Bon, les garçons, si vous voulez faire de la robotique de haut niveau, mais que vous n'avez les moyens d'acheter du matériel, faites des robots avec Blender, c'est gratuit et c'est génial ! :dash2:






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