66 réponses à ce sujet

[yougo]

Oracid a déjà tout prévu , il met des élastiques sur les chenilles   (ceux qui le suivent comprendront )  

[yougo]

une petite vidéo pas trop belle mais je vous met ça quand même :

 

[Oracid]

Si tu as suffisamment de couple au niveau des moteurs,  le problème risque ensuite d'être le glissement des chenilles ou des roues sur le sol...

Oui, oui, pour la structure et les chenilles on dira que tout est ok.
je parle juste des servos là.

Je renouvelle ma question; si je dote mon char de 2 servos ASME-MXA de 260kg.cm, sera t-il capable de monter mes escaliers avec une charge 260kg, soit le poids d'un piano ?

Pour moi, la réponse est très importante car des étudiants Coréens m'ont contacté. Ils ont un projet de char qui monte des escaliers avec une personne assise dessus. Pour des handicapés donc. C'est pas une blague, cela existe déjà depuis longtemps, vous n'avez qu'à rechercher "stair climber wheelchair" sur YouTube et vous en verrez plein.

Sympa ta vidéo, Yougo. Mais est ce une animation réaliste, j'entends par là en intégrant des forces physiques dans le modèle.
Même si ce n'était pas le cas, ce serait déjà du bon boulot. J'aimerais en faire autant.

[yougo]

Le truc c'est que les servos ASME-MXA font que quelques tours .... pas ouf pour monter des escaliers 

 

un lien sympa : 

 

 

http://lectstyle.en.made-in-china.com/product/EvOxrWSZlNcI/China-Storm-Series-Left-Right-Electric-Wheelchair-Motor.html

 

il te permet de voir quel est la force des moteurs utilisés dans ce genre de produits ,

 

en plus ils disent qu'ils sont capable de faire 1000 pièces / mois donc si les Coréens veulent commercialiser c'est pas mal 

[Oracid]

Le truc c'est que les servos ASME-MXA font que quelques tours .... pas ouf pour monter des escaliers 

C'est pas un problème ça, rappelle toi, j'avais trouvé ces moteurs qui ont 260kg.cm, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11280-servomoteur-puissant-pour-robot-bipede/?p=81522

[Mike118]

Il y a plusieurs données à prendre en compte ...
Perso j'utilise de moteurs qui peuvent fournir du 26Nm et je ne crois pas une seule seconde que la machine puisse supporter les 200Kg en ligne droite en monté...
Pour faire de la ligne droite sur sol plat ok ça avance ...  pour gravir les escalier là ça serait une autre histoire.  

En plus il y a une grosse différence entre pouvoir tenir le 26Nm pendant 2 secondes et pouvoir les tenir en continu pendant toute la durée de la montée ... 

 

 

Après en modélisant la situation comme étant un robot  de poids P = 2000N ( 200Kg)  à 2 roues de Rayon R = 0.1 m  , qui monte une pente, d'angle A = 30°, 

 

L'effort qui pousse le robot à dévaler la pente est de  F = P*SIN(A) = 2000*0,5 = 1000N

Le calcul du couple de maintient pour retenir le robot dans cette pente est donc de : M = F*R = 1000* 0.1 =   100Nm
 répartis sur N  moteurs. Avec N = 2, ça nous fait du 50 Nm chacun ... 

Et là on parle uniquement de couple de maintien, ( = vitesse constante  ) 

Peux tu reprendre ce calcul dans le cas de ton char oracid ? 



 

[Oracid]

Pour faire de la ligne droite sur sol plat ok ça avance ...  pour gravir les escalier là ça serait une autre histoire.

C'est mon sentiment aussi. Néanmoins, sans parler de piano, des chars qui montent des escaliers avec un handicapé assis dessus, ça existe, il n'y a qu'à aller sur YouTube pour en voir.
 

Peux tu reprendre ce calcul dans le cas de ton char oracid ?

Non, j'en suis incapable. Comme tu l'as vu plus haut, je faisais une simple extrapolation par rapport à mon char qui lui monte bien des escaliers.

Bon, en tout cas, j'aurais appris quelque chose et même si les problèmes de couple de servos et leur compréhension ne sont pas hors sujet, je ne voudrais pas trop dériver avec mes Coréens.

Il n'y a plus qu'à attendre que le facteur me livre mon servo et on fera des tests. C'est plus dans mes cordes.

Merci à tous.