66 réponses à ce sujet

[Oliver17]

c'est que je sais pas trop quoi mettre en entrées , j'ai mis 

pitch, yaw, roll + les capteurs de pression sous les pieds MAIS je pense qu'il faudrait des paramètres supplémentaires notamment sur la forme du terrain , la pente ect )

 

 

N'oublie surtout pas de prendre en compte la central inertielle (IMU), tu récupéreras, l'orientation avec la boussole, l'inclinaison (pente ou autre), l'accélération (si il venait à se péter la tronche) et souvent il y a une sorte d'altimètre, cela peut être utile.

Prend en compte un cercle de sustentation, je pense que c'est primordial, en tout cas si un jour j'arrive à faire marcher Glenn, je m'en servirai ^^

Surtout que tu veux qu'il apprenne à marcher de lui même, et non de créer une animation.

 

https://fr.wikipedia...de_sustentation

 

 

Edit : ta vidéo ça me rappel des souvenirs lorsque je bossais sur 3dsmax

[Oracid]

Surtout que tu veux qu'il apprenne à marcher de lui même, et non de créer une animation.

Ah mais justement, avec Blender, ton robot peut apprendre à marcher !
C'est ce qui est montré sur la vidéo que Yougo a postée plus haut.

Au fait, Yougo, tu utilises quoi comme logiciel de capture d'écran ?

[Oliver17]

@Oracid : je parlais de sont robot en lui même avec les paramètres qu'il veut récupérer pour l'apprentissage, je ne parlais pas de Blender

[yougo]

Ahah oui c'est moi , mais en une journée avec les tutos qui montrent comment on fait le chien tu devrais facilement pouvoir faire de même, le gars explique très bien .

le truc c'est que il y a longtemps que j'ai pas utiliser python , mais dans tous les cas je n'allais pas utiliser le blender pour les réseaux de neurones je pense faire une petite application en JAVA plutôt, juste pour trouver les bonnes "connections" (car je suis plus à l'aise en JAVA et qu'en plus c'est le thème de mon TPE de fin d’année et il se trouve que je l'ai fait en JAVA ) 

Dans tous les cas l'algo est en cour de création mais je peux pas en dire plus car c'est pas fini (par peur de dire n'importe quoi) 

 

Pour ce qui est de la hanche , il se trouve que j'ai juste fait du rétro-ingé/copie sur le modèle de Cassie , dans leur vidéo ils disent que ca permet une grande liberté de mouvement, je confirme avec blender ! 

Pour le prix , c'est exactement pour ça que je disais que les 4 servos de la hanche (2 de chaque cotés ) seraient des ASMC-03A , car il y a besoin de moins de force , donc inutile d'y mettre le prix fort , par contre les 4 autres seront des ASME-MXA   *

 

Olivier oui je suis d'accord pour la sustentation merci !

le Yaw pich roll , sont les infos que donnent la centrale donc t’inquiète pas effectivement j'y ai penser et c'est super important  

 

je pense aussi mettre des capteurs de pression sous les pieds ; 2 pour chaque pieds de ce type : 

 

https://www.amazon.f...capteur balance

 

ce qui permet par de simples calculs de connaitre où se situe le centre G du robot  tant qu'il est dans le quadrilatère formé par les pieds du robot ! en effet si le robot bascule , le centre G va se décaler et sortir de cette zone et cette méthode ne servira plus à rien c'est la que le IMU va intervenir 

 

 

wow 3dsmax c'est la old school ça  

 

 

Effectivement le machine learning comme le dit Olivier n'est la que pour trouver les bons paramètres Olivier après on les injecte dans un autre code dans le soft du vrai robot , peu d'importance donc d'avec quelle manière ou langage on trouve les paramètres   

 

 

 

Pour la capture d'écran sous W10 : touche windows  + G et voila ahah , c'est intégrer a l'OS mais c'est pas la meilleure solution 

[Oracid]

Pour la capture d'écran sous W10 : touche windows  + G et voila ahah , c'est intégrer a l'OS mais c'est pas la meilleure solution

Marche pas. Tans pis.

Oui, c'est ce que j'avais compris. Si la modélisation dans Blender est bien faite, il n'y a plus qu'a faire un "copier/coller" dans le système du robot.
Pour les capteurs de pression, ils sont surement très bien. Mais que penses-tu de ça, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11169-mpu-6050-teste-par-mthibs/

Pour la faisabilité globale, je m'interroge. En prenant comme référence mon char de la vidéo #12, j'essaye de faire une évaluation.
Mon char pèse 2,5kg avec lequel je fais un test de charge de 1kg supplémentaire, soit 3,5kg.
Ce char a 4 servos de 17N.cm, arrondissons à 20N.cm. Donc pour bouger un robot de 3,5kg et lui faire monter des escaliers, il m'a fallu 80N.cm
Donc pour déplacer chaque kilo de ce robot, il faut 80:3,5=22,85N.cm.
Arrondissons à 25N.cm par kg. Avec 2 servos ASME-MXA, je déplace donc 260x2:25=20,80kg

Déplacer un char de 20kg avec 2 servos, c'est pas mal !
C'est vrai qu'ici il ne s'agit pas d'un char, mais d'un bipède, mais cela me donne quand même une idée sur les forces en présence, dans le domaine où j'ai quelques petites connaissances.

Donc déjà, avec ta modélisation, on a 5 servos de 500g, soit 2,5kg + la ferraille en bout du premier servo de la hanche.
La jambe fait 1m. Donc 260kg:100=2,6kg en bout de jambe. C'est un peu juste pour une jambe de 2,5kg !
Je suis bon là ?

[yougo]

Um oui j'ai déjà le mpu c'est exactement la centrale IMU que dit olivier 

 

par contre je ne suis pas tes calculs ?!   tu veux calculer quoi ? 

[Oracid]

Um oui j'ai déjà le mpu c'est exactement la centrale IMU que dit olivier 
par contre je ne suis pas tes calculs ?!   tu veux calculer quoi ?

Ah ok, pour la centrale, je n'avais pas compris.

Mes calculs, oui c'est pas très clair.
En résumé, avec un servo qui a un couple de 260kg.cm, est-ce suffisant pour soulever 2,5kg au bout d'un bras de 1m ?

Bon, faut tester.

[yougo]

ahhhh okok bon aprés c'est pas vraiment 1M , de plus c'est 260kg *2 faut pas oublier , mais bon a voir

[Oracid]

ahhhh okok bon aprés c'est pas vraiment 1M , de plus c'est 260kg *2 faut pas oublier , mais bon a voir

Non, chaque servo a sa jambe de 1m.

[yougo]

Oui mais il tien sur deux jambes , tu divise donc le par 2 la masse

[ashira]

Ça fait 250kg/cm si tout le poids est au bout de la jambe, ce qui n'est pas le cas. Les servomoteurs sont répartis non?

[yougo]

Exact, je pense vraiment que 250kg/cm *4 ca sera largement suffisant 

[cocothebo]

Bonjour, 

 

Pour le calcul d'Oracid, plusieurs coquilles se sont glissées dedans je pense:

• tu mélanges des N.m et kg.cm, c'est pas pareil, pour simplifier 10N.cm = 1kg.cm (9,81 et des patates pour les puristes et au niveau de la mer il me semble)
  • pour moi il manque donc un 0 sur la masse du char que tu peux déplacer, soit dans les 200kg
• Pour le calcul du couple pour les jambes je suis moins sur de moi mais je pense que ça reste très pessimiste
  • la masse n'est pas que a 1m, si c'est a peu pret reparti, je pense qu'on peut en première approche considérer que la masse de la jambe est situé à la moitié, ce qui fait de suite un facteur 2.
  • Et de toute façon il faut faire un peu de trigonométrie, dans le cas d'une jambe, le servomoteur lutte contre la gravité, donc quand la jambe est verticale, c'est comme si la masse est sur l'axe de rotation du servo, donc on a un couple pratiquement nul de nécessaire. le cas qui est considéré ici est si la jambe et vers l'horizontal (la masse vue du centre de rotation est à son éloignement max)
  • reste quleque chose de pas considéré ici, si on veut que le robot se baisse, ça augmente la masse à faire bouger (après à voir avec le point du dessus, si on reste vers la verticalité pe que c'est pas trop significatif)

​Bref pour moi je pense aussi que les servomoteurs devraient être pas si mal si on considère que le couple donné est le vrai.

[Oracid]

Merci à tous pour vos remarques, cela m'aide beaucoup à progresser.

C'est vrai que les 5 servos se trouvent le long de la jambe, mais j'avais évalué la situation au pire, c'est à dire en mettant tout à l'extrémité de la jambe, comme ça je suis sûr de ne pas sous évaluer.

Pour les Newtons, c'est la plantation...
Pouvez-vous me donner l'équivalence entre des N.cm et des kg.cm ? Merci

[cocothebo]

Alors Newton c'est un poids et kg une masse (quoi même l'unité c'est le gramme mais ne chipotons pas)

 

La relation c'est poids = masse * g avec g la gravité, qui est environ de 9,81 sur terre donc 1"kg force" = 9,81N  sur terre et pour simplifier j'avais pris 10.

(d'ailleurs j'avais fait une coquille, j'ai corrigé mes unités ds le post précédent)

 

Donc quand on dit qu'on pèse XX kg, en fait on a faux, il faudrait dire XX Newtons, parce que si tu prends ta balance et que tu te pèses sur la lune, tu peseras envrion 1/6 (de mémoire) du poids de sur la terre, alors que ta masse reste la même (sauf si tu as beaucoup mangé/transpiré pour aller sur la lune ).

 

 

J'insiste sur un point pas toujours pris en compte qui est l'angle entre la masse à bouger et la pesanteur, qui fait que la distance horizontale entre l'axe de rotation et la masse (notons la Lh) est sinus(angle) * longueur (notée L)

par exemple si l'angle fait:

• 0°, soit à la verticale, on a la longueur horizontale entre le centre de rotation et la masse qui est minimum (sin(0) = 0) => Lh = 0
• 90°, soit à l'horizontale, on a la longueur horizontale entre le centre de rotation et la masse qui est maximum (sin(90) = 1) Lh = L
• 45°, entre les deux quoi, on a cette fois ci Lh = sin(45) * L = 0,71 L 
• et si on veut avoir cette distance réduite mettons de moitié, il faut alors que sin(A) = 1/2, soit A = 30°, donc un angle de 30°

Ca peut être intéressant, puisque si on se débrouille bien, je pense qu'on peut fortement limiter le débattement de la jambe, et si on arrive à rester dans les +30 / -30 (par exemple), alors la longueur apparente niveau force sera de la moitié de la longueur réelle de la jambe.

Si on passe à +20 / -20, on est même au tiers de la longueur réelle.

Modifié par Mike118, 07 avril 2017 - 11:14 .
Correction d'une coquille

[Oracid]

Super intéressant, merci.

Mais je ne comprends pas mieux, même en mettant "cm" à la place de "m" dans ton équivalence en N et kg.
Puisque dans ce poste tu dis " 10N.cm = 1kg.cm "
Et dans le poste qui précède, tu dis " 1N = 9,81kg "
Ce qui est approximativement l'inverse.

Là où ça coince, enfin dans ma tête, c'est que tu dis :

pour moi il manque donc un 0 sur la masse du char que tu peux déplacer, soit dans les 200kg

Ce qui voudrait dire que je suis capable de faire monter mes escaliers à mon piano en le mettant sur un char qui aurait ces 2 petits servos...

T'es sûr ?

Je te taquine, ne le prend pas mal.

Ce que je voudrais savoir en une phrase, c'est qu'elle est la relation en N.cm et kg.cm
C'est important pour moi car ainsi, je pourrai mieux évaluer la puissance des servos que je commande, quelque soit l'unité dans laquelle elle est spécifiée. C'est tout.

Merci.

[Mike118]

1Kg  exercece une force de 1*g (g = Force / Kg  d'attraction exercée par la terre à l'endroit ou tu te trouve arrondie à 9,8,  10 ou autre en fonction de si tu es puriste ou non, et si tu prends l'altitude à laquelle tu te trouves en considération  ) 
D'où 1kg par l'effet de la pesenteur exerce une force d'environ 10N  et par conséquent  1kg.cm environ = à 10 N.cm   . 

 

J'ai édité la coquille sur le poste de cocothebo qui en dehors de cette coquille explique parfaitement ce que j'ai résumé en une phrase ci dessus. 

[Mike118]

Ah ok, pour la centrale, je n'avais pas compris.

Mes calculs, oui c'est pas très clair.
En résumé, avec un servo qui a un couple de 260kg.cm, est-ce suffisant pour soulever 2,5kg au bout d'un bras de 1m ?

Bon, faut tester.

 

260 Kg.cm  = 26 Kg . 10cm  = 2,6Kg. 100cm = 2.6 Kg . m   donc oui un 2.6 Kg .cm est un couple suffisant pour maintenir une masse de 2.5Kg à l'horizontal au bout d'un bras à condition que le bras quant à lui ne pèse presque  rien ... 

[Oracid]

260 Kg.cm  = 26 Kg . 10cm  = 2,6Kg. 100cm = 2.6 Kg . m   donc oui un 2.6 Kg .cm est un couple suffisant pour maintenir une masse de 2.5Kg à l'horizontal au bout d'un bras à condition que le bras quant à lui ne pèse presque  rien ...

Merci, Mike, pour cette excellente explication qui au demeurant est très simple. (mais je pense qu'il faut lire "donc oui un 2,6 Kg .m est un couple suffisant ...)

Merci également à Cocothebo qui m'a ouvert les yeux sur la correspondance entre N et kg.

Voici un site pour les nuls, en cas de besoin: http://metricconversion.biz/fr/conversion-1-kilogrammeforce-en-newton-force.html#

D'abord mille excuses à Oliver dont le servo qu'il proposait est 10 fois plus puissant qu'un servo Lego, et non pas équivalent, ici, https://fr.aliexpres...a0-3974600fc726

Tout cela remet en cause bien des choses dans ma tête.

Si je reprends mon char qui pèse 3,5kg (avec 1kg de charge) en référence, j'ai eu besoin de 4 servos de 17N.cm, soit 68N.cm, pour lui faire monter des escaliers.
Cela fait donc 68 : 3,5 = 19,43 par kilo. Arrondissons à 20N.cm.
Donc pour faire monter des escaliers à 1kg, j'ai besoin d'un servo qui a un couple de 2kg.cm

Donc si je munis mon char de 2 servos ASME-MXA de 260kg.cm, je lui fait monter 260x2:2=260kg

Donc avec ces 2 petits servos, mon char avec mon piano sur le dos monte mes escaliers ?
Vous êtes tous vraiment sûr de cela ?

[Mike118]

Si tu as suffisamment de couple au niveau des moteurs,  le problème risque ensuite d'être le glissement des chenilles ou des roues sur le sol...