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MPU-6050 [testé par mthibs]

imu MPU 6050 centrale inertielle

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5 réponses à ce sujet

#1 mthibs

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Posté 16 février 2017 - 08:03

Bonjour !

Je lance un nouveau test, cette fois-ci il s'agit du MPU-6050.

C'est une centrale inertielle à 6 degrés de liberté. Ce capteur comporte à la fois un gyromètre 3 axes et un accéléromètre 3 axes.

 

Le MPU-6050 est un petit circuit imprimé avec 8 broches de connexions.

20170216_170809.jpg

 

Il est fournit avec des connecteurs séparés, il y en a deux sortes. Comme ça on peut souder ceux qu'on veut  ^_^ .

Donc une petite étape de soudure plus tard... le montage.

J'ai utilisé une carte arduino uno pour communiquer avec la centrale inertielle. Le capteur communique avec le protocole I2C, c'est pratique.

 

Les connexions :

  • la broche VCC du capteur avec celle de la carte
  • le GND du capteur avec celle de la carte
  • la broche SCL du capteur est connectée à la broche A5 de la arduino
  • la broche SDA à la broche A4 de la carte
  • la broche INT du capteur est connectée à la broche numérique 2 de la carte.

20170216_174835.jpg

 

Pour la programmation, je me suis contenté d'utiliser le code d'exemple du MPU-6050 que voici

 

Après un court temps d'initialisation, le capteur affiche des valeurs dans le moniteur série.

Il faut attendre quelques instants pour que les valeurs se stabilisent.

 

imu 2.png

 

Ensuite on peut jouer avec la centrale en la bougeant dans tous les sens !

Le capteur à l'air assez précis, ce qui est une très bonne chose !

 

Pour la suite je vais essayer d'avoir une interface graphique qui analyse les données de la centrale inertielle. 

 



#2 ashira

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Posté 16 février 2017 - 09:14

Super le test !
J'ai quelques questions:

-As tu observé une dérive lente au cours du temps?

-Lorsque tu commences à lire les données, est ce qu'un temps d'attente est nécessaire pour avoir des valeurs stables ?

-Et enfin est ce que le capteur garde des valeurs cohérentes après l'avoir secoué un peu ?

Merci :)

#3 mthibs

mthibs

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Posté 17 février 2017 - 10:26

Pour avoir des valeurs stables sur tous les axes il y a un temps de calibration nécessaire.

J'ai fait plusieurs essaies et il faut en moyenne à peu près 30s plus ou moins 2s à chaque essaies.

 

temps.png

 

Les valeurs me semble cohérentes : après l'avoir secoué un peu dans tout les sens je l'ai immobilisé et remis en position initiale.

Les valeurs étaient quasiment identiques qu'au départ sur tous les axes (à 0.03 près).

 

Pour les mouvements de lacet, roulis et tangage, les axes sont les suivants :

axes.jpg

 L'axe x correspond à la 1ère colonne dans le moniteur série (lacet), l'axe y à la 2ème (tangage) et l'axe z à la 3ème (roulis).

 

 

Pour la dérive je n'ai pas encore fait le test. Je posterai le résultat dans la journée ;)



#4 mthibs

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Posté 17 février 2017 - 08:39

Pour la dérive j'ai fait un essai en immobilisant l'imu dans une position et j'ai relevé les valeurs toutes

les 5 minutes pendant 1 heure et j'ai tracé la courbe suivante :

 

dérive.png

 

On voit bien que seul un axe (celui de lacet) est soumis à une forte dérive.

Sinon pour les écarts j'ai fait un histogramme et ont obtient sur une heure une variation d'environ 15° sur l'axe de lacet.

 

dérive2.png

 

Finalement l'écart sur une heure sur les deux autres axes est négligeable.



#5 ashira

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Posté 17 février 2017 - 10:32

Impeccables tes relevés! Ça répond exactement à la question. Merci ;)

#6 Ulysse

Ulysse

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Posté 28 février 2017 - 10:34

Une idée sur l'origine de la dérive ?

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