129 réponses à ce sujet

[Mike118]

Une petite vidéo racontant l'histoire "romancée" de la conception du système de chenilles. Pour être honnête, j'ai mis largement plus de temps à faire la vidéo (capture, montage, ...) que concevoir et monter le châssis 

 

 

 

Très jolie vidéo ! =) ( La vidéo c'est juste une passion ou il y a du métier derrière ? =)  )

[Snyp54]

Très belle histoire raconté en vidéo!

[Hologram]

Merci à tous pour les compliments !

 

Ce n'est pas de la vidéo, mais du cinéma, là ! Bravo !

 

En te voyant à coté de Wall-E, je prends conscience de sa taille, il est énorme !

 

Et oui, il est assez imposant. Il mesure environ 75cm de haut. Le cube pour le corps fait 33 * 33 cm. Et je ne l'ai toujours pas pesé !

 

 

Superbe boulot de montage ! autant pour la mécanique que pour la vidéo

 

Merci. Je suis aussi satisfait de l'un et de l'autre. 

 

 

Très jolie vidéo ! =) ( La vidéo c'est juste une passion ou il y a du métier derrière ? =)  )

 

Ni l'un, ni l'autre !!! 

L'idée du scénario de la vidéo me trotte dans la tête depuis quelques mois. Et j'ai enfin un téléphone qui tient la route pour filmer et qui ne plante pas dès que je lance l'enregistrement.   Pour le montage, après avoir testé plusieurs logiciels avec lesquels je n'arrivais pas (ou difficilement) à faire ce que je voulais,, j'ai découvert VSDC ,qui a une version gratuite et qui a de nombreuses fonctionnalités. Tout ce que j'ai fait dans cette vidéo est fait avec la version gratuite. En plus, il y a de nombreux tutos sur leur chaine Youtube. Je vous le conseille. La version payante coûte une vingtaine d'euros.

Pour la musique, il me semble que je l'ai découverte pour la première fois il y a 2 ans. Et depuis, je voulais faire une vidéo de Wall-e avec cette musique comme accompagnement.

Au final, il ne restait plus qu'à construire Wall-E ... 

[Oracid]

Et oui, il est assez imposant. Il mesure environ 75cm de haut. Le cube pour le corps fait 33 * 33 cm. Et je ne l'ai toujours pas pesé !

C'est à l'échelle 1 ?

[Hologram]

C'est à l'échelle 1 ?

 

Je dois être assez proche de l'échelle 1 même si je ne fais pas une réplique exacte. Je dois être un peu plus petit. Je me suis un peu basé sur les mesures qu'on fait les "Wall-E builders" (cf image) : ils se sont servis de mesures connues comme le Rubik's Cube que tient Wall-E ou une glacière qu'on voit à un moment. Sur un groupe Facebook, ils mettent à dispo tous les schémas et les modèles 3D qu'ils ont faits, que je n'ai même pas utilisé au final ... Puis, j'ai plus ou moins fait mes propres mesures à partir d'images trouvées sur Internet.

Mais c'est vrai que dans le film, Wall-E paraît beaucoup plus petit comparé aux humains si je me rappelle bien (bizarrement, je n'ai dû voir le film qu'une ou deux fois ).

 

[Hologram]

J'ai finalement pesé le robot ...

Résultat : 9,5 kg au total

Chassis (roues + chenilles + moteur + structure) : 6,5 kg

Corps (cube) + tête (avec 4 servomoteurs) : 3kg

 

Donc, pas sûr que les roues soient adaptées à de telles contraintes quand ça pivote (du moins la petite vis qui tient le tout) ... Sur le site des roues, ils annoncent une charge utile de 5 livres (2,3 Kg). J'en suis très loin.

Pour la fixation des engrenages, goBilda (ceux qui ont conçus ces engrenages) me conseillent de la Loctite.

En tous cas, la marche avant et arrière fonctionnent bien.

[Oracid]

Oui, c'est vraiment lourd !

Tu ne parles pas de la batterie ?!

[Hologram]

Pour l'instant, tout est branché sur le secteur.
Donc, en effet, ça sera encore plus lourd avec une batterie.

[Forthman]

ils parlent de charge utile pour le Tri-Track, donc c'est sans compter le poids de la partie propultion.

Ils marquent aussi que c'est pour un usage intérieur ET extérieur donc à mon avis ça comprends le franchissement d'obstacles.

Perso je ne suis pas choqué par les diamètres des arbres (ils font ø6 non ?) et au pire les points faibles seront les liaisons axes/roues

donc des choses simples à modifier par la suite

[Hologram]

ils parlent de charge utile pour le Tri-Track, donc c'est sans compter le poids de la partie propultion.

Ils marquent aussi que c'est pour un usage intérieur ET extérieur donc à mon avis ça comprends le franchissement d'obstacles.

Perso je ne suis pas choqué par les diamètres des arbres (ils font ø6 non ?) et au pire les points faibles seront les liaisons axes/roues

donc des choses simples à modifier par la suite

 

Oui, c'est bien ça. Les axes font 6mm de diamètre (avec un côté plat).

[Hologram]

Comme envisagé plus haut, j'ai remplacé les engrenages 1:1 installés précédemment par des engrenages 2:1 avec un système de serrage beaucoup plus costaud (une sorte de mâchoire avec 2 vis de chaque côté de l'axe). Au final, un couple plus fort et ça tourne encore assez rapidement (en augmentant la vitesse du moteur bien sûr ). Sur la vidéo, je suis à 80% de la vitesse max du moteur.

Et là, les engrenages ne se dévissent pas sur les tests que j'ai faits. Reste toujours le problème de desserrage au niveau du moyeu des roues.   Il faudrait que je trouve un système similaire pour cette partie-là, ou que je teste avec une vis plate comme vous m'avez conseillé.

 

 

[Hologram]

Cela fait quelques mois que je n'ai pas donné de nouvelles. Actuellement, j'alterne entre chômage partiel et missions courtes, donc pas facile de se concentrer sur le projet.

Mais cela ne m'a pas empêché d'avancer sur certaines parties.

 

J'ai commencé à rendre le robot plus mobile. La première étape a été de faire tourner le programme JAVA (cerveau du robot) sur un Raspberry Pi 4 avec 8Go de RAM à la place d'un PC portable. Ca prend déjà beaucoup moins de place. Pour cela, j'ai fait pas mal de nettoyage dans mon code pour éviter d'embarquer des librairies superflues. Pour l'instant, toute la partie "vision artificielle" (détection et reconnaissance de visages / d'objets) continuera de tourner sur le PC à distance (le flux vidéo sera envoyé via web-services par Wifi au PC qui traitera les données). Le Raspberry n'est pas assez puissant pour traiter cela en temps réel (pas plus d'une image par seconde ). Mais pourquoi pas tenter d'embarquer un Jetson Nano ou une carte de ce genre pour traiter toute cette partie ...

 

 

 

Ensuite, j'ai fait pas mal de programmation pour essayer d'avoir un code plus propre et je me suis attaqué à une nouvelle fonctionnalité : l'intégration du jeu Akinator (qui consiste à une IA de trouver à quoi vous pensez en vous posant une vingtaine de questions). J'ai bien sûr fait une version vocale !!!

 

Une fois que la mise en place de ce jeu sera terminé, j'aimerais bien terminer la partie "mobile" et m'attaquer à l'alimentation par batterie (partie que j'appréhende le plus ) et ne plus avoir cette multiprise qui traine derrière ! Mais pour cette partie-là, je ferai appel à vos lumières. Je vais d'abord lister tous les voltages / ampérages des cartes / contrôleurs que j'utilise pour savoir quelle(s) batterie(s) utiliser et comment brancher tout ça.

[Oracid]

Bravo, ça avance !

Je ne vais pas t'aider pour l'alim, je suis  sûr qu'ici, il y a des pointures qui sauront te conseiller, mais une question, préfères-tu une alim toute faite ou une dont tu ferais la conception.

 

En tout cas, pour l'alim et la batterie, il y a de la place. Sur l'étagère du bas, je suppose ?

[Hologram]

Bravo, ça avance !

Je ne vais pas t'aider pour l'alim, je suis  sûr qu'ici, il y a des pointures qui sauront te conseiller, mais une question, préfères-tu une alim toute faite ou une dont tu ferais la conception.

 

En tout cas, pour l'alim et la batterie, il y a de la place. Sur l'étagère du bas, je suppose ?

 

Pour l'alimentation, je veux aller au plus simple et ne pas me lancer dans quelque chose de très compliqué. J'aimerais continuer sur ma philosophie du "sans soudure"  . Ce sera juste un truc du genre : 1 batterie LiPo bien calibrée, un boutons On/Off ou du type "Urgence", et quelques cables pour brancher tout ça ... Enfin ça, c'est en théorie (comme je n'y connais pas grand chose dans ce domaine). Mais comme pas mal de choses dans ce projet, il va bien y avoir quelques complications pour pimenter la chose. Un premier problème que je vois déjà : tous mes contrôleurs sont en 12V et le Raspberry Pi en 5V. Mais sûrement pour faire simple dans un premier temps, j'alimenterai le Pi à part, avec un chargeur de téléphone (Power Bank). Mais avant de demander conseils, je vais récupérer les spécifications électriques de tout ce que je dois brancher et faire un post prochainement.

 

Et en effet, il y a de la place ! La batterie sera en bas pour baisser le centre de gravité (qui est déjà bien bas vu le poids du système de chenilles  ). J'essaie de voir comment agencer et ranger tout ça pour que tout soit accessible facilement et que je n'ai pas tout à démonter pour accéder à telle ou telle carte. Peut-être des sortes de racks ... 

[Hologram]

Voilà. J'ai fait un petit schéma de toute l'électronique actuelle du robot. Je viens donc vous demander un peu d'aide pour le choix de la batterie et tout ce qui est branchement. J'aimerais, si possible, avoir un système assez simple : batterie, bouton on / off, et la connectique. Ayant des connaissances très basiques dans ce domaine, je suppose que ce que je veux est peut-être un peu trop simpliste et que je vais être confronté à certaines difficultés. Je pense notamment à la conversion 12V -5V si je choisis de partir sur une seule batterie.

 

Sur le schéma, j'ai indiqué l'ensemble des modules qui ont besoin d'être alimentés. Entre parenthèses, les tensions et intensités de sortie indiquées sur chacun des adaptateurs officiels branchés actuellement sur le secteur. Sachant que le robot fonctionne dans cette configuration, je pense que ces valeurs sont bonnes même en mode "batterie". Mais je me trompe peut-être ... Voici un récapitulatif des valeurs :

 

- contrôleur servo : 12V / 2A

- contrôleur moteur gauche : 12V / 2A

- contrôleur moteur droit : 12V / 2A

- Raspberry Pi 4 : 5.1V / 3A

- Hub USB alimenté : 5V / 2.5A

 

Je souhaiterais que le robot tienne la charge pendant 1h (ou plus si possible) sans pour autant rouler tout le temps. Est-ce trop ambitieux ?

 

Donc, voici mes questions :

 

- Faut-il des batteries différentes ?

- Quelle(s) batterie(s) choisir (type, voltage, capacité, ...) ?

- Quel fils ou connecteurs choisir ?

- Quelle grosseur de fils choisir (les fameux AWG) ?

- Comment faire les branchements ? Peut-être des cartes ou des branchements en Y, ou je ne sais quoi, sont nécessaires.

 

Sûrement que d'autres questions arriveront au fur et à mesure.

 

Merci.

 

Le schéma (fait avec l'outil en ligne draw.io) :

 

[Melmet]

Ce soir je suis trop crevé pour pouvoir répondre à certaines questions, mais je me ferais un plaisir d'y répondre (à certaines)  demain s'il n'y a pas eu de réponse.

Il te reste quoi comme place pour mettre la ou les batteries?

[Hologram]

Ce soir je suis trop crevé pour pouvoir répondre à certaines questions, mais je me ferais un plaisir d'y répondre (à certaines)  demain s'il n'y a pas eu de réponse.

Il te reste quoi comme place pour mettre la ou les batteries?

 

J'ai plus ou moins tout l'étage du bas. Environ 30 * 30 * 20 cm. Les photos sont un peu plus haut.

[Sandro]

Bon, du coup, on sait qu'avec 12V 6A + 5V 5.5A, ça passe.

Après, est-ce que moins suffit, probablement, mais il faudrait connaître précisément les composants.

Est-ce que le 12V doit être régulé, ou est-ce que la tension "brute" d'une batterie fait l'affaire. Probablement on peut utiliser la tension brute d'une batterie bien choisie, mais là encore, il faut connaître plus précisément les composants.

 

Est-ce que tu aurais les infos suivantes (ou à défaut les liens vers les docs des composants) :

- moteur : tension max, courant (bloqué et nominal)

- servos : tension max, courant max (ie bloqué)

- controleur servos : tension max

- controleur moteur : tension max

- webcam, micro, enceinte, raspberry pi et phidget : courant max.

 

Avec toutes ces infos, on peut dimensionner "précisément" le système d'alimentation. Dans le cas contraire, on n'est pas bloqué pour autant, mais il faudra surdimensionner et probablement réguler pour rien le 12V.

[Oracid]

Voilà un UBEC qui me parait assez sympa. Il a 2 tensions de sorties sélectionnables, avec 10A disponibles et un courant de pointe à 20A.

https://fr.aliexpres...#3468#15618#930

 

Le seul petit problème, c'est qu'il ne dispose de 12V en sortie . . . Mais je pense que c'est une bonne base de recherche.

Si je trouve quelque chose, je te fais signe.

 

Sinon, peut-être que cela pourrait te suffire, Convertisseur de tension réglable (robot-maker.com)

[Sandro]

Le deuxième régulateur, ça devrait sufir sans problème : pour l'instant Hologram a un total de 5.5A disponible en 5V, donc s'il passe à 8A, c'est large (sauf si tu comptes ajouter d'autres gros consommateurs en 5V)

 

Pour le 12V, probablement il n'y a pas besoin de régulateur du tout. Probablement une lipo 3S fera l’affaire (tension max de 12.6V (à vérifier si compatiblee avec les composants), tension nominale de 11.1V (donc un poil moins de puissance que 12V), et aux environs de 9V à vide). Peut-être qu'une lipo 4S pourrait même convenir (plus de puissance disponible), mais là il faudra vérifier soigneusement les tensions max des composants, car la tension max est de 16.8V, pour 14.8V nominal et 12V vide).

 

Si un des deux types de batteries (lipo 3S ou 4S) convient, alors tu pourra prendre directement le "12V" sur la batterie, et le 5V en sortie du convertisseur qui sera branché sur la batterie.

 

En terme de taille de batterie, si on part sur l'hypothèse la plus pessimiste (ie courant consommé=max de tes convertisseurs actuels), alors on a I_total_12V=I_12V + I_5V*(5V/12V)*rendement= 6 + 5.5*(5/12)*0.8=7.83 A

 

Donc pour tenir 1h, il te faut une batterie d'au moins 8Ah. Ça peut encore se trouver, mais ça commence à faire une grosse batterie.

Mais probablement, en prennant des hypothèses plus réalistes sur la consommation des composants (tu aurait les liens?), je pense qu'on doit tennir 1h avec une batterie de 5Ah=5000mAh, ce qui est beaucoup plus fréquent. Pour une 3S, ça coute autour de 50€ sur amazon.

Si tu n'a pas peur du poids et de la taille, une batterie au plomb (batterie de voiture ou d'instalation solaire 12V) devrait aussi convenir (de mémoire vers les 14V à pleine charge). C'est très lourd, beaucoup plus gros, mais aussi beaucoup moins cher qu'une lipo