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walle intelligence artificielle robot autonome

72 réponses à ce sujet

#61 Hologram

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Posté 28 octobre 2019 - 01:51

Non mais mon commentaire était humoristique hein ;-)

 

Le but n'est pas de faire "mieux", le but c'est de te faire plaisir. et si demain ton wall-e ne te motive plus, change de projet.

Le temps passé à se faire plaisir et à apprendre n'est jamais du temps perdu ;)

J'avais bien compris que c'était ironique  :ignat_02: Et il n'aura jamais une fonctionnalité de compacteur !!!

La conception de ce robot me motive. Mais comme il y a certains domaines où je n'y connais rien, ou pas grand chose, comme l'électronique ou certains mécanisme, je peux vite me prendre la tête pour faire les bons choix. Actuellement, c'est le choix des moteurs et leurs branchements  :dash2: . Mais comme tu le dis, on n'est là pour apprendre. Et j'en serai d'autant plus fier si j'arrive à aller au bout de la réalisation de ce robot. En plus, un robot sans roues, ....  :ignat_02:

 

Si tu veux rendre ton robot fun, tu peux faire en sorte qu'il soit piloté par Internet via vigibot par exemple =). 

 

Mais comme le dit Forthman le plus important c'est que tu te fasses plaisir =)

Il faudra que je vois comment fonctionne Vigibot, car actuellement, l'appli Web que j'ai faite fonctionne via Websockets. Je devrai peut-être exposer une API REST pour pouvoir faire communiquer Wall-E avec Vigibot.



#62 Mike118

Mike118

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Posté 28 octobre 2019 - 03:01

J'avais bien compris que c'était ironique  :ignat_02: Et il n'aura jamais une fonctionnalité de compacteur !!!

La conception de ce robot me motive. Mais comme il y a certains domaines où je n'y connais rien, ou pas grand chose, comme l'électronique ou certains mécanisme, je peux vite me prendre la tête pour faire les bons choix. Actuellement, c'est le choix des moteurs et leurs branchements  :dash2: . Mais comme tu le dis, on n'est là pour apprendre. Et j'en serai d'autant plus fier si j'arrive à aller au bout de la réalisation de ce robot. En plus, un robot sans roues, ....  :ignat_02:

 

Il faudra que je vois comment fonctionne Vigibot, car actuellement, l'appli Web que j'ai faite fonctionne via Websockets. Je devrai peut-être exposer une API REST pour pouvoir faire communiquer Wall-E avec Vigibot.

 

 

Au plus simple en fait vigibot remplace complètement l'appli web websocket ...  Si tu as une raspberry pi de rab avec une pi cam et un servomoteur tu peux tester très simplement d'aller sur le git hub vigibot, suivre le tuto diponible indiquant comment ajouter son propre robot sur vigibot  =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#63 Hologram

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Posté 01 novembre 2019 - 11:45

Je profite de ce week-end pour faire ma commande du contrôleur et d'un seul moteur histoire de tester avant d'investir sur le deuxième.
Le contrôleur Phidgets avec les spécifications suivantes : https://www.phidgets...d=15&prodid=965
Input Voltage Min (DC) : 0 V DC
Input Voltage Max (DC) : 5 V DC
Continuous Motor Current Max : 25 A
Supply Voltage Min : 8 V DC
Supply Voltage Max : 30 V DC
 
et ce moteur Actobotics : https://www.robotsho...-9582oz-in.html
Tension (nominale) : 12 V
Plage de tension (recommandée) : 6 V - 12 V
Vitesse (à vide) : 118 rpm
Courant (à vide) : 0,53 A
Courant de calage : 20 A
Couple de démarrage : 958,2 oz-in (69 kgf-cm)
 
La question se pose maintenant pour l'alimentation. Ca demande un peu plus de réflexion afin de faire les bons choix pour éviter de tout faire sauter  :ignat_02:
Pour les tests, je pensais partir sur la solution de la prise électrique avec la combinaison :
- fils / cables : 
Par rapport à l'intensité, est-ce déjà compatible ?
Quelle section de cable dois-je choisir pour relier la prise au contrôleur ? Je découvre depuis hier les différentes sections de cables  :dash2:  (j'en apprends tous les jours)
 
Pour relier le contrôleur au moteur, étant donné que le moteur est à 20 A, je suppose que je dois prendre une section plus grosse ? AWG 14 ? 
 
Pour l'alimentation, on m'a aussi conseillé une batterie 12 - 24 V. Je vais forcément devoir y venir si je veux que le robot ne se trimballe plus un fil à la patte. Que me conseillez-vous ? Une LIPO ? Une NiMh ? Une 3S (11,1 V) ou une 4S (14,8V). Et quel appareil pour recharger ? 
 
Encore beaucoup de questions, désolé.


#64 Oracid

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Posté 01 novembre 2019 - 09:15

Il n'y a pas d'encodeur sur ton moteur ?!
Pour la batterie, je vote pour une LiPo 3S.

#65 Hologram

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Posté 02 novembre 2019 - 11:42

Il n'y a pas d'encodeur sur ton moteur ?!
Pour la batterie, je vote pour une LiPo 3S.

 

J'hésite pour le moteur avec la version avec encodeur : https://www.robotsho...n-encodeur.html

Mais ce moteur a une sortie JST avec 6 broches (4 pour l'encodeur et 2 pour le "moteur") alors que le contrôleur a une entrée JST 5 broches pour l'encodeur. Il va donc falloir que j'enlève le connecteur fourni avec le moteur, récupérer les 4 fils pour l'encodeur pour les brancher sur un connecteur 5 broches. C'est bien ça ?



#66 Oracid

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Posté 02 novembre 2019 - 02:08

Malheureusement, je ne peux pas t'aider, mais à ta place, j'interrogerais RobotShop sur le sujet.
Ils font pas mal de contrôleurs. Il doit bien y en avoir un qui doit convenir.

J'ai trouvé ce tuto, https://www.robot-ma...nt-continu.html
Peut être que cela pourra t'aider.

Ton contrôleur me parait un peu cher quand même, d'autant qu'il n'est pas précisé qu'il commande 2 moteurs.

#67 Hologram

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Posté 02 novembre 2019 - 04:46

Merci pour le tuto. Je pense que sur le prochain robot que je ferai (s'il y en a un prochain), je partirai sur des contrôleurs plus standards et sur de l'Arduino.

Le contrôleur que j'ai choisi est effectivement assez cher et ne contrôle qu'un seul moteur. Mais il a une API haut niveau qui permet de le contrôler facilement dans plusieurs langages (notamment en JAVA pour rester cohérent avec le reste de mon projet), peut aller jusqu'à 25A et la gestion de l'encodeur (si je m'en sers). J'avais opté pour la même marque pour le contrôleur de servo-moteur il y a 6 ans : je n'ai pas été déçu et il fonctionne toujours très bien.

Je vais continuer à me renseigner auprès d'eux autant chez Robotshop que chez Phidgets : je les harcèle de questions.  :ignat_02:



#68 Hologram

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Posté 31 décembre 2019 - 12:04

Je profite encore de mes congés pour faire un petit état d'avancement du projet.

Depuis quelques semaines, je me suis attaqué au système de déplacement : comme convenu, je me suis tourné vers les chenilles. J'ai choisi le système modulaire de Lynxmotion avec leurs roues à pignons.

Pour choisir la bonne taille des roues, j'ai découpé un gabarit pour me faire une idée de la dimension du système par rapport au reste du corps.

imageedit_4_9777040236.jpg

 

Histoire de ne pas trop faire mal au porte-monnaie et m'assurer que je ne fait pas fausse route, j'ai commandé que le nécessaire pour faire un seul côté. Et encore, je n'ai rien prévu pour assembler tout ça  :ignat_02:  (je sens que je vais devoir me tourner vers le découpage laser pour avoir des pièces sur-mesure).

J'ai reçu le moteur CC dont j'avais parlé précédemment (12V - 118 RPM - 69Kg-cm) ainsi que le contrôleur Phidgets et une partie des chenilles. Grâce aux vacances, j'ai pu programmer la conduite différentielle, le tout contrôlé avec la manette PS3. J'ai fait quelques tests (avec qu'un seul moteur, on ne se moque pas :ignat_02:) et sur le principe, ça fonctionne.

imageedit_3_3500733483.jpg imageedit_2_2132099480.jpg imageedit_8_2440681737.jpg imageedit_6_6749004471.jpg

J'attends maintenant la suite de ma commande (reste des chenilles) pour pouvoir me faire une idée plus globale de la façon dont je vais pouvoir assembler tout ça.

 

D'ici là, je vous souhaite à tous un bon réveillon. A l'année prochaine !!!  ;)



#69 Oracid

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Posté 31 décembre 2019 - 01:48

Joli barbotin !
Bravo, continue !

A l'année prochaine.

#70 Hologram

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Posté 19 janvier 2020 - 06:36

Après un mois d'tente, j'ai enfin reçu ma commande. Voici donc les roues à pignons (ou plutôt barbotins  ;)) ainsi que le reste des chenilles. Je me suis amusé à les installé sur le prototype en carton pour voir ce que ça donne : je trouve que ça ne rend pas trop mal. Reste à trouver les bonnes pièces pour la structure qui va relier tout ça.

A bientôt pour la suite.

 

20200119_111625_r.jpg  20200119_115257_r.jpg



#71 levend

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Posté 19 janvier 2020 - 08:12

J'aime bien c'est sympa.

 

C'est du Lynxmotion ? tes chenilles mesure combien de large ?


https://www.facebook.com/Exploration-Robotisée-de-notre-patrimoine-564661773904152/

 

Objectif : Explora85 doit rouler dans l'été et une exploration avant la fin de l'année 2020.


#72 Hologram

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Posté 19 janvier 2020 - 09:04

Oui, c'est bien des chenilles Lynxmotion en 3". C'est un peu étroit par rapport à l'échelle mais ça devrait le faire. De toute façon, il n'y a pas plus large.
Les barbotins, c'est aussi Lynxmotion.

#73 Hologram

Hologram

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Posté 26 janvier 2020 - 11:51

Voici en photos et en vidéo les premiers tests du système de chenilles. Ca tient comme ça peut avec le carton et les baguettes, mais ça tient !   :D Pour la vraie structure, il faudra sûrement que j'ajuste au millimètre (axes, positions, ...) pour que ça soit moins lache.

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