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walle intelligence artificielle robot autonome

66 réponses à ce sujet

#21 Mike118

Mike118

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Posté 26 septembre 2018 - 12:01

 

Je vais commencer par le carton : ça me permet de tester la position des différents éléments avant de m'attaquer à une impression 3D, histoire de ne pas à avoir à imprimer une pièce à chaque fois que ça ne va pas ;-)

Pour le service d'impression robot maker, on peut envoyer les fichiers STL pour connaitre le prix ?

 

 

 

Oui justement c'est super le carton pour cela! Tu peux couper et couper ! Quand tu voudra évoluer tu pourras sans problème plus tard si tu le souhaites ;) 
Oui pour les fichiers .stl tu les envois par mail à impression3d@robot-maker.com en spécifiant la quantité et la couleur pur les pièces et tu auras un devis. 
On a presque toutes les couleurs, y compris du phosphorescent =) 
Le but de ce service c'est avant tout de dépanner. En même temps que tu commandes un servomoteur 9g ou autre eh bien on te livre la pièce imprimée en 3D, et on peut même vérifier pour toi que la pièce dessinée va bien avec les servomoteurs qu'on a en stock ;) 
 


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#22 Oracid

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Posté 26 septembre 2018 - 07:00

Après, je ne sais pas si un servo 9g est assez puissant pour soulever un oeil en carton.

Aucun problème !

#23 Hologram

Hologram

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Posté 07 octobre 2018 - 03:43

Salut à tous,

 

Je cherche un bras de servo-moteur pour relier le servo à l'arrière de l'oeil. Je ne sais pas s'il existe des bras plus longs que 2 pouces car je pense que ça va être trop juste. J'ai trouvé ceux-ci sur le net. Je ne sais pas s'il existe des sortes de rallonges pour ce type de bras pour aller beaucoup plus loin.

 

Que me conseilleriez-vous pour faire ce montage ? Peut-être une autre idée ou technique ?

 

Voici en gros la disposition, sachant que le bras devra pouvoir soulever le reste de l'oeil (cf posts précédents) :

 

20181007_161020.jpg

 

En attendant, voyant que je me prenais la tête à faire ce robot, ma soeur m'en a construit un pour mon anniv  :ignat_02: Il est même radiocommandé. Bon, à elle, ça ne lui a pris que 5 heures  <_<

20181007_163618.jpg  20181007_163720.jpg

 



#24 Forthman

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Posté 07 octobre 2018 - 06:00

Bon et bien je crois que tu devrais arrêter la robotique et laisser la place à ta sœur, elle a l'air bien plus douée  :crazy: 



#25 Oracid

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Posté 07 octobre 2018 - 06:29

J'ai trouvé ceux-ci sur le net.

Attention, c'est un 24T.
Ton Hitec est peut-être un 25T.
T comme Teeth.

#26 Hologram

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Posté 08 octobre 2018 - 08:40

Attention, c'est un 24T.
Ton Hitec est peut-être un 25T.
T comme Teeth.

Je te remercie pour l'info. Je n'avais pas vraiment fait attention à ça.

 

J'ai trouvé aussi ce genre de pièce. Reste à savoir si c'est compatible avec le servo moteur. Peut-être qu'il faut un adaptateur. Je découvre toutes ces pièces de structure et je suis un peu perdu entre les différentes tailles, espacements, diamètres de vis, ... Je vais bien réussir à trouver ;-)

 

Voilà encore quelques photos du robot, après avoir coller à la Super Glu ultra forte, en partie, la structure de l'oeil. J'ai également intégré la webcam à l'intérieur et mis la lentille en plastique devant (une simple "boule" décorative trouvée à Cultura). J'ai tout de même fait le test que la webcam puisse voir à travers, et ça marche  :yahoo:

 

20181008_210846.jpg 20181008_210912.jpg 20181008_210931.jpg 20181008_211040.jpg 20181008_211146.jpg



#27 Mike118

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Posté 08 octobre 2018 - 11:52

Il a une bonne tête ce robot =) Continue comme ça ! Et c'est super les photo ça pourra certainement en inspirer d'autres ! Pas besoin d'avoir de gros moyens pour réaliser des choses sympas ! =)


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#28 Oracid

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Posté 09 octobre 2018 - 07:20

Pour ta pièce, je ne sais pas si ça s'adapte aux roues ou aux palonniers fournis avec le servo, il faut tester.
Attention, quand on achète au Etats-Unis, les frais de port sont importants.
Tu peux trouver ce genre de pièces également chez Ali, https://fr.aliexpres...000000000000000avec port gratuit.
Ceci dit, je pense qu'un morceau de plastique percé ferait tout aussi bien l'affaire.

Le carton, c'est bien, mais tu peux également utiliser du carton en plastique.
Tu vas dans ton supermarché préféré au rayon des bouteilles d'eau.
Là, tu cherches la palette des bouteilles de marque Hépar.
Les étages de bouteilles d'eau sur la palette sont séparés par de magnifiques feuilles de plastique qui ressemblent à du carton.
Il suffit de demander gentiment.

#29 Hologram

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Posté 04 novembre 2018 - 07:09

Salut à tous,

 

Mardi dernier, je suis allé présenté mon projet au Créalab d'Angoulême devant une quinzaine de participants. Il a été bien accueilli et bien apprécié au vu du nombre de personnes qui sont venues me voir à la fin. Une petite fierté qui m'a motivé à continuer. Pour ceux qui sont intéressés, je mets à disposition mes slides de cette présentation.

 

J'ai donc profité des quelques jours de congés de ce pont de la Toussaint pour pouvoir bien avancer sur le visage. J'ai terminé le découpage et le collage des deux yeux et j'ai mis en place les moteurs pour le cou et le mouvements des yeux. Les deux webcams sont intégrées et opérationnelles (on voit très bien malgré la lentilles en plastique). Je suis assez content de moi ;-) J'ai fait la structure qui permet de tenir les moteurs des deux yeux un peu à l'arrache. C'est un peu moche mais ça tient grâce aux équerres en métal. Mais une pièce spécialement conçue en 3D serait mieux. Merci à ceux qui m'ont aidé à coller et à faire la vidéo (pas facile de diriger et de filmer en même temps ;-))

 

Lien vers la vidéo.

 

Et pleins de photos (désolé pour le flood ;-) :

20181102_185011.jpg 20181103_183050.jpg 20181103_183102.jpg 20181103_185612.jpg 20181104_115658.jpg 20181104_181104.jpg 20181104_181333.jpg 20181104_181123.jpg 20181104_181138.jpg 20181104_181152.jpg 20181104_181203.jpg



#30 Oracid

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Posté 04 novembre 2018 - 09:07

Elle est trop bien ta vidéo ! J'ai pas résisté, elle est trop énorme !



#31 Hologram

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Posté 05 novembre 2018 - 07:08

Elle est trop bien ta vidéo ! J'ai pas résisté, elle est trop énorme !

 

Je te remercie. Je l'ai directement uploadée dès que je l'ai faite : sans montage, la musique fournie par Youtube. Un jour, il faudra que je prenne le temps de faire des vidéos un peu plus classes !  ;)

C'est cool, t'as réussi à intégrer la vidéo !!! Je n'avais pas réussi à le faire. Il faudra que je vois comment on fait.  :unsure:

 

Update : je viens de tester : il suffit simplement de coller le lien  <_<


Modifié par Hologram, 05 novembre 2018 - 07:15 .


#32 Oracid

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Posté 05 novembre 2018 - 09:24

Un jour, il faudra que je prenne le temps de faire des vidéos un peu plus classes !  ;)

Change rien ! C'est très bien comme ça.

#33 Hologram

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Posté 10 novembre 2018 - 11:42

Je continue d'avancer.

Cette semaine, j'ai modélisé des pièces en 3D afin de faire des supports pour les moteurs des yeux. Car la solution "carton" pour cette partie là me semble trop fragile à long terme. Actuellement, les moteurs ne sont pas tout à fait sur le même axe à cause du jeu. Les équerres en métal ne suffisent pas.

Je me suis donc inspiré de ce que j'avais fait en carton.

wall_e_support_moteur.jpg wall_e_support_moteur_full.jpg

 

J'ai fait estimer par le fablab d'Angoulême (où j'ai fait ma présentation). Environ 19 euros : 4€ de matière + 15€ d'utilisation machine (5€ / heure). Ça m'a l'air raisonnable pour du prototypage rapide. Dans le même temps, j'ai aussi fait estimé une partie de l’œil que j'avais modélisé il y a quelque temps (voir post plus haut) : on tournerait plus sur une centaine d'euros (je n'ai pas le devis complet) : 2 fois moins cher que l'imprimeur pro.

 

Mais bon, pour l'instant, je vais me réattaquer à la programmation. Vu que les moteurs des yeux sont sur le même axe, je me suis rendu compte (un peu par accident  :rolleyes:) que je peux lui faire pencher la tête. C'est le challenge de ce week-end ! Une vidéo en perspective !



#34 Oliver17

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Posté 10 novembre 2018 - 12:29

Si tu as beaucoup de prints (je crois que l'on en avait déjà parlé sur ton post), peut être voir pour l'achat d'une imprimante, non ? ;)


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Mon Tipeee
 


#35 Mike118

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Posté 10 novembre 2018 - 09:16

Je continue d'avancer.

Cette semaine, j'ai modélisé des pièces en 3D afin de faire des supports pour les moteurs des yeux. Car la solution "carton" pour cette partie là me semble trop fragile à long terme. Actuellement, les moteurs ne sont pas tout à fait sur le même axe à cause du jeu. Les équerres en métal ne suffisent pas.

Je me suis donc inspiré de ce que j'avais fait en carton.

attachicon.gifwall_e_support_moteur.jpgattachicon.gifwall_e_support_moteur_full.jpg

 

J'ai fait estimer par le fablab d'Angoulême (où j'ai fait ma présentation). Environ 19 euros : 4€ de matière + 15€ d'utilisation machine (5€ / heure). Ça m'a l'air raisonnable pour du prototypage rapide. Dans le même temps, j'ai aussi fait estimé une partie de l’œil que j'avais modélisé il y a quelque temps (voir post plus haut) : on tournerait plus sur une centaine d'euros (je n'ai pas le devis complet) : 2 fois moins cher que l'imprimeur pro.

 

Mais bon, pour l'instant, je vais me réattaquer à la programmation. Vu que les moteurs des yeux sont sur le même axe, je me suis rendu compte (un peu par accident  :rolleyes:) que je peux lui faire pencher la tête. C'est le challenge de ce week-end ! Une vidéo en perspective !

 

Si tu as beaucoup de prints (je crois que l'on en avait déjà parlé sur ton post), peut être voir pour l'achat d'une imprimante, non ? ;)

 

 

Si tu veux je peux aussi te faire un devis avec le service d'impression 3D Robot Maker  Mais après c'est sur que si tu as beaucoup d'impression 3D pour 700€ tu as la même machine que sur laquelle je fais mes prints =)


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#36 Hologram

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Posté 17 novembre 2018 - 04:35

Si tu as beaucoup de prints (je crois que l'on en avait déjà parlé sur ton post), peut être voir pour l'achat d'une imprimante, non ? ;)

 

 

 

 

Si tu veux je peux aussi te faire un devis avec le service d'impression 3D Robot Maker  Mais après c'est sur que si tu as beaucoup d'impression 3D pour 700€ tu as la même machine que sur laquelle je fais mes prints =)

 

C'est vrai que l'achat d'une imprimante va s'imposer lorsque je commencerai à faire la modélisation complète.

Cette semaine, j'ai fait imprimer par le fablab les 2 pièces pour le support des moteurs. C'est vrai que point de vue matière, je n'en ai pas eu pour cher : 2€. Le plus cher a été le temps machine : 10€. J'ai quand même eu droit à une pièce supplémentaire gratuitement car il y a eu une petite erreur : il m'avait imprimé 2 fois la même pièce au départ.

Bref, après avoir pas mal limé (le trou pour le moteur était trop juste, je n'avais pas laisser assez de marge) et après avoir passé deux heures pour mettre 4 vis (le concepteur les a très mal placées !!! Oh mince, c'est moi  <_< ), je suis arrivé à ce résultat. C'est plutôt bien et propre. Les axes des 2 moteurs sont enfin parallèles.

IMG_20181117_154028.jpg IMG_20181117_153006.jpg IMG_20181117_153017.jpg IMG_20181117_153035.jpg IMG_20181117_153123.jpg IMG_20181117_153235.jpg IMG_20181117_153318.jpg

 

Et comme promis la semaine dernière, voici une nouvelle vidéo de démonstration des mouvements. J'ai programmé le mouvement de "roulis" (axe Z du cou) grâce aux 2 moteurs des yeux : c'est le fameux mouvement que j'ai découvert par accident  :D  Cette fois-ci, je n'ai pas mis de musique !  :music2:

 



#37 Oracid

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Posté 18 novembre 2018 - 07:00

Bravo ! Cela commence à prendre forme.
N'y aurait-il pas moyen de faire des mouvements avec une vitesse progressive ?
En 3 paliers montants, puis 3 paliers descendants, par exemple.
Tu es toujours sur PC ?

#38 Hologram

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Posté 18 novembre 2018 - 11:22

Bravo ! Cela commence à prendre forme.
N'y aurait-il pas moyen de faire des mouvements avec une vitesse progressive ?
En 3 paliers montants, puis 3 paliers descendants, par exemple.
Tu es toujours sur PC ?

 

Je suis toujours sur PC.

Pour la vitesse progressive, c'est possible. L'API fournie par Phidget pour le contrôleur de servo permet cette option. C'est ce qu'ils appellent le speedRamping : un booléen permet d'indiquer si on souhaite une vitesse progressive ou pas (on peut également définir l'accélération). Mais je l'ai désactivée hier car cela donne des effets un peu bizarre selon comment je change les positions des servos. Je m'explique. Dans l'interface graphique que j'ai faite (application Web), j'utilise des sliders (ou curseurs) pour faire varier les angles des yeux. J'ai deux façons de passer d'un angle A à un angle B:

  1. Soit cliquer directement au niveau de l'angle que je veux atteindre, c'est à dire passer de A vers B directement en envoyant un seul évènement "va vers B" : setPosition(B). Là, le speedRamping donne un effet satisfaisant. La vitesse est progressive entre A et B.
  2. Soit faire glisser le slider progressivement pour passer de A vers B. Mais cela va envoyer plusieurs évènements successifs : un évènement à chaque changement de valeur du curseur étant donné que je ne sais pas jusqu'où je vais faire glisser le curseur : setPosition(A+1), setPosition(A+2), setPosition(A+3), ..., setPosition(B). Cela va avoir pour effet d'appliquer le speedRamping à chaque setPosition et donc de repartir d'une vitesse nulle à chaque degré. Résultat : des à-coups ou effet de ralentissement. C'est pour ça que pour l'instant, je l'ai désactivée ce qui permet d'avoir une vitesse constante quand je fais glisser le curseur.

Je ne sais pas si je suis très clair.  :huh:

 

Je pense que c'est surtout la gestion côté interface graphique (contrôle manuel) qu'il faudrait que je gère mieux. Car à priori, lorsque ce sera "l'intelligence artificielle" qui contrôlera la position des yeux, ce sera pour aller à un angle précis pour adopter une expression faciale en envoyant qu'un seul évènement. Là, le speedRamping pourra être appliqué.

 

J'ai aussi implémenté une autre façon de bouger les servos : avancer, reculer ou stopper. Là, je positionne le servo à son angle MAX (ou MIN), ou je mets la vitesse à 0 pour le stop, par le biais d'un seul évènement. Là, le speedRamping pourrait s'appliquer.

 

Surtout que je compte aussi contrôler les mouvements par l'intermédiaire d'une manette type PS3 en Bluetooth. Et là, je ne pourrais pas donner d'angle précis, seulement des instructions de type Avancer, Reculer ou Stopper (que ce soit avec les manettes analogiques pour les mouvements du cou ou les boutons arrières pour le mouvements des yeux).

 

Une bonne prise de tête en perspective !  :dash2:  



#39 Oracid

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Posté 18 novembre 2018 - 12:37

Je ne sais pas si je suis très clair.  :huh:

Très clair.
Et oui, on ne fait toujours ce que l'on veut.

#40 Hologram

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Posté 10 février 2019 - 11:24

Voici les nouvelles avancées sur Wall-E.
 
Pendant mes congés de fin d'année, j'en ai profité pour faire un peu de peinture et du collage pour "terminer" les yeux. Je m'y suis un peu mal pris pour coller l'enveloppe autour des yeux ce qui fait que ce n'est pas très droit. Et ce n'est pas forcément rattrapable après avoir utilisé un pistolet à colle. Je ne préfère pas y toucher au risque de faire un truc encore pire. Mais bon, ça donne un aspect plus authentique. J'essaierai d'améliorer tout ça quand je modéliserai les yeux en 3D.
 
Ensuite, la semaine dernière, comme j'en avais un peu marre de tenir le visage à bout de bras à chaque fois que je voulais faire un test, je me suis attaqué à la conception d'une base, et tant qu'à faire, au corps complet. Pour cela, j'ai choisi des profilés Makerbeam que j'ai (re)découverts sur le forum sur le projet des Karibous. Bien qu'un peu cher (surtout la visserie), ce système est très ingénieux et très simple à assembler (du moins pour la structure que j'ai faite). J'ai donc réalisé un cube avec des profilés Makerbeam XL (15mm) de longueur standard de 30cm (ce qui correspondait à peu de chose près à l'échelle des yeux), et une petite tourelle de 10 cm pour le cou. J'ai mis à peine 2 heures pour l'assembler car j'ai un peu improvisé pour le cou et la fixation du servo-moteur. Le résultat est très propre, élégant et solide. J'avais un peu peur que la base soit un peu instable avec les mouvements des yeux. Mais c'est nickel : satisfait de cet achat. En plus, on peut facilement faire évoluer la structure.
Par contre, en faisant la vidéo de démo, je me rends compte que les yeux partent en vibration en fonction des mouvements. Cela doit être dû à l'accélération et au fait que tout leur poids est porté par le servo-moteur "gauche-droite" situé à la base du cou. A voir comment je peux régler ce problème.
 
Place aux photos et à la vidéo (encore une fois, faite et montée un peu à l'arrache). La démo reste très similaire à la vidéo précédente et assez longuet car je pilote manuellement les mouvements à l'aveugle sans voir ce que ça donne (je suis caché derrière le carton ;)). Il faudra un jour que je prenne le temps de programmer une vraie démo avec une succession de mouvements.
 
 
IMG_20190209_115718.jpg IMG_20190209_115839.jpg IMG_20190209_115613.jpg IMG_20190209_115238.jpg IMG_20190209_115949.jpg




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