45 réponses à ce sujet

[infosmaker]

Ah, en effet, ça marche mieux avec le bon baud. Merci.

Du coup, les valeurs qu'il m'indique :  "Vitesse : -442" et "Valeur pot :150" sont valables pour les 4 moteurs, et éventuellement si jeux jouer sur la vitesse des moteurs avec ce montage, je peux changer le rapport "Microstep" de chaque moteur. Je m'explique, à vitesse équivalente réglé à partir du potentiomère, celui qui sera réglé sur 1/32 tournera moins vite (il fera plus de pas) que celui réglé sur 1/1 ?

[infosmaker]

Une petite info supplémentaire svp, comme tous les moteurs sont régulés par la même carte est le même programme, si j'en veux qui tourne dans le sens inverse, quels sont les fils à inverser (A+/A- ou B+/B-) ?

Encore merci.

[Mike118]

il suffit d'inverser la position des deux fils d'une même paire pour inverser le sens de rotation du moteur. 

Et oui un driver de moteur pas à pas dont le driver est réglé sur 1/32 ème de pas tournera 32 fois moins vite qu'un moteur pas à pas dont le driver est réglé sur 1 pas complet pour une même fréquence de " step " donné. 
 

[infosmaker]

Peu importe si c'est A+/A- ou B+/B- ?

Encore merci pour toutes ces réponses, je peux bien avancer sur ce montage que j'ai un peu modifié pour placer 3 moteurs (je ne sais pas encore si les 3 seront alignés ou l'un des trois sera dans le sens opposé, d'où l'inversion).

Comme j'écrivais dans le précédent post, je planche encore sur les quelques points qui bloquent pour moi (réglage du script en lien avec la conversion des vitesses en pas/s et les incréments du potentiomètre), mais je reviendrai sur le post après quelques essais.

Bonne soirée.

[Mike118]

Oui peu importe si c'est A+ A- ou B+ B- qui est inversé. Par contre inverse en une seule soit la paire A soit la paire  B... Car si tu inverses les deux eh bien tu te retrouveras au point de départ.

Vu que tu présentes ton projet petite question, c'est pas un peu overkill 2 moteurs pas à pas pour une seule seringue ? 

 

[infosmaker]

Je voudrais même essayer avec un troisième (?). Je nen suis pas sûr mais ça dépend de ce quon met dedans et de la taille de la sortie. Avec un Nema 17 javais déjà fait des essais infructueux (blocage du moteur lors de la poussée).
Avec un autre système de pousse seringue droit comme on peut trouver sur thingiverse jessaierai avec un seul nema23 100mm pour comparer.
Bonne soirée.

[Mike118]

Je nen suis pas sûr mais ça dépend de ce quon met dedans et de la taille de la sortie.

 

En effet ... vu de cette façon ma question  précédente était peu pertinente ... Du coup que comptes tu mettre dans tes seringues ? 

Par contre pour un gain de place au lieu de mettre le troisième moteur dans l'autre sens tu peux mettre tes trois moteurs en " triangle " autour de la seringue ... 

Mais bon plutôt que de multiplier le nombre de moteurs ... Pourquoi ne pas prendre des moteurs pas à pas avec des réducteurs ???

[infosmaker]

quote >>> En effet ... vu de cette façon ma question précédente était peu pertinente ... Du coup que comptes tu mettre dans tes seringues ?

cest pour tester mais des trucs plutôt très épais qui sortent par de faibles orifices, je nirai pas jusque là mais jessaye par curiosité et pour me mettre au pilotage des moteurs de faire une forme « paste extrudeur » comme on en voit pas mal maintenant





quote >>>> trois moteurs en " triangle " autour de la seringue ...

je ne vois pas à quoi pourrait ressembler le montage





quote >>> Mais bon plutôt que de multiplier le nombre de moteurs ... Pourquoi ne pas prendre des moteurs pas à pas avec des réducteurs ???

je ne suis pas du tout familier de ce type de mécanisme ni du domaine de la mécanique, je suis allé au plus simple ou au gré des tutos, mais je suis preneur de conseil, et mon autre souci cest que je ne maîtrise pas encore la programmation pour gérer les vitesses, ajouter un réducteur sera peut-être complexe
Je ne sais pas exactement leur utilité mais est-ce ce genre de mécanisme : https://www.thingive...om/thing:772006 ?

[Mike118]

Montage avec 3 moteurs " autour de la seringue" : 

 

En gros ta seringue est au milieu , tes trois moteurs tirent dans le même sens ... 

 

 

Mais je trouve plus cohérent d'utiliser un rédicteur plutôt que de multiplier les moteurs ... 

Oui c'est le genre de chose que tu as linké, mais ça s'achète aussi en déjà tout fait si tu veux ... 

[infosmaker]

Bonjour,

cest pas mal la disposition en triangle, si mes essais fonctionnent je verrai pour passer sur ce principe, là jai testé avec le modèle 2 tiges filetées disponible sur thingiverse, jai déjà remodéliser le piston pour accueillir 3 tiges filetées et un plus gros réservoir, si ça fonctionne jessaierai de faire avec un triangle

je ne connais pas les principes mécaniques qui régissent les réducteurs et conduisent à leur choix, si jarrive à pousser dur avec mes trois moteurs ou le Nema23, est-ce que vous pourriez me donner quelques indications ou grands principes et/ou modèle en exemple sur thingiverse ou instructables, et qui pourraient correspondre à ce que je souhaiterais mettre en place ?

Jai lu sur wikipedia que « un Réducteur mécanique a pour but de modifier le rapport de vitesse et le couple entre laxe dentrée et laxe de sortir », du coup ça ma fait penser au vélo ou la voiture, soit on gagne en couple et on perd en vitesse, et inversement ?

Merci davance pour votre retour.

[Mike118]

je ne connais pas les principes mécaniques qui régissent les réducteurs et conduisent à leur choix, si jarrive à pousser dur avec mes trois moteurs ou le Nema23, est-ce que vous pourriez me donner quelques indications ou grands principes et/ou modèle en exemple sur thingiverse ou instructables, et qui pourraient correspondre à ce que je souhaiterais mettre en place ?

Jai lu sur wikipedia que « un Réducteur mécanique a pour but de modifier le rapport de vitesse et le couple entre laxe dentrée et laxe de sortir », du coup ça ma fait penser au vélo ou la voiture, soit on gagne en couple et on perd en vitesse, et inversement ?
 

 

 

C'est exactement cela ... 

Si tu n'as pas besoin d'autant de vitesse que ce que tu peux faire mais que tu veux pousser plus fort alors utiliser un reducteur te permettras de fournir plus de couple ... Au lieu d'utiliser 3 moteurs tu peux utiliser 1 seul moteur avec un réducteur de 3 ...T'ira 3 fois plus lentement mais il y tirera 3 fois plus fort... Après toutes les idées que tu peux avoir s'appliquent pareil qu'avec un motur réduit ... C'est juste la fixation du moteur pas à pas qui change... Car souvent le réducteur qui s'ajoute sur le moteur n'a pas la même forme que le corps du moteur.

[infosmaker]

J'ai regardé sur thingiverse, j'ai trouvé ce modèle, j'ai visionné la vidéo, c'est impressionnant !  J'ai l'impression aussi que c'est pas mal utilisé dans les bras robotisés qui vont lentement mais qui doivent soulever lourd.

 

Là tout de suite, ce serait un peu compliqué pour moi de me lancer dans les rapports de réduction pour obtenir la bonne adéquation entre mon montage et le réducteur.

 

J'ai lancé une impression de ce modèle pour tester et voir ce que ça donne.

 

J'ai tout de même une interrogation pour lancer mes tests : pour l'instant j'ai 3 moteurs pilotés par le même script et la même carte, et je trouve qu'ils tournent lentement sachant qu'ils ont tous réglés sur "step" 1/32, donc pour augmenter leur vitesse, comme nous avons vu plus haut, je peux mettre "step" 1 par exemple. Dans ce cas, si je mets "step" 1 et comme le moteur fait 200 pas, si je vois que "Vitesse = -442" dans "Moniteur série (soit 442 pas/s) il fera 2 tours/s soit 120 tours/min ? Est-ce bien ça ? (mais du coup si j'ai bien compris aussi, en mettant "step" sur 1 la "finesse" de la rotation (et donc des mouvements générés) est plus difficilement ajustable ? Donc tout ça ce sont des compromis ?

 

L'autre point c'est que je trouve que le potentiomètre à un incrément un peu trop étalé (je dois tourner beaucoup la vis pour changer fortement la vitesse). Est-ce optimisable par le script ?

 

Pour info, voici le script que j'utilise :

#include <AccelStepper.h>
int INTERUPTEURPIN = 10 ;
int Pin_Pot = 0 ;
int val_Pot ;
int Speed ;
unsigned long Val_Read;
unsigned long Old_Read;
const long Interval = 1000; // interval de lecture valeur Potentiométre
AccelStepper stepper(1, 4, 7); // TB6600 OFF OFF ON ON ON OFF

void setup()
{
  Serial.begin(115200); //Initialisation de la communication avec la console
  pinMode(INTERUPTEURPIN,INPUT);
  digitalWrite(INTERUPTEURPIN, HIGH); //Pullup interne activé
  stepper.setMaxSpeed(-10000);
  stepper.setAcceleration(-3000);
}

void loop()
{
  val_Pot = analogRead(Pin_Pot);
  Speed = map(val_Pot,0,1023,0,-3000);

  Val_Read = millis();
    if (Val_Read - Old_Read >= Interval){ //Lecture potentiométre tout les "Interval"
      Serial.print("Valeur Pot : ");
      Serial.println(val_Pot); // affiche la valeur du potentiomètre
      Serial.print("Vitesse : ");
      Serial.println(Speed); // affiche la vitesse
      Old_Read = Val_Read;
    }

    if( digitalRead(INTERUPTEURPIN) == true )
      stepper.setSpeed(Speed) ;
    else 
      stepper.setSpeed(0);
      
  stepper.runSpeed();
 }

Bonne journée.

[Mike118]

J'ai regardé sur thingiverse, j'ai trouvé ce modèle, j'ai visionné la vidéo, c'est impressionnant !  J'ai l'impression aussi que c'est pas mal utilisé dans les bras robotisés qui vont lentement mais qui doivent soulever lourd.

 

Là tout de suite, ce serait un peu compliqué pour moi de me lancer dans les rapports de réduction pour obtenir la bonne adéquation entre mon montage et le réducteur.

 

J'ai lancé une impression de ce modèle pour tester et voir ce que ça donne.

 

J'ai tout de même une interrogation pour lancer mes tests : pour l'instant j'ai 3 moteurs pilotés par le même script et la même carte, et je trouve qu'ils tournent lentement sachant qu'ils ont tous réglés sur "step" 1/32, donc pour augmenter leur vitesse, comme nous avons vu plus haut, je peux mettre "step" 1 par exemple. Dans ce cas, si je mets "step" 1 et comme le moteur fait 200 pas, si je vois que "Vitesse = -442" dans "Moniteur série (soit 442 pas/s) il fera 2 tours/s soit 120 tours/min ? Est-ce bien ça ? (mais du coup si j'ai bien compris aussi, en mettant "step" sur 1 la "finesse" de la rotation (et donc des mouvements générés) est plus difficilement ajustable ? Donc tout ça ce sont des compromis ?

 

 

 

Oui généralement tout n'est que question de compromis ... 

 

 

Si tu veux que ton moteur tourne plus rapidement avec un même code tu peux mettre du 1/1 il tournera ( jusqu'à atteindre sa vitesse de décrochage ... )
par contre tu perdra en résolution ...  Après tu peux aussi chercher à augmenter la vitesse dans ton code ... ( là tu ne perdras pas en résolution au moins ... )

 

De quel vitesse as tu besoin ? De quelle résolution as tu besoins ? De quel couple à tu besoin ? Quel est ton budget ? 

Il existe aussi des nema 34 et plus gros encore ... 

 

 

 

 

 

L'autre point c'est que je trouve que le potentiomètre à un incrément un peu trop étalé (je dois tourner beaucoup la vis pour changer fortement la vitesse). Est-ce optimisable par le script ?

 

#include <AccelStepper.h>
int INTERUPTEURPIN = 10 ;
int Pin_Pot = 0 ;
int val_Pot ;
int Speed ;
unsigned long Val_Read;
unsigned long Old_Read;
const long Interval = 500; // interval de lecture valeur Potentiométre
const uint16_t MAXSPEED = 10000;
const uint16_t MAXACCEL = 3000;
AccelStepper stepper(1, 4, 7); // TB6600 OFF OFF ON ON ON OFF

void setup()
{
  Serial.begin(115200); //Initialisation de la communication avec la console
  pinMode(INTERUPTEURPIN,INPUT);
  digitalWrite(INTERUPTEURPIN, HIGH); //Pullup interne activé
  stepper.setMaxSpeed(MAXSPEED);
  stepper.setAcceleration(MAXACCEL);
}

void loop()
{
  val_Pot = analogRead(Pin_Pot);
  Speed = map(val_Pot,0,1023,0,-MAXSPEED);  

  Val_Read = millis();
    if (Val_Read - Old_Read >= Interval){ //Lecture potentiométre tout les "Interval"
      Serial.print("Valeur Pot : ");
      Serial.println(val_Pot); // affiche la valeur du potentiomètre
      Serial.print("Vitesse : ");
      Serial.println(Speed); // affiche la vitesse
      Old_Read = Val_Read;
    }

    if( digitalRead(INTERUPTEURPIN) == true )
      stepper.setSpeed(Speed) ;
    else 
      stepper.setSpeed(0);
      
  stepper.runSpeed();
 }

Tu peux essayer de tester ça ... ça bougera près de 3,3 fois plus vite par rapport à l'ancien déplacement de potentiomètre ... 

[infosmaker]

est-ce que le petit calcul des vitesses était ok avec les 442 pas/s ?  

 

 

 

 

De quel vitesse as tu besoin ?

 

J'ai pas de référence mais si je me base sur  la vidéo (le bras qui soulève les 4 bouteilles) j'ai l'impression que la perceuse tourne pas mal vite pour une vitesse de bras faible/moyenne.  Je ne vois pas comment faire mais j'imagine qu'en ayant connaissance de la vitesse initiale du moteur et en connaissant les rapports de réduction, on peut estimer la vitesse à laquelle tourne le réducteur ?  Les vitesses m'ont l'air pas mal dans la vidéo pour essayer de transposer au montage. Disons qu'une perceuse doit tourner ~3000 tours/min max., si je fais tourner un Nema17 à 1000 tours/min avec l'un de ces réducteurs, on pourrait peut-être s'approcher de ce qu'il faudrait faire ? Je n'en suis pas du tout sûr mais dans mon montage je pousserai certainement pas vite (1 tour/s voir moins ?) mais dur ? Par contre 1000 tours/min pour un Nema17, ça me semble énorme ? C'est possible ?

 

 

 

 

 

De quelle résolution as tu besoins ? 

 

pour l'instant faut que je pousse dur, d'où certainement des essais avec le "step" 1 mais je pense que l'idéal sera d'avoir une résolution optimal

 

 

 

 

 

De quel couple à tu besoin ?

 

je ne vois pas trop comment l'évaluer, cependant, si je vois que deux Nema17 ne poussent pas assez et qu'avec 3 ça fonctionne, est-ce que ça permettra d'avoir une idée du couple nécessaire (additionnel) ?

 

 

 

 

 

Quel est ton budget ?

 

ça dépendra des résultats des essais, là par exemple pour le réducteur, je vais essayer avec de l'impression 3D

[Mike118]

Pour les vitesse max, regarde les test d'ashira sur des nema 17 comme celui ci . Avec accélération progressive il arrivait à atteindre des vitesses de l'ordre de grandeur 500 RPM ...

 

Si ça marche pas avec 1 moteur mais que ça marche avec deux on peut extrapoler que tu as besoin d'un couple d'environ 2 fois plus que le couple max que peut fournir un moteur. Si avec 2 ça marche pas et tu en as besoin de 3 grosso modo tu as besoin de 3 fois le couple max d'un moteur ... Dans ce cas là un réducteur de 3 ou plus permettra d'avoir ce couple supplémentaire. 

[infosmaker]

Bonjour,

 

 

Pour les vitesse max, regarde les test d'ashira sur des nema 17 comme celui ci . Avec accélération progressive il arrivait à atteindre des vitesses de l'ordre de grandeur 500 RPM ...

 

D'accord, merci pour l'info, c'est intéressant. Par contre dans le script il est indiqué

 stepper.setMaxSpeed(500); //Vitesse à atteindre

a priori c'est un moteur de 200 pas (1,8°) mais je n'ai pas identifié la sélection faite pour le "step" du TB6560, sachant que le moteur atteint 570 trs/min (9,5 trs/s) j'aurais réglé à "step" 1 et "setMaxSpeed" à  9,5*200=1900 pas/s (on va dire 2000 pa/s), hors là, SetMaxSpeed est à 500 donc il a peut-être mis 1/4 (mais ça n'a pas l'air d'être possible c'est 1/2, 1/8 ou 1/16) ?

 

Pour les réducteurs, je vais me renseigner un peu plus, faire de tests avec quelques modèles imprimés et je reviendrai sur le post. Avec toutes ces nouvelles informations, j'ai de nouveau quoi faire pour le montage.

 

Bonne journée.

[Mike118]

Ashira indique qu'il a progressivement augmenté la vitesse du moteur dans le code qu'il fourni jusqu'à atteindre les 570 RPM, mais il ne dit pas que le code qu'il a posté est le code avec le moteur qui tourne à 570 RPM ...
 

cet autre essais de moteur : https://www.robot-ma...ste-par-ashira/ montre du + 600 RPM  et le fait qu'un moteur pas à pas peut aller plus vite en le pilotant en pas réduit ... 

[infosmaker]

ça se complique  

 

dans le post j'ai pu lire ceci

 

-avec pas entier et 3A => 420 tr/min avec ou sans pente.
-demi pas et 3A => 540 tr/min avec pente et 375 tr/min sans pente.

-pas entier et 1A => 720 tr/min avec pente et 300 tr/min sans pente.
-demi pas et 1A => 580+ tr/min avec pente et 255 tr/min sans pente.

-pas entier et 0.3A => 810 tr/min avec pente et 195 tr/min sans pente.
-demi pas et 0.3A => 580+ tr/min avec pente et 165 tr/min sans pente.' class="bbc_url">@D'après les tests c'est compliqué pour la vitesse max. Elle est différente si on utilise une pente d'accélération ou non, mais je peux donner des exemples:

-avec pas entier et 3A => 420 tr/min avec ou sans pente.
-demi pas et 3A => 540 tr/min avec pente et 375 tr/min sans pente.

-pas entier et 1A => 720 tr/min avec pente et 300 tr/min sans pente.
-demi pas et 1A => 580+ tr/min avec pente et 255 tr/min sans pente.

-pas entier et 0.3A => 810 tr/min avec pente et 195 tr/min sans pente.
-demi pas et 0.3A => 580+ tr/min avec pente et 165 tr/min sans pente.

 

je vais poursuivre mes essais et je reviendrai quand j'aurai plus avancé

 

merci pour vos retours et les conseils

bonne fin de journée

[Mike118]

Il faut prendre les " 580+ " avec des pincettes ... 

La limitation n'étais pas le moteur mais son protocole de tests ... Il atteignait la vitesse max qu'il pouvait générer avec son montage car il faut aller deux fois plus vite au niveau des signaux car deux fois plus de pas à faire quand tu es en demi pas pour une même consigne de vitesse en RPM en sortie ...

 

[infosmaker]

bien reçu
bonne soirée