Tu nous fais le même en lego Oracid ? 
Je pense que c'est faisable. En voyant cette vidéo, j'ai tout de suite commencé à y réfléchir.
Il existe des axes souples qui pourraient faire l'affaire.
Et même avec des axes rigides décrivant une belle sinusoïde, cela devrait fonctionner.
De toute façon, cela ne devrait pas très compliqué d'adapter une membrane souple à des Lego.
Par contre, ce ne serait qu'un engin terrestre et non aquatique.
Dommage que je sois occupé avec mon projet de quadrupède, sinon je me lancerais bien dans ce genre de réalisation.