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Bras Robot dessin


62 réponses à ce sujet

#61 Mike118

Mike118

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Posté 27 octobre 2019 - 07:02

Bonjour,
 
Petite avancée sur le projet, j'ai testé si tout fonctionnait bien avec un petit programme rapide pour faire bouger les deux moteurs en simultané. Vous pouvez voir ce que ça donne suivant ce lien :
 

 
Je remarque déjà quelques problèmes :
 
Premièrement les fils des quatre phases des bobines chauffent énormément je ne me l'explique pas...
Deuxièmement le robot tremble pas mal alors que j'ai littéralement 0 jeux dans la mécanique c'est vraiment au niveau des moteurs :/
 
Si vous avez des idées je suis preneurs !
 
Merci à vous :)

 

 

Tu es avec quelle configuration ? Demi pas ? pas complet ? Quel réglage de courant pour tes moteurs ?


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#62 Budet

Budet

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Posté 27 octobre 2019 - 08:23

J’alimente les drivers en 12V, j'ai limité le courant à 2A par moteur histoire de limiter la chauffe (j'étais à 3A sinon) et je pilote les moteurs en 1/8 de pas :) 



#63 Sandro

Sandro

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Posté 06 novembre 2019 - 11:52

Pour les fils qui chauffent, il s'agit de fils d'origine des moteurs ou de fils que tu as mis? Dans le premier cas, tu aurais la référence des moteurs? Dans le second cas (aussi dans le premier si tu as l'info), c'est quoi la section de ton fil (je parles de la section de cuivre, pas du plastique).

En effet, un fil électrique a une résistance, qui est inversement proportionnelle à la section. Du coup, si tu veux pas perdre trop de puissance en chaleur (voir fondre ton fil), il faut prendre un fil suffisamment gros (tu as des calculateurs en ligne pour t'aider à choisir). Si tu as pris un fil tout fin prévu pour du signal, alors c'est normal qu'il chauffe (et si tu l'avais utiliser pour brancher ton four électrique, il aurait probablement fondu ou mis le feu a ta maison).

 

Quand tu dis que le robot tremble, je vois plusieurs possibilités :

- la commande de tes moteurs oscille (ie tu fais un pas à gauche, puis un pas à droite, ...)

- ton bras a trop d'inertie et tu dépasse la position souhaitée, du coup ton asservissement te fait revenir en arrière (nb : cette hypothèse n'est possible que si tu fais un contrôle en boucle fermée, avec des encodeurs par exemple)

- tu donnes une position entre 2 pas, et le moteur ou le programme n'arrivent pas à maintenir cette position intermédiaire et oscille entre les pas entiers inférieurs et suppérieurs

- il ne s'agit pas de "tremblements" mais de vibrations, ce qui peut être du au fait que ton bras n'est pas assez rigide





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