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Techniques des moteurs Brushless


26 réponses à ce sujet

#21 Oracid

Oracid

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Posté 18 août 2020 - 07:21

Paul Gould s'est spécialisé dans les réducteurs cycloïdaux qu'il utilise sur son quadrupède.

Ici, il nous propose un driver de moteur Brushless basé sur les travaux de Skyentific, Josh Pieper et Antun Skuric.

 

 

 

Voici la version de Antun Skuric qui a développé un Shield Arduino très accessible, https://simplefoc.co..._shield_product

 

 

Pour plus de détails sur ces réalisations, vous trouverez les liens dans les descriptions des vidéos.



#22 Oracid

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Posté 20 août 2020 - 11:32

Aujourd'hui, je vous propose un cours exceptionnel de 5 vidéos et même plus, sur le contrôle des moteurs Brushless.

Ce cours est très accessible, même moi j'ai compris, pas tout, mais presque.

Ici, tout est vraiment accessible et les programmes sont expliqué en détail.

 

Voici la première vidéo, suivie d'une application de PID.

 

 



#23 Thot

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Posté 20 janvier 2021 - 12:57

Concernant les moteurs brushless, concernant leur intérêt par rapport à un moteur avec balais, je me pose aussi des questions.

Il y a des points positifs incontestables :

- Les brushless durent plus longtemps, plus difficile à cramer

- Le prix du moteur brushless est plus faible

Les points négatifs évidents :

- Actuellement (début 2021) l'intégration d'un moteur brushless pas trop cher est facile pour les drones, mais mais pour les robots

- Le contrôleur prend de la place et est assez cher (toujours début 2021)

 

Pour les autres points, couple, consommation, perte par effet joule ou encore dynamicité, je sais pas quoi répondre.

 

J'imagine un banc de test avec un moteur contrôlé en position. Il tient au bout d'un bras de 10 cm un poids de 1kg. Le bras est maintenu à l'horizontale.

Le couple nécessaire pour tenir la position est de 0.1m*10N = 1N.m (=10kg.cm)

 

Un moteur à balai alimenté en courant continu consommera t'il moins qu'un moteur sans balai à courant continu ?

Et si on ajoute un réducteur derrière, quelle est la différence ?


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#24 Oracid

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Posté 20 janvier 2021 - 02:01

Un moteur à balai alimenté en courant continu consommera t'il moins qu'un moteur sans balai à courant continu ?

Le collecteur d'un moteur à courant continu fait beaucoup d'étincelles, donc je suppose, beaucoup d'énergie perdue.



#25 Sandro

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Posté 22 janvier 2021 - 06:33

Je penses pas qu'on puisse vraiment faire une comparaison basée sur un couple de maintient uniquement : vous prenez n'importe quel type.m de moteur, si vous mettez un réducteur de 1:10000000 derrière, il pourra maintenir tes 1Nm en consommant quasiment rien (probablement tu peux même l'éteindre et les frottements du réducteurs suffiront à le maintenir en position). En revanche, si tu veux lui faire faire un tour, tu risque d'attendre longtemps.

 

Si tu veux pouvoir comparer correctement deux moteurs (ou types de moteurs), il faut comparer leur consommation à une paire (vitesse, couple) donnée :

- soit un couple et une vitesse délivrée simultanément (par exemple le couple et la vitesse nominale)

- soit à la limite un max (ie bloqué) et une vitesse à vide.

 

 

Si tu veux comparer des moteurs vraiment différents, tu peux éventuellement comparer leur rendement :

- si un moteur tourne à vitesse w (en rad/s) en fournissant un couple C (en N.m), alors il fournit une puissance mécanique Pmec=w*C

- si ce moteur est alimenté avec une tension continue U, et consomme un courant moyen I, alors il consomme une puissance électrique Pélec=U*I (nb : si la tension U est un PWM, alors il faut calculer l'intégrale des u(t)*i(t)*dt)

- le rendement est alors r=Pmec/Pélec

Ce rendement permet de comparer des moteurs très différents.

En pratique, sur la documentation des moteurs, tu as souvent un couple nominal, une vitesse nominale, une tension et un courant nominal : tu peux donc faire le calcul.

A noter néanmoins que sur la courbe couple-vitesse d'un moteur, il y a deux points particulièrement intéressants : le point de rendement maximal (ie le plus faible taux de pertes) et le point de puissance maximale (le moteur fournit un max de puissance, mais consomme plus). Si rien n'est spécifié, le constructeur peut donner l'un, l'autre, ou un point intermédiaire entre les deux



#26 Oracid

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Posté 28 janvier 2021 - 07:03

Voici une vidéo montrant le démontage d'un moteur Brushless du type quadrupède Cheetah.

C'est du très bon matos, mais très cher, environ 300€ pièce, sans parler de l'envoi, https://fr.aliexpres...earchweb201603_

 

Ce qui m'a le plus surpris dans cette vidéo, c'est la simplicité mécanique de l'ensemble et surtout le fait qu'il y a un réducteur de vitesse au centre du moteur. Chose que j'ignorais !

 



#27 Forthman

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Posté 28 janvier 2021 - 07:29

vu la qualité perso je trouve le prix très correct :)





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