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Bras manipulateur 6 axes


42 réponses à ce sujet

#21 Donovandu88

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Posté 05 juillet 2019 - 04:09

Mais du coup, ton robot est obligé d'être avec ton Pc pour fonctionner.

#22 Dens26

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Posté 05 juillet 2019 - 09:36

Oui . C'est le problème 😐

#23 Donovandu88

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Posté 06 juillet 2019 - 06:05

C'est problématique si c'est l'Arduino qui calcul?



#24 Dens26

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Posté 06 juillet 2019 - 11:28

Non, en fait pour c'est bien l'arduino qui s'occupe des calculs.

 

Le logiciel est juste la pour donner un ordre d’Exécution avec une position donné.



#25 Mike118

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Posté 07 juillet 2019 - 01:06

tu peux te fabriquer un panneau de commande qui va remplacer l'ordinateur =)


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#26 Dens26

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Posté 07 juillet 2019 - 01:17

Je verrais ça plus tard.

 

Pour le moment je me concentre sur la conception du robot (c'est déjà beaucoup de travail ;) )



#27 Donovandu88

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Posté 07 juillet 2019 - 02:42

tu peux te fabriquer un panneau de commande qui va remplacer l'ordinateur =)

 

Ou une application en Bluetooth ou Wifi.



#28 Dens26

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Posté 19 juillet 2019 - 03:09

Petit avancement concernant le robot.

 

Je viens de finir le coude qui maintiendra le bras final.

 

Il a pour le moment une hauteur de 31cm

 

 

20190719_155753.jpg

 

20190719_155827.jpg

 

20190719_155840.jpg

 

Il me reste encore pas mal de travail (bras + pince)



#29 Dens26

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Posté 24 mars 2020 - 03:20

Salut les Makers!

 

Confinement oblige, j'ai un peu plus de temps pour me remettre sur certains projets et me revoilà donc sur celui-ci.

 

Je vais essayer de ne pas lâcher et de le terminer :yes:

 

Je me suis remis sur le design des pièces qui sont normalement finies ( en théorie )

 

Au niveau des dimensions, j'ai un peu dépasser les 45cm de hauteur souhaité.

 

Il fera bras tendu du sol jusqu'à la pince 51,70 cm soit 6,70 cm de plus que prévu

 

Voila à quoi il va ressembler

 

Dimensions.jpg

 

Ni2_Fini_1.jpg

 

Il me reste à imprimer tout ça. Je posterai l'avancement :D



#30 Dens26

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Posté 25 mars 2020 - 01:25

Voila ce que j'appelle l'Avant bras et le poignet avec ses 4 servomoteurs Dynamixel XL320

 

AvBras_Poignet.jpg



#31 Donovandu88

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Posté 26 mars 2020 - 05:47

Sympa !

Je ne connais pas les servos Dynamixel, pourquoi les as-tu choisie?

 

EDIT : mon 666ème message  :diablo: 



#32 Sandro

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Posté 26 mars 2020 - 05:57

C'est des servos plutôt haut de gamme pour des servos hobbyiste, qui du coup sont pas donnés (vers les 40€/pièce de mémoire pour les moins cher), mais qui intègrent pas mal d'éléments assez intéressants selon les applications : rotation illimitée, communication série, possibilité de chaîner les servos, retour de position, retour de couple, contrôle en couple, retour de vitesse, contrôle en vitesse, ...

 

Bref, si tu es riche, fonce, sinon réfléchis si dans ton application c'est nécessaire ou pas.



#33 Mike118

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Posté 26 mars 2020 - 06:42

Dans le même genre de servo il y a les SCS15 du fabricant feetech ( concurrent de dynamixel , moins cher et tout aussi performant mais un peu moins connu ) 

Ces servo peuvent même être utilisé en " capteurs " . 

Si tu fais " deux bras robot identique avec ce genre de servo, tu peux par exemple bouger manuellement le bras A et " répliquer " la position du bras A sur le bras B. 
Tu peux même contrôler le couple résistant du servo passif pour faire du retour d'effort par exemple ... Mesurer la tension et le courant du moteur, et ça sans ajouter de capteur ... tout est déjà intégré...


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#34 Dens26

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Posté 26 mars 2020 - 07:04

Sympa !

Je ne connais pas les servos Dynamixel, pourquoi les as-tu choisie?

Mon choix c'est porté sur ces servomoteurs pour plusieurs raisons

 

- J'en ai justement 4 à la maison qui traine dans un carton. ou plus précisément dans la tête et les mains d'un robot laissé à l'abandon :( (pour rappel)

- Ils ont un bon rapport couple/encombrement. parfait pour la "petite" taille du bras

 

Concernant le prix des servomoteurs, ils sont affichés à 22,90€. Je ne suis pas sur de trouver d'autres servomoteur de "petite taille" avec des performance similaire beaucoup moins chers :(



#35 Oracid

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Posté 26 mars 2020 - 07:41

EDIT : mon 666ème message  :diablo: 

Le nombre du Diable. Apocalypse selon Saint-Jean.

Initié !



#36 Donovandu88

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Posté 26 mars 2020 - 08:00

Tu peux même contrôler le couple résistant du servo passif pour faire du retour d'effort par exemple ... Mesurer la tension et le courant du moteur, et ça sans ajouter de capteur ... tout est déjà intégré...

 

Du coup je pourrais presque utiliser ça sur ma nouvelle pince (https://www.robot-ma...nouvelle-pince/) pour éviter d'utiliser un capteur de courant afin de ne pas griller le servo-moteur et avoir un retour de couple, non?

 

Mon choix c'est porté sur ces servomoteurs pour plusieurs raisons

 

- J'en ai justement 4 à la maison qui traine dans un carton. ou plus précisément dans la tête et les mains d'un robot laissé à l'abandon :( (pour rappel)

- Ils ont un bon rapport couple/encombrement. parfait pour la "petite" taille du bras

 

Concernant le prix des servomoteurs, ils sont affichés à 22,90€. Je ne suis pas sur de trouver d'autres servomoteur de "petite taille" avec des performance similaire beaucoup moins chers :(

 

J'ai fait quelques recherches et j'étais tombé dans cette ordre de prix.



#37 Mike118

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Posté 26 mars 2020 - 08:15

par contre si vous voulez des servo " encore plus petit " je viens de recevoir des servo taille " servo 9G " qui ont les même fonctionnalités que les servomoteurs intelligents ! =) Je ne les ais pas encore testé mais ils doivent arriver bientôt en boutique =) Ils peuvent faire office d'une offre spécial testeur si ça intéresse quelqu'un de les tester =)


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#38 Donovandu88

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Posté 26 mars 2020 - 08:24

Ils ont de la force?



#39 Mike118

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Posté 26 mars 2020 - 08:59

bah pas autant que des plus gros servo ... Ce sont des petit servo gros comme les 9g ils ont autant de couple que les 9G mais sont "plus intelligent " ... Capteur embarqué  bus de communication, angle de 300° etc... 


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#40 Donovandu88

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Posté 26 mars 2020 - 09:09

Ok merci bien ;)





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