44 réponses à ce sujet

[Mike118]

Bon c'est pas tout mais la course se rapproche et la voiture n'est pas encore prête. 

J'aurais pu la garder comme en 2019 et juste ajouter les roulettes arrières que j'ai déjà ajouté

 

Mais comme cette année je ne suis pas tout seul à venir, en effet je viens avec Colin on s'est dit qu'on pouvait faire un encore un peu mieux... 

Du coup plusieurs axes de modifications : 

 

1) Les capteurs avant 
En 2019 je n'avais pas encore le lidar LD06 sur la boutique robot maker ... 

Ce lidar est vraiment tout petit tout mignon, et peut mesurer des distances jusqu'à 12m à 360°  et à lui tout seul il pourrait être suffisant pour remplacer les 3 TF Mini plus que j'ai à l'avant de la voiture  ... 


Du coup c'est assez tentant de remplacer les 3 télémètres TF mini plus par le Lidar LD06 ...
Mais n'ayant encore jamais utilisé le LD06 dans des conditions " extérieur " comme celles de la TRR sur un robot à grande vitesse j'ai un petit doute ...

Du coup en attendant d'être à 100% sûr que le LD06 convient à lui tout seul, on va opter pour la solution " ceinture est bretelles " ... 
On pense remplacer notre ancien bloc de capteur avant : 

Par un nouveau bloc de capteurs avant qui intégrera les 3 TF Mini plus et le LD06... 

Le but est simple : 
On va tester des algo avec lidar uniquement, mais si ça ne s'avère pas suffisant ou que ça ne marche pas comme on veut on pourra toujours basculer à nouveau sur le système classique plus simple avec uniquement nos 3 TF Mini plus qui ont déjà été testé et approuvé ... 

Mais pourquoi changer alors ? 
L'avantage d'utiliser le Lidar c'est qu'il nous permet de nous rapprocher d'une configuration qui pourrait participer à l'épreuve " Dans la vraie vie ". ( On ne prévoit pas d'y participer lors de la TRR mini qui se déroule dans quelques semaines... Mais peut être qu'on pourra essayer lors de la rencontre suivante qui sait ! ) 

2) L'électronique de contrôle 
 

En 2019 je m'y étais pris un peu au dernier moment et j'ai utilisé une arduino mega, et j'ai soudé quelques éléments sur une véroboard, mais depuis j'ai ajouté des nouveaux produits sur la boutique : les cartes Teensy et plus particulièrement  les teensy 4.0 . Ces cartes sont des géniales, elles sont très petites, disposent d'un grand nombre de GPIO pour leur petite taille ( plus que les arduino nano en étant un peu plus petite) et surtout ce sont de vrais petits monstre en terme de puissance de calculs... On parle d'un ordre de grandeur de plus de 30x plus puissant !  

Du coup on a décidé de remplacer la mega par une Teensy 4.0 et par la même occasion de fabriqué un pcb dédié. 
En plus d'intégrer le teensy 4.0 ce PCB intègre entre autre  un convertisseur step down 5V et une centrale inertielle mpu9250 . 
L'IMU pourra être utilisé pour son gyro et pourra permettre de connaitre l'angle du robot. ( Il pourra également éventuellement détecter le ralentisseur dans l'épreuve dans la vraie vie ... ) 

Petite photo de la carte que je viens tout juste de recevoir ( la teensy 4.0, le convertisseur step down et l'IMU ne sont pas encore montés ) 

 

3) Ajouts de leds 

On va ajouter quelques leds RGB adressables pour pimper un peu le robot mais aussi et surtout pour nous fournir de manière visuelle des informations sur l'état du robot. 

Je ne sais pas encore si on va utiliser des Rubans LED adressable ( ils sont très bien mais peut être un peu grand pour le besoin ... mais on peut les couper et c'est flexible... ) ou tout simplement des barrettes de 8 leds RGB adressables qui sont peu chères, et avec deux trous de fixation pour pouvoir les fixer ... 

Reste à voir où est ce qu'on va pouvoir fixer tout ça... Sachant que malgré ces ajouts le but c'est de ne pas dénaturer la voiture ...

J'aurais bien aimé mettre un anneau de Led RGB adressable autour du lidar, mais j'ai un peu peur que ça ne passe pas en terme de dimensions à cause des suspensions du robot ... 

Et il faut encore câbler le tout et fixer le tout dans le robot ... Et il faut programmer le robot ! Avec pas mal de code à revoir vu qu'on a remplacé l'arduino mega par une teensy.

La suite au prochain épisode ! 

 

[Colin]

Voici les dernières images sympa de la voiture assemblée

 

 

Plus qu'à tester tout ça et à réaliser le code pour rendre cette petite voiture autonome !

[Mike118]

Bon vu qu'on est un peu à la bourre pour le code qui est à refaire on va le faire par itérations ... 


1) On commence par l'ensemble des fonctionnalités " de base " : 

• Gérer la direction de la voiture   (ok) 
• Savoir faire accélerer / décélérer la voiture  (ok)
• Lire la radio commande  (ok)
• Lire les capteurs TF Mini  (ok)
• Lire les encodeurs (ok)
• Allumer les leds adressables (ok)
• Lire le LD06   (en cours)
• Lire l'IMU (Todo )

 

2)  faire des fonctions un peu plus avancées

• Piloter la voiture avec la radiocommande 
• Lancer le mode " auto" automatique avec la radiocommande avec une vitesse d'avance " correcte "
• Faire ralentir la voiture si il y a un mur devant ( Télémètre frontal + LD06 plus tard )
• Ajuster la direction de la voiture de sorte à s'éloigner des murs ( Télémètres latéraux + LD06 plus tard ) 
• Détecter le portique avec le télémètre supérieur 
• Utiliser les codeurs pour mesurer le déplacement x y et théta de la voiture en prenant en compte la taille des roues, et l'entraxe entre les roues
• Arrêter la voiture au bout de N détection de portique.
• Allumer les Leds sur la voiture pour afficher des informations comme le nombre de tours effectués et le proximité des obstacles sur le côté et le devant.

3) Ajuster les formules de contrôle de la voiture 

• Définir les paramètre pour le simulateur fourni par pat92fr : https://www.robot-ma...s-roulant-dlvv/
• Améliorer les paramètre en testant en réel ...

[pat92fr]

Bon courage ! La finition de ton buggy robotisé est vraiment nickel chrome.

[Mike118]

Bon j'avais pas posté suite à la TRR2022 de novembre, il faut dire qu'on était bien à la bourre et que le résultat n'étais pas tip top. 
On arrivait néanmoins à faire les 5 tours en 1min45 environ... Mais on était très loin d'être "optimisé " ... Et pat92fr nous mettais une jolie pâté avec ses 5 tours en 44 secondes  

Hier ( 2 et 3 juin 2023) c'était de nouveau la compétition Mini TRR et cette fois ci on a pris un peu le temps de régler pas mal de paramètres sur la voiture ce qui nous a permis de descendre à environ 1min pour les 5 tours.

Voici une liste de points qu'on retient pour cette compétition : 

 

0) Il faut choisir une châssis adapté au format de la piste. Pour la TRR un châssis de taille 1/8 comme le notre n'est pas le mieux adapté, un châssis 1/10 est plus adapté ( voir même plus petit encore ) , le format 1/8 avait été choisi par rapport à la grande course de 110m ... Avec piste plus large et ... 

1) Le sol est lisse, ça glisse, les pneus lisses sont pas forcément les plus adaptés ( on avait déjà de pneux crantés donc ça c'est un bon point pour nous ) et du 4WD c'est un avantage mais ce n'est pas obligatoire, Pat est encore devant cette année avec des voitures en 1/10 en traction seule  

2) il faut bien régler la mécanique de sa voiture, c'est super important ... Vérifier qu'on va bien tout droit quand on veut aller tout droit, et qu'on braque bien autant à gauche qu'à droite, l'an dernier on avait des problèmes sur nos angles de braquage, cette année on a pas mal travailler ces paramètres et c'est donc beaucoup mieux =) 

 

3) Il faut bien positionner ses capteurs, au delà du choix de notre config à 3 capteurs ( 1 devant, 1 à droite à 45° et 1 à gauche à 45° ) il faut vérifier leur inclinaison par rapport au sol ... la configuration de notre voiture fait que nos capteurs étaient trop inclinés vers le haut... Vu qu'on ne pouvait pas facilement changer l'inclinaison de nos capteurs lors de la TRR, on a décidé de tout simplement incliner toute notre voiture ...  Et pour cela on a comprimé les suspensions arrières presque au max. ( au passage amélioration de la phase d'accélération, la voiture cabre moins ) 

4) il faut tout tester étape par étape, changer qu'un paramètre par un paramètre, en étant méthodique, Avant de faire des règles avec 3 capteurs, il faut être capable de bien faire les mesures avec 1 capteurs, puis faire des règles avec 1 capteurs, puis prendre les mesures avec 2  capteurs ... puis 3 ... il est facile de se tromper dans le code et de transformer un robot qui évite les murs en robot qui décide de se jeter sur les murs ... Il faut essayer de toujours garder les versions qui marchent / les paramètres qui marchent. ( Du versionning avec git ça marche bien, il faut juste penser à bien commit )  Il y a eu un exemple d'une équipe qui a cassé son code en voulant passer de 1 capteurs à 2 capteurs, et au final le code ne marchait plus du tout, et ils n'ont pas pu revenir en arrière et ont fait forfait... 

 

5) Au niveau stratégie de pilotage on est resté sur quelque chose de simple : le capteur avant nous dit si on a le droit d'accélérer ou pas, les capteur droites et gauche nous indiquent si on doit braquer plus ou moins. Par contre quand on va vite nos angle de braquage sont réduits.( afin d'éviter au max les oscillations sur la ligne droite ) Kiss = Keep It simple stupid ... 

6) Si possible, intégrer dans le code que tout peut ne pas se passer comme prévu, si le robot se retrouve coincé contre le mur, intégrer la marche arrière pour reprendre le droit chemin, permet de sauver le run ... Même si on ne veut pas voir se comportement pendant un run ... Cela nous a sauvé nos runs ... à vouloir aller au plus vite on se rapproche beaucoup des murs et c'est pas passé 100% des fois ...

7) Sur la mini TRR aller le plus vite c'est pas forcément ce qui te fait gagner, mieux vaut être plus agile et perdre moins de temps ... Notre voiture rattler avait visiblement une capacité d'accélération et de vitesse plus importante que nos concurrents ( vitesse de pointe mesurée à plus de 6m/s en 1s ... mais sur une piste comme la mini TRR on ne pouvait pas aller à plus de 3.5m / s de manière fiable ... 

Les objectifs pour la prochaine fois : 
=> Mesurer le comportement de la voiture ( connaître son angle de braquage réel, vérifier si on peut améliorer un peu ces paramètres avec du réglage mécanique )
=> Intégrer le lidar ld06 à la place des tfmini + pour pouvoir comparer la performance des algo tfmini+ vs algo ld06.
=> Revoir la position des capteurs pour pouvoir la régler plus facilement => Vérifier que le lidar ne tape pas trop haut ... Le mettre à l'envers ? 
=> Mettre des par chocs ? Et intégrer des roulettes sur les par chocs ? ( Pas trop envie on veut pas toucher les bords ... Mettre les roulettes nous autoriserait un peu plus à le faire )

=> Ajouter des logs / revoir notre affichage de logs en temps réel qui ne marchait pas bien ... 
=> Essayer de chatouiller un peu plus pat en descendant sous la barre des des 55 secondes  

Si on atteint ces objectifs, on pourra essayer de voir des objectifs un peu plus poussé pour la fois d'après : 
=> Apprendre la carte en enregistrant les points lidar
=> Optimiser le déplacement du robot en fonction de la carte " apprise "