Membre occasionnel
Posté 06 juin 2020 - 04:12
Nouvelle vidéo qui montre que les enchaînements restent assez souples même quand le déport est important.
L'ESP32 calcule 20 itérations d'une position à l'autre. Je ne m'attendais pas à ce que le robot conserve les pattes au même endroit sur le sol.
J'ai calculé les positions par trigonométrie et je les ai rentrées dans Little Jo. La hauteur des pattes est la seule commande pour tous les calculs.
Membre occasionnel
Posté 07 juin 2020 - 08:44
Pour les inclinaisons latérales, j'ai le problème des servos d'épaule qui ajoutent un bras de levier de 25 mm quand ils pivotent.
Du coup les angles d'inclinaison ne sont pas réglés avec la bonne longueur des pattes.
Je vais ajouter une correction mais la partie qui touche le sol n'est pas dans le même alignement que celle qui est attachée au servo d'épaule.
Logiquement cela doit changer à la correction à apporter sur la longueur totale du bras.
Membre occasionnel
Posté 07 juin 2020 - 05:30
Voici un schéma qui montre le problème du "bras de levier" du servo de rotation de la hanche et du décalage du pied vers l'intérieur.
Le centre du grand cercle qui passe sous les pattes est le centre de rotation du servo.
La différence de correction pour un même angle positif ou négatif du servo est importante.
Le décalage de la patte au sol est de 5°, il y a la aussi une petite correction à faire.
Pour éviter le bras de levier c'est moins évident, mais en prolongeant l'axe du pivot de la hanche il doit y avoir une possibilité.
Dans un futur quadripéde je mettrais des pieds ronds dans l'axe de la patte, ce sera plus simple.
Membre occasionnel
Posté 12 juin 2020 - 06:43
J'ai réussi à programmer une routine pour le Z qui conserve la hauteur Y constante.
Voici une petite vidéo qui montre que cela fonctionne assez bien, même pour une distance allant jusqu'à +- 80 mm
Membre occasionnel
Posté 14 juin 2020 - 09:45
J'ai implanté de la cinématique X,Y,Z sur Little Jo.
Chaque patte peut être commandée séparément ou groupée.
Par exemple si le robot est dans une position penchée vers l'avant, je peux modifier sa hauteur sans changer son attitude.
Je vous mets une copie écran. J'ai encore quelques petites choses à ajouter, et ensuite si il vous intéresse je le mettrai en téléchargement.
Membre occasionnel
Pilier du forum
Posté 15 juin 2020 - 01:27
C'est un pas décisif ! Bravo !
J'ai posté 2 vidéos avec un quadrupède à mécanisme série, comme le tien.
Cela pourrait t'intéresser. https://www.robot-ma...pedes/?p=110234
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre occasionnel
Posté 15 juin 2020 - 01:44
Oui, j'ai vu, merci.
Il est mieux construit que le mien, d'ailleurs je commence les plans d'un autre avec des pattes en aluminium et un senseur en bout de patte.
La "chaussure" en bout de patte coulisse sur 1 mm et vient butter sur le switch.
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