Aller au contenu


Photo

rantanplan


  • Veuillez vous connecter pour répondre
119 réponses à ce sujet

#101 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 5 046 messages
  • Gender:Male

Posté 29 mai 2020 - 08:07

En tout cas, c'est très convaincant !

Bravo !



#102 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 29 mai 2020 - 08:16

Merci Oracid.

 

Mais je serai satisfait quand il marchera ainsi sur le sol, et il va y avoir pas mal de modifications à faire sur la cadence des pas et l'équilibre.

C'est une marche réglée avec Little Jo car j'ai pas mal de difficultés à intégrer la cinématique.

Pourtant j'aimerai ajouter 3 petits curseurs, X, Y, Z en prise directe sur les moteurs de Rantanplan. 



#103 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 29 mai 2020 - 09:34

Voici la vidéo de marche que j'ai utilisé. J'ai fait des copies écran et extrait les six mouvements de la séquence.



#104 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 5 046 messages
  • Gender:Male

Posté 30 mai 2020 - 06:54

Les vidéos d'animation sont très intéressantes, il y en a beaucoup, mais rien ne dit qu'elles sont physiquement viables.

Quitte à analyser la marche du chien (chat), alors autant se baser sur un maitre de l'art, http://www.algodoo.com/algobox/profile.php?id=128 qui utilise un logiciel de CAO Physique, Algodoo. https://www.robot-maker.com/forum/topic/10999-algodoo-modelisation-et-animation-physique/

C'est gratuit, "facile" d'utilisation  et on peut analyser pas à pas ce type de simulation.

J'ai posté une vidéo, https://www.robot-ma...pedes/?p=110007



#105 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 30 mai 2020 - 06:10

J'ai enfin réussi à calculer par le cosinus et le sinus les positions de Rantanplan. 

J'avais assez facilement compris le déplacement dans un sens, mais dans l'autre il m'a fallu plus de temps. 

Il suffit de changer de plan. Dans un sens projeter le triangle rectangle sur le sol, dans l'autre sur le robot.

Cela donne ceci. J'espère avoir bien compris.

 

 

Image(s) jointe(s)

  • schéma cinématique.jpg


#106 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 5 046 messages
  • Gender:Male

Posté 30 mai 2020 - 08:15

C'est bien, tu avances.

Ici, tu calcules l'angle de l'épaule, mais tu dois également calculer l'angle du coude.



#107 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 30 mai 2020 - 08:51

Je ne l'ai pas mis, mais c'est la partie la plus facile. Il suffit de calculer l'angle C du triangle a, b, ch opposé à l'hypoténuse

 

 ch = math.sqrt((Y * Y) + (X * X))   # hypoténuse

C = math.acos((( a * a ) + ( b* b ) - (ch * ch )) / ( 2 * a * b )   # loi des cosinus

Coude = 90-math.degrees( C )  # en fonction du sens du servo du robot et de sa position au repos

 

Et encore merci pour la formule.



#108 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 5 046 messages
  • Gender:Male

Posté 31 mai 2020 - 06:11

Pour vérifier que tes calcules sont bons, tu peux en faire la preuve en utilisant le logiciel Geogebra, par exemple.

Moi, j'utilise PowerPoint. Cela me semble plus simple d'utilisation.



#109 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 02 juin 2020 - 04:20

J'ai implanté un réglage en X et Y à partir des calculs que j'avais établi avec votre aide.

Je travaille sur le Z, il y a des choses assez simples comme le basculement devant / arrière ou sur les côtés.
Le basculement sur la diagonale est plus intéressant. Je pense l'avoir résolu mais j'attends de faire les premiers tests pour vous en parler.

 

Voici une petite vidéo sur les trajectoires en X et Y de Rantanplan. Un moment une patte glisse mais c'est parce que la patte de gauche s'est coincée sous le chassis.

 



#110 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 691 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 02 juin 2020 - 04:42

C'est top ! ça commence super bien ;)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#111 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 5 046 messages
  • Gender:Male

Posté 02 juin 2020 - 06:06

Surprenant, qu'il garde sa stabilité malgré certains porte-à-faux.



#112 Thot

Thot

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 200 messages
  • Gender:Male
  • Location:Toulouse
  • Interests:Artiste Roboticien, prendre les dernières techno et les mettre sur scène... telle est ma devise.
    Gestuelle et conscience artificielle.
    Bipédie et quadrupédie

Posté 02 juin 2020 - 06:31

C'est classe ! Les servo des coudes ne chauffent pas trop ?

"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image" RUR, Karel Capek
Caliban Midi - Art - Terroir et Robotique


#113 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 02 juin 2020 - 06:43

Non, je n'ai pas remarqué. Je mets 5 v ce qui laisse un peu de marge.



#114 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 5 046 messages
  • Gender:Male

Posté 02 juin 2020 - 08:07

Non, je n'ai pas remarqué. Je mets 5 v ce qui laisse un peu de marge.

Après chaque essai, tu mets le doigt sur chaque servo. Si c'est chaud, tu le sentiras tout de suite.

En fait, le plus lourd sur ce robot, ce sont les servos, 61g. Si le bras fait 10cm, le servos du bras doit soulever 610g.



#115 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 02 juin 2020 - 09:18

Le bras supérieur fait 8 cm, le bras inférieur fait 8.5 cm. Le servo tient plus de 10 kg, c'est tout bon.

 

Je vous soumets un problème. J'étudie le mouvement suivant. Le robot a les pattes fixes au sol, et il bascule sur l'avant. L'arrière doit pivoter mais ne change pas de hauteur.

Pour déterminer l'angle de pivotement il suffit de considérer un triangle rectangle dont le petit côté est la distance vers le sol et le côté adjacent la longueur du robot. On a l'hypoténuse puis l'angle. Oui mais le robot pivote sur un cercle. Et les pattes sont fixes. (voir schéma). Tout se passe pour le robot comme s'il avançait les pattes vers l'avant et trouver cette distance me pose problème. On doit pouvoir en calculant l'angle d'intersections des deux tangeantes et le point d'intersection. Mais cela est hors de ma portée.

Y-a pas un truc plus simple ?

 

Image(s) jointe(s)

  • graphe pivotement.jpg


#116 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 02 juin 2020 - 09:43

Je pense à cette solution simple.

 

Considérons le petit triangle rectangle en haut à droite avec le côté adjacent D. L'angle aigu est égal à l'angle O sur le papier. Le grand côté qui va de l'angle droit à l'intersection des tangeantes est égal à la distance vers le sol / 2.

Donc si on veut faire piquer l'avant du robot de 6 cm ce qui donne 18° environ, on a pour calculer la distance d'avancement des pattes l'angle aigu 18°et le grand côté de l'angle droit = 3cm

Il faut ensuite trouver le petit côté.



#117 Thot

Thot

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 200 messages
  • Gender:Male
  • Location:Toulouse
  • Interests:Artiste Roboticien, prendre les dernières techno et les mettre sur scène... telle est ma devise.
    Gestuelle et conscience artificielle.
    Bipédie et quadrupédie

Posté 02 juin 2020 - 10:36

Une astuce qui peut aider à faire des cinématiques comme tu fais, c'est de faire à l'envers. Imagines que tu fixes le corps du robot à l'horizontale tout le temps, par contre, tu fais tourner le sol en pente et tu calcules les bons angles pour les pieds touchent le sol. C'est équivalent en géométrie mais ça permet quelques fois de simplifier la trigonométrie.


"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image" RUR, Karel Capek
Caliban Midi - Art - Terroir et Robotique


#118 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté 03 juin 2020 - 08:21

Merci Thot, et oui en remontant le sol, on retrouve le même angle et l'avance du pied = hypotenuse - grand côté.

Je n'y avais pas pensé.



#119 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté hier, 21:30

Voici une vidéo qui montre comment j'ai résolu le problème du basculement en avant et en arrière.

Il y a une petite démo géométrique et le résultat avec Rantanplan

 



#120 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 77 messages

Posté hier, 21:32

C'est un programme en python qui m'a donné les angles et la distance d'avancement du pied. J'ai ensuite mis les angles dans Little Jo






0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users