127 réponses à ce sujet

[Oracid]

En tout cas, c'est très convaincant !

Bravo !

[Jean Brunet]

Merci Oracid.

 

Mais je serai satisfait quand il marchera ainsi sur le sol, et il va y avoir pas mal de modifications à faire sur la cadence des pas et l'équilibre.

C'est une marche réglée avec Little Jo car j'ai pas mal de difficultés à intégrer la cinématique.

Pourtant j'aimerai ajouter 3 petits curseurs, X, Y, Z en prise directe sur les moteurs de Rantanplan. 

[Jean Brunet]

Voici la vidéo de marche que j'ai utilisé. J'ai fait des copies écran et extrait les six mouvements de la séquence.

[Oracid]

Les vidéos d'animation sont très intéressantes, il y en a beaucoup, mais rien ne dit qu'elles sont physiquement viables.

Quitte à analyser la marche du chien (chat), alors autant se baser sur un maitre de l'art, http://www.algodoo.com/algobox/profile.php?id=128 qui utilise un logiciel de CAO Physique, Algodoo. https://www.robot-maker.com/forum/topic/10999-algodoo-modelisation-et-animation-physique/

C'est gratuit, "facile" d'utilisation  et on peut analyser pas à pas ce type de simulation.

J'ai posté une vidéo, https://www.robot-ma...pedes/?p=110007

[Jean Brunet]

J'ai enfin réussi à calculer par le cosinus et le sinus les positions de Rantanplan. 

J'avais assez facilement compris le déplacement dans un sens, mais dans l'autre il m'a fallu plus de temps. 

Il suffit de changer de plan. Dans un sens projeter le triangle rectangle sur le sol, dans l'autre sur le robot.

Cela donne ceci. J'espère avoir bien compris.

 

 

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[Oracid]

C'est bien, tu avances.

Ici, tu calcules l'angle de l'épaule, mais tu dois également calculer l'angle du coude.

[Jean Brunet]

Je ne l'ai pas mis, mais c'est la partie la plus facile. Il suffit de calculer l'angle C du triangle a, b, ch opposé à l'hypoténuse

 

 ch = math.sqrt((Y * Y) + (X * X))   # hypoténuse

C = math.acos((( a * a ) + ( b* b ) - (ch * ch )) / ( 2 * a * b )   # loi des cosinus

Coude = 90-math.degrees( C )  # en fonction du sens du servo du robot et de sa position au repos

 

Et encore merci pour la formule.

[Oracid]

Pour vérifier que tes calcules sont bons, tu peux en faire la preuve en utilisant le logiciel Geogebra, par exemple.

Moi, j'utilise PowerPoint. Cela me semble plus simple d'utilisation.

[Jean Brunet]

J'ai implanté un réglage en X et Y à partir des calculs que j'avais établi avec votre aide.

Je travaille sur le Z, il y a des choses assez simples comme le basculement devant / arrière ou sur les côtés.
Le basculement sur la diagonale est plus intéressant. Je pense l'avoir résolu mais j'attends de faire les premiers tests pour vous en parler.

 

Voici une petite vidéo sur les trajectoires en X et Y de Rantanplan. Un moment une patte glisse mais c'est parce que la patte de gauche s'est coincée sous le chassis.

 

[Mike118]

C'est top ! ça commence super bien

[Oracid]

Surprenant, qu'il garde sa stabilité malgré certains porte-à-faux.

[Thot]

C'est classe ! Les servo des coudes ne chauffent pas trop ?

[Jean Brunet]

Non, je n'ai pas remarqué. Je mets 5 v ce qui laisse un peu de marge.

[Oracid]

Non, je n'ai pas remarqué. Je mets 5 v ce qui laisse un peu de marge.

Après chaque essai, tu mets le doigt sur chaque servo. Si c'est chaud, tu le sentiras tout de suite.

En fait, le plus lourd sur ce robot, ce sont les servos, 61g. Si le bras fait 10cm, le servos du bras doit soulever 610g.

[Jean Brunet]

Le bras supérieur fait 8 cm, le bras inférieur fait 8.5 cm. Le servo tient plus de 10 kg, c'est tout bon.

 

Je vous soumets un problème. J'étudie le mouvement suivant. Le robot a les pattes fixes au sol, et il bascule sur l'avant. L'arrière doit pivoter mais ne change pas de hauteur.

Pour déterminer l'angle de pivotement il suffit de considérer un triangle rectangle dont le petit côté est la distance vers le sol et le côté adjacent la longueur du robot. On a l'hypoténuse puis l'angle. Oui mais le robot pivote sur un cercle. Et les pattes sont fixes. (voir schéma). Tout se passe pour le robot comme s'il avançait les pattes vers l'avant et trouver cette distance me pose problème. On doit pouvoir en calculant l'angle d'intersections des deux tangeantes et le point d'intersection. Mais cela est hors de ma portée.

Y-a pas un truc plus simple ?

 

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[Jean Brunet]

Je pense à cette solution simple.

 

Considérons le petit triangle rectangle en haut à droite avec le côté adjacent D. L'angle aigu est égal à l'angle O sur le papier. Le grand côté qui va de l'angle droit à l'intersection des tangeantes est égal à la distance vers le sol / 2.

Donc si on veut faire piquer l'avant du robot de 6 cm ce qui donne 18° environ, on a pour calculer la distance d'avancement des pattes l'angle aigu 18°et le grand côté de l'angle droit = 3cm

Il faut ensuite trouver le petit côté.

[Thot]

Une astuce qui peut aider à faire des cinématiques comme tu fais, c'est de faire à l'envers. Imagines que tu fixes le corps du robot à l'horizontale tout le temps, par contre, tu fais tourner le sol en pente et tu calcules les bons angles pour les pieds touchent le sol. C'est équivalent en géométrie mais ça permet quelques fois de simplifier la trigonométrie.

[Jean Brunet]

Merci Thot, et oui en remontant le sol, on retrouve le même angle et l'avance du pied = hypotenuse - grand côté.

Je n'y avais pas pensé.

[Jean Brunet]

Voici une vidéo qui montre comment j'ai résolu le problème du basculement en avant et en arrière.

Il y a une petite démo géométrique et le résultat avec Rantanplan

 

[Jean Brunet]

C'est un programme en python qui m'a donné les angles et la distance d'avancement du pied. J'ai ensuite mis les angles dans Little Jo