Excellent, le Mouton Cadet . . .
Il me semble qu'il y a une petite différence entre ta séquence d'angles et celle de Myke (merci de confirmer, ou d'infirmer).
L'objectif, ce n'est pas de faire exécuter un mouvement d'un certain angle à tes servos.
L'objectif, c'est de définir un point en x, y, z, puis de définir les angles des servos de la patte afin qu'elle atteigne ce point.
On peut mémoriser par avance, l'ensemble des angles correspondant aux points pour tracer une droite, par exemple. Je pense que c'est ce que Myke fait.
Ce n'est pas ce que je fais. Je connais les point puis je calcule les angles à la volée.
Au final, que l'on ait une séquence de points ou une séquence d'angles, cela revient au même, à condition qu'il y ait correspondance entre les points et les angles.