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Arduino et/ou Raspberry pour bras articulé


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31 réponses à ce sujet

#21 Phil2P

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Posté 05 juillet 2021 - 03:12

Bonjour,
Notre projet avance et nous arrivons à commander le bras 6 axes à l'aide d'un PC par une commande articulaire et aussi opérationnelle.
Nous avons des problèmes maintenant de connections électriques : comment relier fermement et durablement les câbles venant des drivers à l'arduino Mega ?
Pouvez-vous nous conseiller svp ?

Philippe

#22 Melmet

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Posté 05 juillet 2021 - 05:55

Oui c'est possible, mais avant cela nous aimerions que vous partagiez un peu ce que vous avez fait pour que cela soit aussi profitable à d'autres Geek :)

 

Le mieux pour que l'on puisse vous aider, c'est des photos déjà pour commencer.


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#23 Phil2P

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Posté 05 juillet 2021 - 08:43

Bonsoir,
Il s'agit du bras Moveo avec un sixième axe. La commande par PC utilise Pythagore généralisé pour déterminer les déplacements articulaires à partir des déplacements en XYZ.
De quelles photos avez vous besoin pour illustrer mon problème de connection solide et durable de câble sur une carte Arduino ?

Cordialement,
Philippe

#24 Sandro

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Posté 05 juillet 2021 - 09:20

Bonsoir,

 

Je dirais qu'au minimum il faudrait :

- une photo des controleurs moteurs (ou un lien) : est ce que vous êtes partie sur le lien qu'avait donné Mike (https://www.robot-ma...tb6600-140.html) ou sur autre chose?

- une photo globale du montage électronique (si vous avez par exemple des interrupteurs de fin de course, il faudra les prendre en compte)

- s'il y a des contraintes d'encombrement, alors une photo et/ou des dimensions de l'espace disponible et de sa forme

 

Et une autre question plus large : est-ce que vous voulez rendre le montage plus propre "juste" en touchant au câblage, ou est-ce que vous voulez faire un plus gros pas vers quelque chose de beaucoup plus propre mais demandant plus d'efforts (PCB préperforé pour les connections, voir vrai PCB pour les connexions ou PCB intégrant les contrôleurs)?

 

Bonne soirée

Sandro


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#25 Phil2P

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Posté 05 juillet 2021 - 10:27

Bonsoir,

Il s'agit en effet des TB6600
Ils y en a 7 qui seront commandés chacun par 3 fils venant de l'arduino Mega. Je souhaiterais coonecter ces 7x3=21 fils à l'arduino Mega "proprement", solidement et durablement. Existe t'il des connecteur à sertir ou à souder sur ces fils qui s' adaptent à l'arduino ? Sinon, à quoi pourrait ressembler un PCB ?

Bonne soirée,
Philippe

#26 Sandro

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Posté 06 juillet 2021 - 11:10

Bonjour,

ça aurait été plus pratique avec une photo pour savoir comment sont positionnés ces fils, mais je vais faire de mon mieux sans.

 

1) Si tu veux des connecteurs à sertir sur les câbles pour les brancher sur l'arduino, tu peux utiliser des connecteurs type de ce type : https://www.gotronic...dr-tm-22803.htm+ https://www.gotronic...sr-03-22806.htm (tu as toute une liste de largeurs possibles ici (https://www.gotronic.fr/cat-he14-2-54-mm-891.htm section JWT). Je te conseille de mettre au moins 3 fils par connecteur si tu veux que ça tienne pas trop mal (si tu prends des connecteurs à 1 fil, ça ne tiendra pas mieux que les fils "arduino"). NB : si tu n'en as pas, il faudra investir dans une pince à sertir

 

2) tu peux aussi partir sur un "shield" arduino mega de prototypage, tel que https://www.amazon.f...o/dp/B01N2N7LZA: tu as alors plusieurs possibilités :

- utiliser les nouveaux pins femelles comme tu l'aurait fait avec celles de l'arduino de base (cf 1)

- utiliser les borniers à vis (en option sertir un connecteur "plat" au bout des fils et/ou les étamer avant de les mettre dans le bornier à vis)

- souder directement les cables sur les trous du bord (qui sont reliés aux pins)

- placer des connecteurs de ton choix au milieu du PCB, et relier ces connecteurs aux trous du bord (via fils ou pont de soudure) : ça permet de choisir n'importe quel type de connecteur qui se soude avec un pas standard de 2.54mm, et de regrouper les cables à ta convenance.

NB : si tu ne veux pas utiliser les borniers à vis, il doit y avoir des shields semblables mais sans les borniers pour moins cher

 

3) A VÉRIFIER SELON LES PINS QUE TU UTILISES : il est possible de prendre un PCB pré-perforé double face tel que https://www.gotronic.fr/art-plaque-proto-double-face-20611.htm  (il en existe où les trous sont reliés par défaut en lignes (il faut mettre un coup de cutter si on veut séparer une ligne en 2) et d'autres où chaque trou est isolé et où il faut donc faire systématiquement des ponts de soudures. Il faut alors souder les pins males correspondant aux pins arduino, et ensuite tu faits ce que tu veux pour connecter ce PCB de prototypage à tes controleurs moteurs (souder les fils, ou mettre n'importe quel type de connecteurs). Attention : si au sein d'un groupe de pins de l'arduino mega l'écart est toujours de 2.54mm (comme sur le PCB de prototypage), l'écart entre les groupes de pins n'est pas toujours un multiple de 2.54mm : il y aura donc certains groupes de pins non utilisables! (j'ai pas trop l'habitude d'utiliser l'arduino mega, donc je saurais pas te dire quels sont les groupes de pins qui deviendront inutilisables)

 

4) tu fait un vrai circuit imprimé que tu fais fabriquer : c'est le même principe que le 3, sauf que tu peux utiliser tous les pins (car tu peux placer tes composants à l'endroit exact souhaité), et c'est encore plus propre (tu aura des pistes du PCB pour relier les pins aux connecteurs plutôt que des ponts de soudure et/ou des fils). Coté prix, tu as de tout : tu doit pouvoir trouver à moins de 20€ port inclus si tu n'es pas trop pressé, pour environ 35€ tu peux l'avoir en une semaine chez JLCPCB (tu peux je crois l'avoir beaucoup moins cher si tu es prêt à attendre bien plus longtemps, la livraison DHL fait plus de la moitié du prix), ou tu peux l'avoir en 2 jours si tu es prêt à y mettre plus de 100€. NB : cette solution est certains très propre, mais aussi très chronophage (il faut apprendre à utiliser un logiciel de conception de PCBs) : si tu considère qu'apprendre à concevoir un PCB est intéressant pour tes élèves, alors pourquoi pas, mais dans le cas contraire, je penses que c'est une perte de temps

 

Bonne journée

Sandro


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#27 Phil2P

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Posté 06 juillet 2021 - 06:20

Merci beaucoup Sandro pour ton aide et cette réponse très précise et documentée !!
Je comprends mieux maintenant ce qu'il est possible de faire.
L'idéal serait un shield avec des borniers, mais ce n'est pas dans notre budget.
Je pense que nous allons utiliser les connecteurs JWT pour relier les drivers à la carte Mega.
 
Les câbles des moteurs pas-à-pas sont trop courts et nous souhaitons les prolonger. Est-ce qu'il existe des connecteurs 4 fils "verrouillables" ?
 
Bonne soirée
Philippe



#28 Phil2P

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Posté 06 juillet 2021 - 06:28

J'ai enfin retrouvé la procédure pour joindre des fichiers !! :yahoo:

Sandro, voici une photo de ma carte Mega et des connections actuelles.

 

Bonne soirée,
Philippe

Image(s) jointe(s)

  • mega.jpg


#29 Sandro

Sandro

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Posté 06 juillet 2021 - 06:53

L'idéal serait un shield avec des borniers, mais ce n'est pas dans notre budget.
Je pense que nous allons utiliser les connecteurs JWT pour relier les drivers à la carte Mega.

après 6 controleurs moteurs à 15€, une arduino mega, les 6 moteurs, la mécanque du bras, ... tu en es a 13€ près?

Mais les connecteurs JWT font aussi l'affaire (nb : il faut ajouter le prix d'une pince à sertir, sauf si vous en avez déjà une).

 

 

Les câbles des moteurs pas-à-pas sont trop courts et nous souhaitons les prolonger. Est-ce qu'il existe des connecteurs 4 fils "verrouillables" ?

Si le seul but est de les ralonger, alors je suggère simplement d'y souder un bout de fil au milieu, et de couvrir les soudures de gaine thermo-rétractable : ce sera plus fiable et moins cher que des connecteurs.

Sinon, oui, il existe sûrement des connecteurs 4 fils "verrouillables", même si je n'ai pas en tête une référence précise à conseiller


 

 


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#30 Phil2P

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Posté 08 juillet 2021 - 02:15

Bonjour,
Tu as raison, en comparant le prix d'un shield au prix de l'ensemble, c'est raisonnable. Le problème est que nous avons utilisé tout le budget et nous devrons attendre la rentrée pour faire une demande. Alors, on se débrouille...

 

Merci pour ton conseil : "soudure + gaine thermo-rétractable".

 

Encore une question :

Nous avons pris 7 drivers TB6600 sans trop savoir pourquoi.

Rien que sur le site Robot-maker.com, il y a des drivers de 3.6 € à 72 € !!

Peux-tu m'éclairer sur les critères de choix d'un driver ?

Dans notre cas, nous utilisons des Nema 14, 17 et 23, avec et sans réducteur.

 

Bonne journée,
Philippe



#31 Sandro

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Posté 08 juillet 2021 - 03:22

Bonjour,

 

Si vous êtes bon en soudure, il y a encore une autre solution : soit souder les cables sur les soudures des connecteurs (sur le dessous de l'arduino), soit dessouder les connecteurs et souder les cables dans les trous (plus solide, mais nécessite de déssouder les connecteurs, ce qui n'est pas facile).

 

Pour les drivers, il y a plusieurs critères. Par ordre décroissant d'importance, je dirais :

1) le type de moteur (dans le cas d'un pas à pas : unipolaire ou bipolaire ; mais il y a aussi les moteurs à courant continue avec balais, sans balais, les moteurs triphasés, ...)

2) la plage de tensions d'alimentation

3) le courant max (qui doit être supérieur au courant max des moteurs, ou alors supérieur au courant max nécessaire pour ton application et limité par le driver)

4) les possibilités de micro-pas (certains drivers font seulement des pas entiers, d'autres proposent des 1/2 ; 1/4; 1/8; ... 1/256 pas)

5) la clarté de la documentation et l'existance de librairies adaptées

6) la connectique (borniers à vis, pins type arduino, à souder (traversant ou en surface), ...

7) les options éventuelles (mesure de courant, protections diverses, entrée pour un encodeur ou un compteur de tours, ...)

8) le format et la fixation

 

Tu peux donc avoir un petit contrôleur tout basic fonctionnant uniquement à 5V et avec un tout petit courant à quelques euros, ou un contrôleur super intelligent, supportant des courants énormes, et qui coûtera une fortune.

 

Dans ton cas, "Nema N" donne juste les dimensions du moteur, pas ses caractéristiques électriques : il faut donc que tu nous donne les liens si tu veux un avis précis sur tes moteurs par rapport à tes controleurs. NB : je serais très pris pour le mois à venir, donc je risque de ne pas avoir le temps de te répondre.


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#32 Phil2P

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Posté 08 juillet 2021 - 03:33

Bonjour,

Je suis nul en soudure et en elec ! :-(
A propos des drivers, c'est beaucoup plus clair pour moi.

 

Ce qui me va permettre de choisir le driver sera :

- la plage de tensions d'alimentation : alimentation en 12V pour l'instant.

- le courant max pour mes stepper (17HS15-1504S-X1, 23HS32-4004S, 17HS19-1684S-PG5, 17HS15-1684S-PG5, 14HS13-0804S-PG5, 14HS13-0804S).

- les possibilités de micro-pas qui semblent réduire le bruit de fonctionnement des stepper qui peut être très gênant.

- la connectique : plutôt borniers à vis pour éviter les soudures.

 

Encore merci pour tes réponses !!!!!

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