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[Oracid]

Après un début tonitruant, https://www.robot-ma...-mon-biped2021/ , j'ai revu mes prétentions à la baisse en faisant un bipède 4DOF.
Je n'aurais pas dû déroger à mon principe, commencer par le plus simple.
Très rapidement, je me suis rendu compte qu'un bipède, c'est vraiment plus difficile à mettre en œuvre qu'un quadrupède
Je me suis donc inspiré des bipèdes du type Otto ou PengouinBot. Le petit "plus" de mon bipède, c'est ses 21cm de hauteur.
Après avoir jeté un œil au code souvent compliqué, j'ai décidé de faire le mien, à mon idée.
 
Le code fait environ 50 lignes. Il comporte comme à mon habitude, des tableaux pour le mouvement de chaque servo et . . . . une seule fonction.
Cette fonction, Walk(), permet la marche avant, arrière, gauche et droite. Pour la marche avant, je lis les tableau de 0 à n, pour la marche arrière, je lis les tableaux de -n à 0. Cela permet d'avoir un indice incrémenté quelque soir le "sens" de lecture. Puis l'utilisation de l'indice se fait en valeur absolue.  J'imagine que je ne dois pas être le premier à utiliser cette astuce. C'est important car cela permet une forte réduction du code.
Pour aller à gauche ou à droite, je supprime le point milieu à 90°, ainsi les valeurs négatives du tableau ne sont pas pris en compte par le servo qui accepte des valeurs allant de 0° à 180°.

 

Voilà, c'est mon premier bipède qui marche. Après quelques centaines de tests, je pense avoir compris le principe de fonctionnement, ce qui me permettra peut-être de faire fonctionner mon bipède à jambes flexibles.

  

 
Le code.

Spoiler

// Biped-Manchot-1 - 22/02/2021
void(* resetFunc) (void) = 0;           // soft reset, not to modify
#include <Servo.h>
int Speed=12;                           // determines le speed of the robot
Servo Srv[4];                           // Servos table
int OnOff[4]={1,1,1,1};                 // when 1, servo is on. When 0, servo is off
int          RF=0, LF=1, RL=2, LL=3;    // RF=Right Foot, LF=Left Foot, RL=Right Leg, LL=Left Leg
int Err[4]={  -1,    6,    5,   -9};    // servo error for 90 ° position. You have to modify this according to your servos.
 
// 20/02/18 - sole 8x7 - speed=12 - symmetrical servos angles values movements 
int RFa[]= {  0, -5,-10,-15,-20,-21,-22,-23,-23,-23,-22,-21,-20,-15,-10, -5,      0,  5, 10, 15, 20, 21, 22, 23, 23, 23, 22, 21, 20, 15, 10,  5};
int LFa[]= {  0, -5,-10,-15,-20,-21,-22,-23,-23,-23,-22,-21,-20,-15,-10, -5,      0,  5, 10, 15, 20, 21, 22, 23, 23, 23, 22, 21, 20, 15, 10,  5};
int RLa[]= {-80,-70,-60,-50,-40,-30,-20,-10,  0, 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70,     80, 70, 60, 50, 40, 30, 20, 10,  0,-10,-20,-30,-40,-50,-60,-70};
int LLa[]= {-80,-70,-60,-50,-40,-30,-20,-10,  0, 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70,     80, 70, 60, 50, 40, 30, 20, 10,  0,-10,-20,-30,-40,-50,-60,-70};
 
int lgTab = (sizeof(RFa)/sizeof(int))-1;  // size of the angles movements tables
 
void  setup() {
  delay(800);                             // for reset consideration, not to modify
  Serial.begin(9600);
  pinMode(0,INPUT_PULLUP);                // start/stop/reset button attachment
  
  int a=90;                               // 90° Servos angle initialization
  if(OnOff[RF]){ Srv[RF].attach(4); Srv[RF].write(a+Err[RF]); } // Right Foot Servo attachment
  if(OnOff[LF]){ Srv[LF].attach(2); Srv[LF].write(a+Err[LF]); } // Left Foot Servo attachment
  if(OnOff[RL]){ Srv[RL].attach(5); Srv[RL].write(a+Err[RL]); } // Right Leg Servo attachment
  if(OnOff[LL]){ Srv[LL].attach(3); Srv[LL].write(a+Err[LL]); } // Left Leg Servo attachment
 
  Serial.print("\n\t To start, click on the Start button");
  while( digitalRead(0) );  delay(400);  Serial.print("\n\t Started");  // waiting for start button pressed 
}
 
void loop() {     // to be modify for testing your own walk
  if (! digitalRead(0)) resetFunc();    // soft reset, not to modify. Click on stop button to stop robot
  Walk('F');   // Forward uncomment for testing
  //Walk('B');   // Backward uncomment for testing
  //Walk('L');   // Turn Left uncomment for testing
  //Walk('R');   // Turn Right uncomment for testing
}
 
void Walk(char d){  // d=F=Forward, d=B=Backward, d=L=Turn Left, d=R=Turn Right, 
  int i, j, l, r, savSpeed=Speed;
  switch (d) {
    case 'F': i=0; j=lgTab; l=90;r=90;            break;
    case 'B': i=-lgTab; j=0; l=90;r=90;           break;
    case 'L': i=0; j=lgTab; l=0;r=90; Speed+=2;   break;
    case 'R': i=0; j=lgTab; l=90;r=0; Speed+=2;   break;
    default:                                      break;
  }
  for(i; i<=j; i++){        // this loop run the tables values of servos angles
    if(OnOff[RF]){ Srv[RF].write(RFa[abs(i)]+Err[RF]+90);}  delay(Speed);
    if(OnOff[LF]){ Srv[LF].write(LFa[abs(i)]+Err[LF]+90);}  delay(Speed);
    if(OnOff[RL]){ Srv[RL].write(RLa[abs(i)]+Err[RL]+ l);}  delay(Speed);
    if(OnOff[LL]){ Srv[LL].write(LLa[abs(i)]+Err[LL]+ r);}  delay(Speed);
  }
  Speed=savSpeed;
}

[Thot]

Super, simple et efficace et "ça marche", vivent les LEGO. Les modifications et ajouts à faire par la suite vont être intéressants à imaginer.

As-tu essayé d'accélerer le mouvement ? Pas pour aller plus vite, mais pour faire entrer le robot en résonance.

[Oracid]

Super, simple et efficace et "ça marche", vivent les LEGO. Les modifications et ajouts à faire par la suite vont être intéressants à imaginer.

As-tu essayé d'accélerer le mouvement ? Pas pour aller plus vite, mais pour faire entrer le robot en résonance.

Mécaniquement, les Turn-Tables Lego sont géniales pour éviter la force transversale sur l'axe des servos de la hanche.

Garder ce degré de liberté comme ça, ce serait intéressant.

Mais mon idée, c'est vraiment d'essayer de faire marcher mon bipède flexible, https://www.robot-ma...-mon-biped2021/

 

Oui, j'ai essayé d'aller plus vite, mais cela n'apportait pas grand chose, à part de faire tomber le bipède plus facilement.

Qu'entends-tu par "faire entrer le robot en résonance" ?

[macerobotics]

Super !

[XB2000]

Très sympa, c'est marrant sa manière de marcher me fait penser à celle de R2D2.