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Biped LightFoot


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6 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 10 mars 2021 - 06:56

                                                            DSC_3122-S.jpg

DSC_3112-S.jpg DSC_3114-S.jpg

DSC_3116-S.jpg DSC_3118-S.jpg

J'ai imaginé ce bipède, LightFoot, bien avant la version flexible, https://www.robot-ma...-mon-biped2021/. Il m'a été inspiré par le bipède de DisneyResearch que l'on peut voir ici, https://www.robot-maker.com/forum/topic/13343-mon-biped2021/?p=113128 Je propose une autre vidéo, plus bas, qui montre bien le mécanisme.

Chaque couple fémur/tibia est indépendant, mais sur le mien pour faire le mouvement gauche/droite du pied (à 2'10"), il est possible que cela provoque une distorsion de l'alignement du couple fémur/tibia. C'est pour cette raison que j'avais envisagé une version flexible.

L'autre grande différence est que mon bipède a 4 servos par patte, contre 6 pour celui de Disney. Ce n'est donc pas comparable.

 

Sur les 4 photos du bas, je montre mon bipède en situation avec des positions qui montrent ses capacités. Attention, c'est du statique et non le résultat du code.

 

Caractéristiques:

-  poids total 415g

-  hauteur 32cm

-  8 servos MG92B

-  batterie 2S, 850mA, 43g

-  Arduino Nano

 

 

Ya + K



#2 XB2000

XB2000

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Posté 10 mars 2021 - 07:56

Jolie, il a l'air agile. Curieux de voir sa démarche.



#3 Oracid

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Posté 10 mars 2021 - 08:59

Jolie, il a l'air agile. Curieux de voir sa démarche.

Merci. Il va falloir attendre un peu . . .



#4 Oracid

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Posté 25 mars 2021 - 12:09

                    DSC_3125-S.jpg    DSC_3127-S.jpg

J'ai modifié mon bipède en lui doublant les fémurs et les tibias sous forme de parallélogramme.

Cette modification permettra de garantir l'horizontalité de la semelle sur un axe.

Un parallélogramme est également présent sur l'autre axe, mais je l'ai bridé, car le bipède ne tient pas debout.

J'avance tout doucement en essayant de résoudre les problèmes, un par un.

J'ai surligné les parallélogramme en rouge, sur l'image de droite



#5 Oracid

Oracid

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Posté 30 avril 2021 - 08:02

Vous l'aurez compris, j'ai un peu levé le pied sur le bipède. En fait, ce que j'ai fait ne fonctionne pas. J'ai sans doute trop misé sur la première version avec les flexibles.

Le problème, c'est que la flexibilité force en permanence sur le servo. En conséquence, le servo essaye de conserver sa position et chauffe énormément.

La solution serait de trouver un servo dont la réduction serait suffisamment importante pour conserver la position.

Si vous avez des idées, je vous remercie d'avance pour vos suggestions.



#6 pat92fr

pat92fr

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Posté 30 avril 2021 - 08:35

Bonsoir Oracid,

 

Avec ton expérience en triangulation à 5 barres, pourquoi ne repartir de ton quadrupède, enlever deux pattes sur quatre, ajouter un servo d'épaule comme tu avais fait il y a quelques mois (il faut une hanche à 2-DOF), et étudier la façon de gérer l'équilibre par les algorithmes (et une IMU). Au début, tu peux tricher en adoptant des pieds longs et/ou larges articulés de manière passive. 

 

Genre ATRIAS : https://www.youtube....h?v=YFEJvb8iM7A

 

Patrick.



#7 Oracid

Oracid

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Posté 01 mai 2021 - 07:36

Avec ton expérience en triangulation à 5 barres, pourquoi ne repartir de ton quadrupède

Précisément, la solution flexible était basé sur mon expérience dans les 5 barres et ma dernière version, voir photo plus haut, ressemble beaucoup à l'ATRIAS.

 

Je connais bien la vidéo que tu proposes et je pourrais également m'inspirer du bipède de DisneyResearch, mais quel serait mon apport ? J'ai du mal à faire quelque chose sans y apporter ma petite pierre.

 

Quand à l'IMU, cela fait un moment que j'étudie la question. Actuellement, j'étudie ce tutorial 9 Axis Inertial Measurement Units With Arduino Tutorial - YouTube de 26 vidéos, d'une durée de plus de 15h. Je pense avoir bien compris la complexité du capteur. J'ai fait l'acquisition du capteur d'Adafruit. C'est très intéressant, mais vraiment très complexe.

Au début, on est un surpris par le personnage, Paul Mc Whorter, mais au final ses explications sont vraiment très clairs, de plus son anglais est très compréhensible. Ses vidéos sont en temps réel, pas de montage. Il prends son temps pour expliquer. C'est très long, mais c'est cela qui rend l'étude accessible.

Mais là, je suis à la limite de mes possibilités. Je suis très lucide.
 
Peut-être qu'en faisant le bipède de DisneyResearch, cela m'inspirera. C'est un "Big Foot", plus facile à faire, je pense.
C'est sans doute l'orientation que je vais prendre, mais vraiment dommage de laisser tomber le flexible.





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