255 réponses à ce sujet

[pmdd]

Bonsoir à tous

 

J'ai fait  varier beaucoup de paramètres sur mon robot. Certains résultats m'interrogent. Au bout du compte je suis descendu à 22 secondes pour faire 10m, ce qui semble être la limite avec la construction actuelle. Il me manque des pièces pour améliorer la mécanique, en particulier la solidité et la stabilité. Il se déglingue rapidement si je veux aller plus vite.

 

Pour info Pat92fr j'ai gagné 5s/10m à descendre le centre de gravité de 2 cm, mais je ne devrais pouvoir faire mieux.

J'ai quasiment multiplié par 4 la vitesse depuis le début, c'est pas mal quand même. je divise encore par 4 et c'est top ! 

 

Ces foutues pièces mettent un temps infini pour arriver... de chine. 

 

Dans mes différentes paramètres, j'ai fait varier entre autres le nombre de points (=une rotation d'un servo) de la courbe théorique (au début une ellipse puis un rectangle) pour chaque mouvement et le temps après chaque mouvement de servo. Je pensais que ces deux paramètres étaient redondants, mais non, j'ai trouvé un optimum en faisant varier les deux. 

 

Une question: quel est le plus favorable: avoir une foulée qui va plutôt chercher vers l'avant, plutôt centrée (c'est mon cas) ou plutôt vers l'arrière ?

 

J'ai un autre problème, certains réglages font tourner le robot en rond, sans que je décèle la moindre anomalie...

[Oracid]

Une question: quel est le plus favorable: avoir une foulée qui va plutôt chercher vers l'avant, plutôt centrée (c'est mon cas) ou plutôt vers l'arrière ?

Je décale mon rectangle, légèrement vers l'arrière de 10mm à 20mm.

[pmdd]

En attendant de pouvoir faire de vrais transformations mécaniques, je teste deux trois idées.

 

Là j'ai élargi la surface des pattes et j'ai mis un revêtement de peau de ski en mohair.

 

Je ne sais pas dans ces deux changements celui qui a été primordial mais je suis passé de 22 secondes pour 10m à  16 secondes !!!

 

Je commence tant à me prendre au jeu que j'oublie que je suis là pour apprendre le pico et le micro-python...

 

 

[Oracid]

Là j'ai élargi la surface des pattes et j'ai mis un revêtement de peau de ski en mohair.

Veux-tu dire, de la peau de phoque ?

Si cela en est, c'est intéressant ! Je n'y avais pas pensé, mais en effet, la peau de phoque est lisse dans le sens de la marche et accrochant, en sens inverse.

 

Tu dois faire tes mesures avec une batterie bien chargée. L'influence de la batterie est très importante.

Il se peut que les deux paramètres aient une influence, c'est pourquoi, il vaut mieux les tester un par un.

 

Pourquoi, n'utilises tu pas un GeekServo pour ton capteur US ?

Le port à faut vers l'avant a également une influence. C'est ce que j'ai fait avec ma caméra et ma batterie à l'avant pour le parcours de vitesse, car sinon le quadrupède se cabrait au démarrage, à cause de sa vitesse. Mais, en suiveur de ligne, à vitesse plus basse, je remettais la batterie au milieu.

[pmdd]

Veux-tu dire, de la peau de phoque ?

Si cela en est, c'est intéressant ! Je n'y avais pas pensé, mais en effet, la peau de phoque est lisse dans le sens de la marche et accrochant, en sens inverse.

 

 

Oui , en fait c'est un mélange de 70% de mohair et 30% de nylon, plus efficace que la peau de phoque. ca sert effectivement pour remonter les pentes neigeuses...  https://www.chullank...-120mm-au-metre

 

J'attends d'avoir une construction plus solide pour tester les paramètres séparément. Je le fais toujours avec une batterie chargée

 

Pour l'US en fait c'est juste pour lui donner des yeux, je ne m'en suis pas occupé encore...

[Oracid]

Vraiment intéressant. Merci pour le lien.

[pmdd]

Vraiment intéressant. Merci pour le lien.

ce tissu est vraiment impressionnant.

 

Je pense qu'il y a des applications possibles, mais pour que cela puisse avoir un effet il faut quand même que la surface de contact soit significative.  C'est pour ça que j'ai augmenté la surface de la patte , ce qui a du aussi avoir un impact dans l'équilibre. Avoir lequel des deux paramètres a été prépondérant.

 

J'ai besoin d'augmenter la largeur du quadripède et de descendre son corps au niveau de l'articulation des pattes. je trouve les servos geekservo pas très pratiques avec ces trous peu profonds. Quand la vitesse augmente tout a tendance à se disloquer. J'attends les fameuses pièces d'Ali express mais j'ai l'impression qu'ils ont foiré la livraison. J'attends quelques jours, sinon je passerai au collage...

[Oracid]

J'attends quelques jours, sinon je passerai au collage...

Ou passer au servo DS Power, https://www.robot-ma...e001f/?p=118630

[pmdd]

Ou passer au servo DS Power, https://www.robot-ma...e001f/?p=118630

Tiens moi au courant quand tu les as testés, ils ont l'avantage d'avoir beaucoup de connections possibles, mais ils semblent gros et lourds.

 

J'attends toujours mes pièces miracles, du coup j'en ai aussi commandé sur Bricklink, qui est plus cher mais nettement plus réactif.

 

Je suis moins convaincu par ma peau de phoque. Elle est très efficace sur un sol un peu rapeux, comme une moquette rase, mais j'ai des doutes sur le parquet. A voir.

[Oracid]

Depuis la TRR, je n'étais pas chez moi. Je suis rentré aujourd'hui et les servos m'attendais. J'espère les tester rapidement, mais tu verrais la tronche de mon jardin . . . y a du boulot.

De quelle pièces miracles, parles tu ?

[pmdd]

Depuis la TRR, je n'étais pas chez moi. Je suis rentré aujourd'hui et les servos m'attendais. J'espère les tester rapidement, mais tu verrais la tronche de mon jardin . . . y a du boulot.

De quelle pièces miracles, parles tu ?

 

 

Celles-ci  : ces pièces  que j'attend pour renforcer mon robot et augmenter la largeur au niveau des pattes.

[Oracid]

Celles-ci  : ces pièces  que j'attend pour renforcer mon robot et augmenter la largeur au niveau des pattes.

Moi, j'ai reçu les miennes. Je les ai achetées ici, https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

Dans mon lien, tu remarqueras que la livraison est gratuite et garantie en 10 jours pour une commande de plus de 10€.

[pmdd]

Moi, j'ai reçu les miennes. Je les ai achetées ici, https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

Dans mon lien, tu remarqueras que la livraison est gratuite et garantie en 10 jours pour une commande de plus de 10€.

J'ai commandé les miennes au même endroit il y a 3 semaines et toujours rien, et pour activer ce type de garantie avec Aliexpress c'est quasiment impossible. Là je n'y arrive pas. 

[pmdd]

Enfin  !!! je vais pouvoir faire la version 3 de mon nouveau-né !

 

Je vais aussi pouvoir sérieusement tester tous les paramètres, il avait tendance à se vautrer en dessous de 20 s/10m

 

Un train de pattes indestructible, 150 g le train complet, je passe de 7.5cm d'écartement des pattes à 11cm et j'utilise l'axe traversant de chaque servo sans changer ma configuration 

 

[Oracid]

Bravo !

L'image n'est pas très explicite. Pourrais  tu en faire de face, de dos, les pattes en l'air et déployées.

 

En tout cas, faire des essieux indépendants donnent une plus grande liberté dans la configuration.

Avec cette largeur, tu atteints la largeur de mon 8DOS-Q2 qui a concouru à la TRR 2022, https://www.robot-ma...-race/?p=117037. C'est déjà une belle bête.

Le 8DOF-Q3, avec des GeekServo, https://www.robot-ma...02223/?p=116368a également concouru à la TRR 2022. Il était plus petit, mais quasiment aussi rapide que le 8DOF-Q4, https://www.robot-maker.com/forum/topic/14367-8dof-q4-mon-quadrupede-pour-la-trr-2023/?p=118167 en suiveur de ligne, et qui vient de concourir à la TRR 2023.

 

J'ai testé le DS-E001E https://www.robot-ma...e001f/?p=118770

Je suis très déçu. Pour un servo qui a un volume, au moins, moitié plus important que le GeekServo Gris, j'imaginais un moteur plus gros et plus puissant.

Avec un palonnier d'environ 10cm (12L = 96mm), il soulève 105g, soit environ 1kg.cm. Au delà, il craque.

A titre de comparaison, le GeekServo Gris, paramétré à 180° et à 7.4V, soulève 180g, soit environ 1.8kg.cm. C'est presque le double.

 

Donc, à mon avis, tu devrais continuer avec les GeekServo, malgrès les problèmes d'assemblages.

[pmdd]

Bravo !

L'image n'est pas très explicite. Pourrais  tu en faire de face, de dos, les pattes en l'air et déployées.

 

En tout cas, faire des essieux indépendants donnent une plus grande liberté dans la configuration.

Avec cette largeur, tu atteints la largeur de mon 8DOS-Q2 qui a concouru à la TRR 2022, https://www.robot-ma...-race/?p=117037. C'est déjà une belle bête.

Le 8DOF-Q3, avec des GeekServo, https://www.robot-ma...02223/?p=116368a également concouru à la TRR 2022. Il était plus petit, mais quasiment aussi rapide que le 8DOF-Q4, https://www.robot-maker.com/forum/topic/14367-8dof-q4-mon-quadrupede-pour-la-trr-2023/?p=118167 en suiveur de ligne, et qui vient de concourir à la TRR 2023.

 

J'ai testé le DS-E001E https://www.robot-ma...e001f/?p=118770

Je suis très déçu. Pour un servo qui a un volume, au moins, moitié plus important que le GeekServo Gris, j'imaginais un moteur plus gros et plus puissant.

Avec un palonnier d'environ 10cm (12L = 96mm), il soulève 105g, soit environ 1kg.cm. Au delà, il craque.

A titre de comparaison, le GeekServo Gris, paramétré à 180° et à 7.4V, soulève 180g, soit environ 1.8kg.cm. C'est presque le double.

 

Donc, à mon avis, tu devrais continuer avec les GeekServo, malgrès les problèmes d'assemblages.

 

 

Merci pour l'info. c'est étonnant l'écart entre les servos et parfois les caractéristiques annoncées !

 

Je vais aussi construire un banc d'essai pour visualiser les amplitudes réelles de mouvement.

 

 

Voici quelques photos

 

 

[Oracid]

Super ! Cela commence à prendre tournure.

 

Si tu souhaites passer aux tibias et fémurs à 11 trous, je pense qu'il n'y aura pas de problème de couple avec les GeekServo. 

[pmdd]

Super ! Cela commence à prendre tournure.

 

Si tu souhaites passer aux tibias et fémurs à 11 trous, je pense qu'il n'y aura pas de problème de couple avec les GeekServo. 

En fait c'est le cas, sauf les tibias arrières où je suis passé à 9 trous, parce que ça semblait plus performant, mais je n'ai pas d'explication rationnelle. Il faut que je reteste tout ça. Merci pour tes encouragements !

[pmdd]

Ca y est la bête est construite et elle est indestructible, verrouillé dans tous les axes. Mon quadrupède grandit et est superbe...

 

 

Mais là, grosse déception...il n'avance presque plus sur le parquet vitrifié ! 

 

Les changements que j'ai apportés:

 

* Abaissement du centre de gravité de 15 mm

* Elargissement au niveau des pattes de 35 mm

* J'utilise des axes traversant des servos

* Solidification à toute épreuve

 

J'ai beau changer tous mes paramètres de calcul de cinématique inverse, rien ni fait, je plafonne à 0.25 m/s, j'étais au double avant !!!  J'enlève ma peau de phoque, je remets mes embouts ...rien, juste un peu mieux.

 

je me demande si tous les jeux avant ne participaient pas au fonctionnement...je me demande aussi si les jeux liés à lego ne sont pas maintenant prohibitifs... et j'ai entendu un servo craquer... aïe, avant c'était le quadrupède qui s'effondrait !!!

 

Vous en pensez quoi ?

 

Alors j'ai fait un essai sur tapis...et là miracle ! et encore plus, la peau de phoque en Mohair apporte un gros plus ! Le comportement semble nickel ! et là l'optimisation des paramètres fonctionne !

 

 

 

 

Je vais rattraper les jeux de construction comme on doit le faire à chaque fois en lego pour voir l'impact, mais je ne comprends pas. 

[Oracid]

Vous en pensez quoi ?

Même un quadrupède qui fonctionne très bien, se met à patiner si la cinématique n'est pas bonne. C'est très, très courant.

 

Il y a quand même quelque chose que tu peux faire.

Fait un jeu de tibias sans patins et refait un test sur le parquet.

 

Perso, je pense que c'est plutôt positif qu'un quadrupède soit capable de marcher sur un tapis.