Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 05:43
Suite à l'impressionnant travail de Pat92fr, aux suggestions avisées d'Oracid et au visionnage des videos du Quadripède Pupper, je vais essayer de mettre la jambe entre les deux servos et aussi faire une jambe symétrique, pour l'équilibre et la stabilité.
Ca pourrait donner ça:
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Pilier du forum
Posté 24 mai 2023 - 06:29
Aie ! Je ne comprends pas ton montage.
Tu as des servos exceptionnels qui ont un axe "traversant". Ce serait dommage de ne pas en profiter !
Cela te permet de faire une cuisse épaisse et une extrémité plus fine, et ainsi de gagner en stabilité de structure.
Le Pupper utilise des servos qui ont un pignon d'un seul coté et non sur les 2 cotés comme ceux de Patrick.
Je pense que c'est pour cette raison qu'ils ont opté pour la position des servos en face à face, parce qu'ils voulait faire une patte "fine".
Mais ce n'est pas forcément ce qu'il y a de mieux en raison des forces latérales.
Personnellement, je suis favorable aux pattes épaisses, surtout lorsque l'on a des servos qui s'y prêtent.
En résumé, quelque soit le montage que tu envisages de faire, je pense qu'il serait préférable d'utiliser les 2 pignons de tes servos.
Pour plus de compréhension, je t'invite à regarder ce sujet, même si ici, il s'agit d'un 12 DOF, le principe reste le même. https://www.robot-ma...os-v3/?p=116065
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre chevronné
Posté 24 mai 2023 - 07:00
Aie ! Je ne comprends pas ton montage.
Tu as des servos exceptionnels qui ont un axe "traversant". Ce serait dommage de ne pas en profiter !
Cela te permet de faire une cuisse épaisse et une extrémité plus fine, et ainsi de gagner en stabilité de structure.
Le Pupper utilise des servos qui ont un pignon d'un seul coté et non sur les 2 cotés comme ceux de Patrick.
Je pense que c'est pour cette raison qu'ils ont opté pour la position des servos en face à face, parce qu'ils voulait faire une patte "fine".
Mais ce n'est pas forcément ce qu'il y a de mieux en raison des forces latérales.
Personnellement, je suis favorable aux pattes épaisses, surtout lorsque l'on a des servos qui s'y prêtent.
En résumé, quelque soit le montage que tu envisages de faire, je pense qu'il serait préférable d'utiliser les 2 pignons de tes servos.
Pour plus de compréhension, je t'invite à regarder ce sujet, même si ici, il s'agit d'un 12 DOF, le principe reste le même. https://www.robot-ma...os-v3/?p=116065
Oui je comprends ton point de vue et effectivement c'est bien d'utiliser cet axe de chaque côté
Mais intuitivement depuis le début je voulais centrer ma jambe et je ne trouvais pas de solution. Je vais essayer mon idée, je sais bien que dans mon apprentissage je vais faire et défaire. Mais c'est surtout un support pour ma formation au pico, même si j'ai tendance à me prendre au jeu... merci pour tes conseils.
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Pilier du forum
Posté 24 mai 2023 - 07:55
Je vais essayer mon idée, je sais bien que dans mon apprentissage je vais faire et défaire.
Je n'ai aucun doute sur tes capacités en Lego et je suis certain que tu trouveras le meilleur assemblage.
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Staff Robot Maker
Posté 25 mai 2023 - 01:31
Perso je trouve sont design très sympas, et rien de l'empêche de garder ses servo dans cette config et d'élargir sa patte en dédoublant les barres ... 
Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis ! 
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Membre chevronné
Posté 26 mai 2023 - 05:31
Voilà la dernière version, le look me plait bien, mais il ne me semble pas très "gainé" pour reprendre un jargon de sportif... un peu lourd : 500 g, probablement trop d'envergure , va falloir peut-être que je le compacte...à voir...
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Membre chevronné
Posté 26 mai 2023 - 07:04
Juste le nombre de pièces qu'il faut. Sympa ce design minimaliste.
Une remarque sur l'assemblage du corps du robot. Il peut être intéressant d'abaisser le centre de gravité. Est-ce que le châssis et tout ce qui se trouve dessus peuvent être abaissés ou passés dessous ?
Si tu prends un quadrupède animal, les articulations sont situées sur un point haut par rapport au corps. Sur ton robot, c'est l'inverse, le centre de gravité semble tres haut au dessus des articulations.
On attend la vidéo de la démarche ! :-)
Membre chevronné
Posté 26 mai 2023 - 09:10
Juste le nombre de pièces qu'il faut. Sympa ce design minimaliste.
Une remarque sur l'assemblage du corps du robot. Il peut être intéressant d'abaisser le centre de gravité. Est-ce que le châssis et tout ce qui se trouve dessus peuvent être abaissés ou passés dessous ?
Si tu prends un quadrupède animal, les articulations sont situées sur un point haut par rapport au corps. Sur ton robot, c'est l'inverse, le centre de gravité semble tres haut au dessus des articulations.
On attend la vidéo de la démarche ! :-)
C'est vrai. C'est pour ça que j'ai mis la batterie dessous. Il faudrait que je passe les servos au-dessus, comme tu le conseilles.
Je suis assez pessimiste pour la marche, à voir...
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Membre chevronné
Posté 26 mai 2023 - 09:12
Tu peux faire un premier essai avec cette conception, voir ce que ca donne. Puis un second essai avec un CG plus bas et voir la différence ! On est preneur des résultats !
Membre chevronné
Posté 26 mai 2023 - 09:52
Tu peux faire un premier essai avec cette conception, voir ce que ca donne. Puis un second essai avec un CG plus bas et voir la différence ! On est preneur des résultats !
Oui bonne idée, je vais faire ça, d'autant plus que j'ai la possibilité d'abaisser le corps sans toucher au mouvement, et donc de faire une comparaison fiable...
Mais la programmation va être un peu longue, je débute !!! 
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Membre chevronné
Posté 27 mai 2023 - 06:41
Bon je ne sais pas s'il va marcher, mais il fait déjà le beau sur les pattes arrière, c'est bon signe !!! 
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Pilier du forum
Membre chevronné
Posté 27 mai 2023 - 01:33
Excellent !
merci
J'ai quand même des problèmes pour assurer la rigidité de mon robot. J'ai trouvé ces pièces
Tu les connais ?
A priori elles vont bien me servir...
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Pilier du forum
Posté 27 mai 2023 - 06:24
Merci pour ton lien. Non, je ne connaissais pas cette pièce qui fait 19L de long. Elle est sortie en 2022-2023. Je vais en commander, c'est certain.
Voici le lien sur BrickLink, https://www.bricklin...-1","iconly":0}
Il y en a en France, si cela t'intéresse. Au vu des frais sur Ali, le prix n'est pas si génial que ça.
Pour la rigidité, je vois que tu utilises des grands cadres, c'est très bien. Tu les assembles par le coté, ce qui fait une sorte de grand plateau flexible.
Peut-être que tu pourrais essayer de les prendre en sandwich avec une barre au dessus et une en dessous. C'est le principe de la cornière, 2 plans à 90°, pour rigidifier une barre.
Petites remarques.
En utilisant ces cadres, comme châssis de base, tu es prisonnier de leurs dimensions.
Sur mes quadrupèdes, j'ai 2 essieux. Un, pour les pattes avants, et l'autre pour les pattes arrières. Je peux élargir ces essieux, à volonté. Rien ne me bloque.
Ces deux essieux, sont réunis par des barres qui forment le châssis du corps. Là encore, je peux allonger ce châssis, en toute liberté, sans toucher aux essieux.
Au milieu de ce châssis, j'utilise un cadre moyen qui garanti l'orthogonalité de l'ensemble et qui supporte le Shield avec son microcontrôleur, et la batterie au dessous.
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Pilier du forum
Posté 27 mai 2023 - 06:49
Tiens, ici, c'est beaucoup moins cher, et livraison gratuite.
https://fr.aliexpres...id=S7r1icioeCcb
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre chevronné
Posté 27 mai 2023 - 07:55
Merci pour ton lien. Non, je ne connaissais pas cette pièce qui fait 19L de long. Elle est sortie en 2022-2023. Je vais en commander, c'est certain.
Voici le lien sur BrickLink, https://www.bricklin...-1","iconly":0}
Il y en a en France, si cela t'intéresse. Au vu des frais sur Ali, le prix n'est pas si génial que ça.
Pour la rigidité, je vois que tu utilises des grands cadres, c'est très bien. Tu les assembles par le coté, ce qui fait une sorte de grand plateau flexible.
Peut-être que tu pourrais essayer de les prendre en sandwich avec une barre au dessus et une en dessous. C'est le principe de la cornière, 2 plans à 90°, pour rigidifier une barre.
Petites remarques.
En utilisant ces cadres, comme châssis de base, tu es prisonnier de leurs dimensions.
Sur mes quadrupèdes, j'ai 2 essieux. Un, pour les pattes avants, et l'autre pour les pattes arrières. Je peux élargir ces essieux, à volonté. Rien ne me bloque.
Ces deux essieux, sont réunis par des barres qui forment le châssis du corps. Là encore, je peux allonger ce châssis, en toute liberté, sans toucher aux essieux.
Au milieu de ce châssis, j'utilise un cadre moyen qui garanti l'orthogonalité de l'ensemble et qui supporte le Shield avec son microcontrôleur, et la batterie au dessous.
Oui j'utilise des grands cadres, mais les 4 servos (arrière et avant) sont solidaires et indépendants. c'est là que j'ai besoin de mettre plus de rigidité et d'enlever un maximum de pièces. Les grands cadres sont fixés dessus mais je peux les déplacer, il sont juste verrouillés par dessus, pour allonger ou réduire le quadrupède.
Pour être plus clair voilà à quoi ressemble mon train, avant ou arrière, ce sont les mêmes. ces nouvelles pièces vont me permettre une meilleure rigidité de l'ensemble pour moins de pièces :
Ces pièces vont permettre de verrouiller complètement dans les deux axes ce qui est nécessaires avec ces servos dont les trous ne sont pas assez profonds pour des pins normaux.
Quand j'abaisserai le centre de gravité, je mettrais des cadres moyens entre les ensemble de 4 servos. Mais pour faire ça j'ai besoin de ces pièces.
merci pour tes liens, j'avais déjà commandé sur ton dernier lien, les délais semblent courts et les critiques sont bonnes.
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Membre chevronné
Posté 28 mai 2023 - 07:52
Cette fois-ci pour la marche, je ne vais pas déterminer les paramètres expérimentalement, mais par le calcul.
Quelle est l'équation idéale ou proche (ou la forme géométrique) que doivent suivre les coordonnées de l'extrémité de la patte en contact avec le sol ?
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Pilier du forum
Posté 28 mai 2023 - 10:30
Voici une vidéo qui pourrait t'inspirer, https://www.robot-ma...-nuls/?p=104801
Dans cette vidéo, j'utilise un vrai 5 barres. Aujourd'hui, j'utilise un losange, c'est un 5 barres dont la barre g (ground, chassis) est de longueur nulle. Cela permet de simplifier les calculs et est, à mon avis, plus facile à mettre en œuvre.
Ne te prend pas la tête, j'ai une fonction, une boite noire, tu lui donnes la coordonnée cible et elle te donne les angles pour les 2 servos de ta patte.
Mais il faudra peut-être adapter les calculs à ton mécanisme.
Perso, je fais un rectangle, c'est facile et efficace.
Dans ce sujet, https://www.robot-maker.com/forum/topic/13321-fourbarquad525-toujours-plus-rapide/?p=111789 , avec l'aide de Patrick et Sandro, j'ai fait des tas de tests. Vers le début, tu y retrouveras la figure proposée par Patrick qu'il utilise dans son dernier quadrupède.
J'ai déjà fait une version où je calcule les angles par avance, mais cela ne sert à rien, car les servos sont très lents, si tu les compares à la vitesse d'un microcontrôleur.
Pour commencer, tu devrais faire un schéma de ton mécanisme
En 12 lignes, voici une version très simplifiée de cette fonction pour un losange. J'ai supprimé le traitement des erreurs pour plus de lisibilité.
Tu lui donnes les coordonnées Px et Py d'un point cible, et elle active les 2 servos avec les bons angles en degrés.
void IK(int Px, int Py, int LS, int RS){ // Inverse Kinematics function
float Ax=0, Ay=80, c=80; // Values of paw coordonates
float d=Ay-Py, e=Ax-Px; //
float h=sqrt((d*d)+(e*e)); //
float B=asin(d/h); if(e<0)B=(PI-B); // B is the top angle of the rectangle triangle
float A=acos(h/(2*c)); // A is the Diamond half top angle (cosin law)
int S1=round(degrees(B-A)); // S1 is the left servo angle in degrees
int S2=round(degrees(B+A)); // S2 is the right servo angle in degrees
Srv[LS].write(S1); // set target Left servo
Srv[RS].write(S2); // set target Right servo
delayMicroseconds(Speed); // speed of action
}
Ma chaine YouTube : https://www.youtube..../oracid1/videos
Membre chevronné
Posté 28 mai 2023 - 11:01
Voici une vidéo qui pourrait t'inspirer, https://www.robot-ma...-nuls/?p=104801
Dans cette vidéo, j'utilise un vrai 5 barres. Aujourd'hui, j'utilise un losange, c'est un 5 barres dont la barre g (ground, chassis) est de longueur nulle. Cela permet de simplifier les calculs et est, à mon avis, plus facile à mettre en œuvre.
Ne te prend pas la tête, j'ai une fonction, une boite noire, tu lui donnes la coordonnée cible et elle te donne les angles pour les 2 servos de ta patte.
Mais il faudra peut-être adapter les calculs à ton mécanisme.
Perso, je fais un rectangle, c'est facile et efficace.
Dans ce sujet, https://www.robot-maker.com/forum/topic/13321-fourbarquad525-toujours-plus-rapide/?p=111789 , avec l'aide de Patrick et Sandro, j'ai fait des tas de tests. Vers le début, tu y retrouveras la figure proposée par Patrick qu'il utilise dans son dernier quadrupède.
J'ai déjà fait une version où je calcule les angles par avance, mais cela ne sert à rien, car les servos sont très lents, si tu les compares à la vitesse d'un microcontrôleur.
Pour commencer, tu devrais faire un schéma de ton mécanisme
En 12 lignes, voici une version très simplifiée de cette fonction pour un losange. J'ai supprimé le traitement des erreurs pour plus de lisibilité.
Tu lui donnes les coordonnées Px et Py d'un point cible, et elle active les 2 servos avec les bons angles en degrés.
void IK(int Px, int Py, int LS, int RS){ // Inverse Kinematics function float Ax=0, Ay=80, c=80; // Values of paw coordonates float d=Ay-Py, e=Ax-Px; // float h=sqrt((d*d)+(e*e)); // float B=asin(d/h); if(e<0)B=(PI-B); // B is the top angle of the rectangle triangle float A=acos(h/(2*c)); // A is the Diamond half top angle (cosin law) int S1=round(degrees(B-A)); // S1 is the left servo angle in degrees int S2=round(degrees(B+A)); // S2 is the right servo angle in degrees Srv[LS].write(S1); // set target Left servo Srv[RS].write(S2); // set target Right servo delayMicroseconds(Speed); // speed of action }Merci. J'ai déjà fait tous les calculs théoriques correspondant à mon cas et je suis prêt à faire le code.
Ce que je ne sais pas , c'est quelle équation à programmer, je suis ignare en quadrupède ! Tu dis que tu fais un rectangle ? Je vais essayer. Une ellipse serait-elle adaptée ? Que recommandent les "experts" ?
Le robot semeur, Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, le grimpeur à la corde, Le labyrinthe et bien d'autres encore !
Pilier du forum
Posté 28 mai 2023 - 01:14
Merci. J'ai déjà fait tous les calculs théoriques correspondant à mon cas et je suis prêt à faire le code.
Ce que je ne sais pas , c'est quelle équation à programmer, je suis ignare en quadrupède ! Tu dis que tu fais un rectangle ? Je vais essayer. Une ellipse serait-elle adaptée ? Que recommandent les "experts" ?
Et bien dans le deuxième liens, tu peux voir qu'avec Sandro et Patrick, nous avons été assez loin dans la recherche de la bonne trajectoire. C'est vrai qu'il y a 10 pages, mais je pense que cela vaut le coup de les feuilleter, pour avoir une idée de la technique.
En résumé, tu peux prendre la trajectoire de Patrick qui résulte d'étude assez poussé, ou la mienne, le rectangle, très simple, efficace et facile à mettre en oeuvre et à programmer.
Pour tester, tu devrais mettre ton quadrupède sur un piédestal, c'est plus pratique.
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