Bravo Oracid. 2m/s avec un quadrupède XL en Lego, c'était pas gagné !
De toutes nos observations, on constate qu'une vitesse angulaire élevée des actionneurs (servo ou autre) aux articulations, notamment hanches/genoux, et une faible inertie des pattes, sont décisives pour obtenir une marche rapide. Réduire la masse totale du robot, et positionner le Cg le plus bas possible, sont aussi des facteurs de réussite (stabilité, accélération). La résistance des matériaux Lego atteint sa limite avec cette version XL, et il serait certainement possible d'aller plus loin avec d'autres matériaux.
Il doit y avoir un gisement de gain de performance dans l'allure du robot. Aujourd'hui, on est limité à une forme très particulière du trot, sans phase de suspension avec des pieds qui peuvent même glisser sur le sol en phase de swing. Si on parvenait à réaliser un véritable trot avec une phase de suspension, les vitesses atteintes seraient intéressantes. Il faudrait non seulement conserver la vitesse de rotation des pates, mais parvenir à augmenter la force d'appui au sol, en fin de phase de stance pour donner l'impulsion nécessaire au "décollage". Il faut un (dos) châssis suffisamment rigide pour que cette impulsion déplace le centre de gravité de robot vers le haut et l'avant, et pas juste déformer le corps du robot au niveau des hanches.
Avec des matériaux très rigides, de bons servos, et un moyen de reproduire des tendons pour absorber les chocs, voire restituer un peu d'énergie et surtout préserver les engrenages des servos....quitte à ce que cela ne fonctionne qu'à une seule vitesse optimisée. Faudrait un peu de temps !
