27 réponses à ce sujet

[farah]

Salut,
je travaille sur un projet d'étude et de conception (sur CATIA V5) d'un robot tendeuse la conception est à peu près fini et j'en ai vraiment besoin un peu d'aide si possible,le robot doit revenir à sa base tout seul pour se recharger et je n'arrive pas à trouvé un système pour qu'il détecte sa base et prend la route la plus courte à la base et après de se bien se garer dans sa base pour qu'il se recharge (pour cela on m'a proposer un système à infrarouge sur la base et sur le robot pour bien être précis mais aucune idée comment ca marche).
Ca peut etre un système GPS peut être ou un système de GPS interne au jardin par exemple avec 3 ou 4 repère et le robot se repère par rapport à ces point pour pouvoir définir une route bien precise au lieu que ca reste aléatoire par ce que ca risque de faire le jardin en puzzle.

Et si quelqu'un connait les couts de programmation d'un telle robot: éviter les chocs à l'aide d'un détecteur Ultra sonor, changer sa trajectoir après un chocs, détecter la pluie et l'humiditer pour qu'il ne sors pas de sa base, détecteur d'inclinaison pour désactiver les lames, être programmer par l'utilisateur sur le nombre de fois de sortit par semaine ou par jour avec l'heure....
En effet mon projet consiste à trouver les prix et les fournisseur de tout ca et non pas de les fabriqué (peut être par partit)
J'apprécierais vraiment votre aide.

Et si quelqu'un à plus d'idée la ajouté ou des questions a me posé tout est le bienvenue

Voilà quelque photos du robot :
 robot_tendeuse6.bmp   1,09 Mo   344 téléchargement(s)

 robot_tendeuse5.bmp   1,31 Mo   218 téléchargement(s)

 robot_tendeuse6.bmp   1,09 Mo   344 téléchargement(s)

Fichier(s) joint(s)

•  robot_tendeuse2.bmp   1,54 Mo   217 téléchargement(s)

[Aquanum]

Sympa comme projet

Je peux te donner mon avis, vis à vis de ce que je connais pour l'instant. Je suis conscient de mes connaissances limités pour l'instant.

Pour les IR, l'idée est pas mal. En gros il faut mettre un émetteur IR sur ta base, assez puissant tout de même pour être visible depuis l'autre bout d'un jardin. Ensuite tu mets un récepteur sur ton robot, qui va rechercher la source lumineuse et se diriger vers celle-ci.
Seul problème, attention à ce que le soleil ne soit pas pris pour cible... huhu sinon ton robot va avoir du mal à retourner sur sa base.
A cela tu peux effectivement coupler des capteurs ultra sons, pour détecter les obstacles.
Je pourrais également rajouter un système d'odomètres sur les roues de ton robot, pour déterminer la distance parcourue par celui-ci. Seul soucis, si les roues patinent à un moment où à un autre, tes mesures se retrouvent faussées. Mais ça peut tout de même aider pour le positionnement.

Pour le coup du GPS, je ne connais pas trop les "GPS améliorés" qui permettent de repérer de manière plus précise dans un lieu donné. Mais pour un jardin, le positionnement GPS classique ne me semble pas une très bonne idée. La précision GPS (de l'ordre du mètre il me semble, voir de la dizaine de centimètres) est trop faible pour ton robot. Enfin il faut voir, si ça donne au moins un ordre d'idée au robot, il pourra au moins se diriger dans la direction et rechercher l'émetteur infra rouge de la base.

Bref, ce qui semble t'intéresser c'est plus au niveau des coûts. Tu peux regarder au niveau des magasins suivants pour les composants:
- http://www.lextronic.fr
- http://www.gotronic.fr
et sur les magasins qui vendent des robots tondeuses pour avoir un ordre d'idées.
Enfin je pense que tu l'as déjà fait

Je ne sais pas trop où tu en es de ton projet pour le matériel, mais je pense qu'il faut commencer par un listing des composants à utiliser et regarder leur cout en magasin.
Enfin bon, pour les coûts, tout dépend des fonctionnalités recherchées. Bref, dis en nous plus sur la spec de ton robot ainsi qu'éventuellement ce que tu aurais déjà choisi.

[Prinz metal ex-neo]

Coucou

Pour que ton robot détecte sa base j’ai une idée !

- ta base envois un signale électromagnétique, quand la batterie du robot sera faible (il voudra se charger)… il va mesurer l’intensité du champ que ta base envois il tourne a gauche et roule quelque temps, si le champ diminue il tourne a droit et roule quelque centimètre, si l’intensité du champ augmente sa veux dire qu’il s’approche de la base et donc il doit continuer a avancé et ainsi de suite il fait les manœuvres nécessaires pour avancé plus et plus jusqu'à attendre ta base.
- Puis pour limité le champ d’action de ton robot, on pourra limiter les limites du jardin a l’aide d’un fil conducteur, qui entoure le jardin! qui envois aussi un champ (a fréquence différente de celle envoyer par la base) comme sa ton robot pourra savoir si il est encore dans le jardin ou qu’il tend le goudron (j’ai vus sa dans un robot commerciale )
- Pour le GPS comme le dit "Aquanum" je crois que c’est une mauvaise idée, la precision du GPS (c’est un mètre = un pixel sur ton écran), et puis c’est chère donc robot plus chére... GPS sur une tendeuse a gazon pour moi c’est comme écraser une mouche avec un bras robotisé hidrotique

bref voila

a+ neo

[Aquanum]

Ah, sympa l'idée du champ électromagnétique. Mais est-ce que ce genre de solution n'a pas de risque d'entrer en conflit (fausse signalisation) avec d'éventuels réseaux Wifi voisins ? Même chose pour réseaux bluetooth, GSM voir les ondes envoyées par ton micro-ondes.
Genre quand ton robot n'a plus de batteries, si tu enclenches ton micro-ondes, la tondeuse se dirige vers ta cuisine au lieu du socle ^^
Pour le coup je n'ai jamais utilisé ce genre de dispositif, mais peut-on sans doute régler la fréquence, ce qui pourrait peut être aider à la reconnaissance du signal.

Sinon une tondeuse avec gyroscope ^^ mais bon le prix va pas mal grimper je pense.

[Prinz metal ex-neo]

Pour le coup je n'ai jamais utilisé ce genre de dispositif, mais peut-on sans doute régler la fréquence, ce qui pourrait peut être aider à la reconnaissance du signal.

Voila biensur, faut envoyer le champ avec une certain fréquence!, et c’est comme sa que tu peux téléphoner devant ton micro-onde ! et c’est pour sa que tu ne peux pas zappé de channe avec la télécommande de ton lecteur DVD

a+ neo

[farah]

salut,
merci à vous tous pour votre aide,
on a prévu de mettre un système IR sur la base et sur le robot pour qu'il puisse retournée à sa base mais je ne sais pas si ca fonctionne très bien car par exemple dans un grand jardin si le robot est trop loin ou de l'autre coté de la maison (si la maison est au milieu du jardin) je ne sais pas si ça va capter le signale IR de la base et retourné, c'est pour cela que je demande s'il y en a un système de repérage pour qu'il puisse au moins revenir à une zone où il peut capter le signale IR de la base.

Par rapport au fil qui entour le jardin ca sera un fil électrique qui émet une fréquence pour le robot pour qu'il puisse connaitre ses limites, ce fil partira de la base et reviendra à la base et sera alimenté par la base.

Mais le plus grand problème sera que le robot va tondre d'un façon aléatoire donc je ne sais pas s'il va pouvoir tondre tout le jardin à 100%, il aura une autonomie de 2 heure et il pourra faire 300 à 400 m² par sortie ( on a doit assuré la tonte de 800 m² en une semaine MAX) mais la probabilité qu'il tond tout le jardin sera un millième pour cent (je crois) car la surface de tonte du robot est de 6.2 cm², pour cela on a pensé si on peut avoir un système GPS peut être pour qu'on puisse assuré les 100% et être compatible avec le cahier de charge, ou bien on à pensé à pouvoir découpé le jardin en différentes zones limité par des émetteur d'onde ayant chacune une fréquence d'onde différente et à chaque sortie le robot sort à une zone précise avec ça la probabilité qu'il tond tout le jardin sera bien importante mais je ne sais pas si ça marche qu'est ce que vous en pensé.

Et il reste si on peut programmé le robot à faire ça, et par rapport au budget ça sera pas un grand problème parce qu'on peut aller jusqu'à 3000€ pour chaque robot.

Merci pour votre aide.
a+

[Aquanum]

Je pense qu'il faut vraiment abandonner le GPS à cette échelle.
Maintenant effectivement, s'il y a une maison au milieu c'est assez embêtant. Tu ne pourras pas gérer ça avec des infra rouges. Par définition, c'est de la lumière, donc la vue doit être directe.
Vu le prix de ton robot, je me demande si le coup du gyroscope ne serait pas un bonne idée.

Jusqu'à présent je n'en ai jamais utilisé (ça va venir ^^), mais d'après ce que j'ai compris, cela permet d'avoir sa position dans l'espace en s'affranchissant des gps. Pas mal utilisé dans la défense pour ne pas dépendre du gps et d'éventuels brouilleurs.

Du coup tu chopes une carte comme ça : http://lextronic.fr/P1801-module-gyroscope-2-axes.html
qui te donne la position du robot. En ayant récupéré les coordonnées de la base, ainsi que cartographié tout le chemin parcouru, le robot est en mesure de revenir à la base par le chemin le plus court (à partir du moment où il connait le terrain => phase de reconnaissance au préalable)

Je ne suis pas sûr de tout ça, mais il me semble que c'est l'utilité du gyroscope, et ça paraît adapté à ton cas. Corrigez moi si je me trompe.

[Jan]

Je suis vraiment pas certain que le module gyroscope soit d'une grande utilité dans l'histoire ou sinon il y a un truc qui m'échappe...
Le gyroscope c'est pour connaitre l'inclinaison du robot sur 2 axes ou plus tout dépend du gyroscope, je ne pense pas qu'il soit possible de trouver la position d'un mobile sur une carte avec ca.
Bon je dis ca mais peut être encore qu'une technique m'échappe
Les militaires utilisent des "GPS" ultra sécurisés, utra préçis, des satellites militaires qui ne sont pas accessibles comme ca...Et contre le piratage ou le brouillage, rien de mieux qu'une boussole et une bonne carte.

Le mieux dans ce cas c'est de partir du centre du terrain, d'un centre d'une spirale virtuelle pour être sur de couvrir une zone max.

[Aquanum]

Au temps pour moi Bernard, je me suis embrouillé légèrement. Le gyroscope sert à calculer l'inclinaison
Toutefois cela m'intrigue, vu que les centrales inertielles présentes dans les véhicules aériens et sous marins permettent de connaître leur position sans les GPS (que faisions nous avant, sans les GPS ?). Rien que pour les sous-marins, ils doit y avoir un moyen de connaître sa position vu que les GPS ne passent pas sous l'eau.
Je n'ai encore jamais essayé, je peux donc me tromper alors, mais qu'en est-il de la double dérivation par rapport au temps de données d'un accéléromètre ?
cf par exemple : http://topo.epfl.ch/recherche/pednav.php

Enfin pour le coup je ne suis vraiment pas sûr de ce que j'avance. Il faudrait que j'étudie ça de plus près. Mais peut être que certaines personnes ici pourront mieux me répondre.

[Jan]

Je pense qu'avec un gyroscope c'est impossible mais si l'on associe plusieurs capteurs, pourquoi pas mais j'en doute.
Si par exemple tu as cartographié l'inclinaison de toute une carte, de ses moindres aspérités, le mobile va être incliné identiquement à la cartographie à un moment donné et un programme pourra comparer où se trouve cette position. Le gros problème c'est que l'inclinaison pourra être identique sur des milliers de positions et ca ne tient pas en compte les obstacles qui pourraient se trouver sur le terrain exploré ou les changements du terrain ou en mer.
Si tu ajoute un altimère tu obtiendra peut être un système legerement plus fiable mais toujours très bof.

Sans gps le mieux et de connaitre ta distance par rapport à 3 points ou plus, balises radio ou encore d'analyser la position des étoiles à l'ancienne, ou encore...etc, etc,...

[farah]

slt les gars,
merci pour votre aide, c'est bon on a fini le projet et on l'a présenté c'était pas malle
merci à tous
si vous avez besoin d'information sur le projet n'hésiter pas
a+

[gompaa]

[]

[farah]

voici quelque capture décran que j'ai prise sur CATIA
j'espere que ca va vous plaire
si vous avez des question sur les système n'hésitez pas

Image(s) jointe(s)

• 
• 
• 
• 
• 
• 
• 
• 
• 
• 
• 
• 

[Aquanum]

C'est TN12 l'UV ?
Sympa en tout cas la tondeuse

[mikael]

voici quelque capture décran que j'ai prise sur CATIA
j'espere que ca va vous plaire
si vous avez des question sur les système n'hésitez pas

Je vien de voir ton sujet
Vraiment intéressent
Pour faire revenir ton robot a sa base
Tu met un transpondeur a onde courte sur ta base est tes point de passage

Tu monte 2 antènes sur ton robot
En faisant un programe de triangulation
Tom robot retrouvera sa base

[mikael]

Je vien de voir ton sujet
Vraiment intéressent
Pour faire revenir ton robot a sa base
Tu met un transpondeur a onde courte sur ta base est tes point de passage

Tu monte 2 antènes "espacement de 20 cm" sur ton robot
En faisant un programe de triangulation
Tom robot retrouvera sa base

juste une question
quelqu'un pourait il me dire si mon idée est bonne et réalisable

"ce n'est juste pour savoir si se que j'écrit est juste"

merci

[Jan]

Je ne pense pas que ca puisse le faire ?

La triangulation dans ce cas c'est le principe "Véhicule en mouvement" ici : http://fr.wikipedia.org/wiki/Triangulation

[mikael]

Je ne pense pas que ca puisse le faire ?

La triangulation dans ce cas c'est le principe "Véhicule en mouvement" ici : http://fr.wikipedia.org/wiki/Triangulation

pourtant avec une anténe directionnel il est possible de trouvé la direction de émition

avec 2 il est est posible de trouvé le point précisément

on le fait chez les radio-amateur comme exercice de recherche de balise

il suffit de faire a une échelle moindre en faisant varrier la force le l'éméteur

le robot tondeuse peut faire ses meusures de point en même temp qu'il travail
en fin il se fait une cartographie du terrain avec les points de passage et calcule le retour à la base suivant l'état de charge de sa batterie

quant penssez vous?

[Jan]

Hum...Pourquoi pas ^^
Je ne connais pas cette technique...

[mikael]

Hum...Pourquoi pas ^^
Je ne connais pas cette technique...

j'ai fait un schémat de principe




je précise que ce n'est pas mon projet
mes que je donne juste une idée pour aider