74 réponses à ce sujet

[skyhack]

Bonjours à tous,

Merci encore pour vos réponses si rapides,

Pour le cas des électrovannes je sais que la marque "fishertechnics" en fait mais cela coûte assez cher c'est dommage.

Je vais essayer de me renseigner sur ce qui se fait dans la grande industrie.

PS: question effet ressort, comment font alors les robots industriels qui ne jurent que par eux, et pourtant question blocage de position ils en connaissent un rayon ...

[Leon]

PS: question effet ressort, comment font alors les robots industriels qui ne jurent que par eux, et pourtant question blocage de position ils en connaissent un rayon ...

Et bien c'est simple: tous les verins pneumatiques dans les installations que je connais vont jusqu'en butée, et ne s'arrêtent pas à des position intermédiaire. Les vérins pneumatiques ne sont jamais utilisés pour obtenir des positions variables. C'est du "tout ou rien".

Il existe des installations utilisant du pneumatique et permettant d'avoir des positions variables. Mais dans ce cas, ce sont des moteurs pneumatiques qui sont utilisés, et non des vérins.

Leon.

[Electron]

Pour les electrovannes je crois que Radiospare en vend j'ai un souvenir de ça sur leur catalogue papier.

[skyhack]

Bonjours à tous,

maintenant que je suis en vacances je peux enfin faire autre chose ...

J'ai découvert les vertus de la patte polymère FIMO qui pourrait bien m'être utile pour créer des pièces prototypes ou des moules pour mon robot.

Quelqu'un l'utiliserait-elle ? afin d'avoir un retour d'impression sur ce produit qui n'est pas récent en plus.

Merci encore.

skyhack.

[Electron]

Voilà un site qui l'utilise très bien pour de la création artistique.
Et qui explique très bien son utilisation.

http://www.les-creatifs.com/pate-modeler-fimo.php

[Leon]

Je viens de trouver (un peu par hasard) un site web sur un quadrupède qui apprend à reconnaitre sa propre morphologie, puis qui utilise ces informations pour se déplacer au mieux.

Ca ne ressemble pas trop à quelque chose de connu, ça innove pas mal. Ca me semble intéressant comme approche. J'espère que ça pourra alimenter tes réflexions, Skyhack.

http://ccsl.mae.cornell.edu/research/selfmodels/morepictures.htm
http://ccsl.mae.cornell.edu/emergent_self_models

Leon.

[BET@.M@X]

Je viens de trouver (un peu par hasard) un site web sur un quadrupède qui apprend à reconnaitre sa propre morphologie...
Ca ne ressemble pas trop à quelque chose de connu, ça innove pas mal.
Ca me semble intéressant comme approche. J'espère que ça pourra alimenter tes réflexions, Skyhack.

Encore une information pertinente signée Leon ...

Robot STARFISH de Victor Zykov, Josh Bongard et Hod Lipson.

Effectivement, le concept du schéma corporel dynamique par proprioception du robot est pour le moins original ... ce qui m'ennuie , c'est que la conception de l'engin date de 2006 et que je n'en apprenne l'existence qu'aujourd'hui et par hasard grâce à toi ... on me dit jamais rien à moi !

Pourtant , mécaniquement, même si la finition est excellente , le robot n'a rien d'impressionnant avec ses 2 degrés de liberté par patte.

Mais quand on regarde les vidéos, le spectacle est assez étonnant : il rampe plus qu'il ne marche, mais il le fait avec un tel naturel qu'on croirait voir un animal blessé tentant maladroitement d'échapper à son chasseur...

On a vraiment envie de l'achever par compassion . ...il a vraiment l'air de souffrir

Je ne sais pas pour Skyhack , mais moi je la trouve bien intéressante cette étoile de mer .

Merci Leon

[skyhack]

oui je le connais celui là , reste a voire si il arrive reellement à marcher par la suite (j'imagine BETAMAX ACHEVANT à coup de pelle la pauvre bestiole tantant une n ieme fois de marcher droit)

[skyhack]

Dit moi Electron, là où tu travaille y on moyen de faire des perçages et des découpes simples de pièces en série ?

Tu m'aiderais beaucoup, j'en ai marre de faire mes découpes, la colonne de perçage qui ne fonctionne pas et la dremel est un peu bof pour percer de l'alu

La découpe revient juste à percer un tube rectangulaire en alu au niveau des vis de mes servos, puis de découper une bande tout du long de la longueur des servos, enfin il ne restera qu'à découper des "tranches" pour obtenir des châssis de servo tout beau

tiens moi au courant.

[Electron]

Dit moi Electron, là où tu travaille y on moyen de faire des perçages et des découpes simples de pièces en série ?

Vi c'est possible
Faudrait me donner par email, un plan avec des côtes et ton adresse pour t'envoyer le résultat.

[skyhack]

OUIIIIIN ! Mon proto de patte arrière de fonctionne pas, c'est ça de ne pas construire souvent les modèles qu'on a en tête !

Toujours cette histoire de "3ème segments" mais qui a cependant trouvée de nouveau une nouvelle idée (je pense), plus légère et cette fois qui a intérêt à marcher

to be continued ...

skyhack.

[skyhack]

Bon enfin cette patte arrière fonctionne comme convenu, explications:

-Dans les modèles naturels que j'étudie j'ai remarqué quelque chose de très intéressant, en fait lors de la marche normale il y a un parallélisme cuisse//pieds (le pied est ce fameux 3ème segment qui permet d'accélérer, de courir et de sauter), et lorsque le quadrupède est dans une situation de course, de monté de marche ou de saut, on remarque que ce parallélisme est rompu. J'essaie de réaliser en fait un système qui permettrait en switchant de passer d'un mode à l'autre et de pouvoir les enclencher n'importe quand dans la marche.

Photos explicatives:


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Mon précédent système ne fonctionnait pas car le parallélisme n'était pas conservé, la patte pouvait être correcte mais elle ne représentait pas toutes les facettes d'une patte naturelle.

Mon nouveau prototype, complétement épuré comparé à son ancêtre, j'essaierais de faire une vidéo explicative car les photos ne sont pas forcement très parlantes ...

Ici on a les images du prototype en entier en mode "fermé" donc mode "normal", le // est conservé grâce à la tige haute et à son cran d'arrêt, ainsi le piston du 3ème segment n'a aucun effet car il est bloqué dans le parallélogramme, le // est conservé même si la patte bouge:



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Ici on a l'image du mode "open" ou mode "spécial" qui correspond à des conditions de marche particulière, le cran d'arrêt est soulevé, le piston est alors libre de bouger le 3ème segment (le pied), le système est alors facilement réenclenchable si le cran d'arrêt se baisse (il rentrera de lui même dans la bague d'arrêt (d'où la longueur de la tige:



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Voilà, en espérant avoir été clair dans mes explications, cette fois-ci c'est là bonne, reste plus qu'à la construire.

Remarques, questions, insultes, je suis là pour y répondre

skyhack.

[Leon]

J'ai une question: c'est un montage pour tester le principe, ou alors tu comptes l'utiliser dans ton quadrupède?

Si tu comptes réellement utiliser un piston avec ton quadrupède, comment vas-tu le gérer? En "tout ou rien", c'est à dire qu'il n'aurait que 3 position (parallèle, totalement sorti, totalement rentré)? Ou alors tu comptes utiliser des positions intermédiaires?

Je dis ça parce que si tu veux utiliser des positions intermédiaires, c'est vraiment compliqué avec du pneumatique.

Leon.

[skyhack]

J'ai une question: c'est un montage pour tester le principe, ou alors tu comptes l'utiliser dans ton quadrupède?

Non, c'est juste une maquette pour montrer le principe, il n'y a même pas les servos de montés.

Si tu comptes réellement utiliser un piston avec ton quadrupède, comment vas-tu le gérer? En "tout ou rien", c'est à dire qu'il n'aurait que 3 position (parallèle, totalement sorti, totalement rentré)? Ou alors tu comptes utiliser des positions intermédiaires?

On en avais déjà parlé, le fait qu'ils soient en tout ou rien (3 positions) n'est pas forcement gênant dans certains cas, sauf que je recherche encore comment faire du variable, ce que je cherche c'est trouver un système qui transfert la pression de la partie haute du piston vers la partie basse (et vice-versa) pour qu'à chaque transfert le piston soit à un nouveau "neutre", mais jusque là rien trouvé de très facile à réaliser.

Si tu a des idées, toi ou les autres, ne vous gênez pas, parce que là je bloque.

skyhack.

[Thot]

J'ai TOUT lu

C'est super enrichissant, et intéressant de voir d'autres personnes qui ont les mêmes problèmes et qui en ont rencontré d'autres.

En tout cas, amuses toi bien.

Pour le coup du cran d'arrêt pour les deux types de positions de pattes je te suis, avoir trois segments je pense que c'est l'une des clés du problème (la nature l'a fait...)