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Création d'un quadrupède


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69 réponses à ce sujet

#1 Manon5

Manon5

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Posté 21 janvier 2018 - 10:13

Bonsoir à tous !

Comme indiqué dans le titre, je souhaite donc construire un robot hexapode :) Je suis plutôt débutante en robotique, j'ai donc énormément de questions, surtout au niveau de la mécanique. Voici, en vrac, quelques unes de ces questions :

 

 

1) Le robot serait de taille assez réduite, et ne dépasserait pas, dans l'idéal, les 5 kg. Je pensais utiliser pour actionner les pattes des servomoteurs MG995 (http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html), avec 3 servos par patte. Le couple de ce servo est de 13kg/cm pour 6 volts, admettons que chaque patte fasse 10cm de long, chaque servo pourrait donc porter 1,3 kg, c'est bien ça ?

 

2) J'ai également cru comprendre que la charge du robot reposerait sur le servo des "épaules". Dans l'optique de réduire mes coûts, je me demandais donc si il serait possible de prendre un modèle de servo moins puissant pour les "coudes". Cela pourrait-il fonctionner ou non ? Je précise que j'ai déjà pensé à réduire le nombre de servos, mais j'ai peur que cela affecte la vitesse de déplacement et la "souplesse" de la marche.

 

3) Afin d'avoir un rendu plus propre, j'envisage d'imprimer la structure du robot (chassis et pattes) avec une imprimante 3D. Est-ce un bon choix selon vous ? Quelle est l'épaisseur minimale à avoir pour que le matériau soit suffisamment rigide ?

 

4) Je ne sais pas si j'ai le droit de parler des concurrents de la boutique des Makers, et si ce n'est le cas je m'en excuse. J'aimerais commander mes servos sur le site aliexpress, qui propose des tarifs très intéressants (MG995 à 2,50€ au lieu de 7.20€). Ces prix cachent-ils quelque chose ? J'ai peur de me retrouver avec des servos défectueux ou des contrefaçons, ou encore de payer d'importants frais de douane. Quelles expériences avez-vous eu avec ce genre de sites ?

 

5) Si je souhaite par la suite piloter mon robot via un smartphone, vaut-il mieux passer par le bluetooth ou par wifi ?

 

6) Je dispose actuellement d'une arduino uno, est-ce suffisant pour ce genre de projets ? J'ai cru comprendre en parcourant les topics que la marche de l'hexapode nécessite de nombreux calculs, qui doivent être faits en externe. De quelle manière ces calculs sont-ils faits habituellement ?

 

Voici donc les questions qui me bloquent actuellement. Ce message est assez fouillis et je m'en excuse, je me suis beaucoup renseignée sur les hexapodes, et j'avoue avoir du mal à trier toutes ces informations. Merci d'avance pour votre aide précieuse :)



#2 Oracid

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Posté 22 janvier 2018 - 08:35

5kg, je pense que c'est beaucoup.
Pourquoi, n'envisages-tu pas de faire l'acquisition d'un kit pour te faire la main. Par exemple https://fr.aliexpres...9d189c0e5&tpp=1
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 Mike118

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Posté 22 janvier 2018 - 09:00

 

1) Le robot serait de taille assez réduite, et ne dépasserait pas, dans l'idéal, les 5 kg. Je pensais utiliser pour actionner les pattes des servomoteurs MG995 (http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html), avec 3 servos par patte. Le couple de ce servo est de 13kg/cm pour 6 volts, admettons que chaque patte fasse 10cm de long, chaque servo pourrait donc porter 1,3 kg, c'est bien ça ?

 

 

1) En effet un servomoteur ayant un couple de 13 Kg /cm peut porter une charge d'1,3Kg situé à une distance de 10cm de l'axe de rotation du servo. 

 

 

 

2) J'ai également cru comprendre que la charge du robot reposerait sur le servo des "épaules". Dans l'optique de réduire mes coûts, je me demandais donc si il serait possible de prendre un modèle de servo moins puissant pour les "coudes". Cela pourrait-il fonctionner ou non ? Je précise que j'ai déjà pensé à réduire le nombre de servos, mais j'ai peur que cela affecte la vitesse de déplacement et la "souplesse" de la marche.

 

 

 

2) En fait pour te répondre au mieux il faudrait un dessin spécifiant quel liaison est " l'épaule " pour toi ... Néanmoins je pense devoir te répondre par la négative. 
si on note " épaule, coude , poignet " les 3 axes, dans une configuration d'hexapode standard,  les coudes et les poignets travaillent tout autant si ce n'est plus car c'est eux qui supportent le poids de l'hexapode .... 
 

 

 

 

3) Afin d'avoir un rendu plus propre, j'envisage d'imprimer la structure du robot (chassis et pattes) avec une imprimante 3D. Est-ce un bon choix selon vous ? Quelle est l'épaisseur minimale à avoir pour que le matériau soit suffisamment rigide ?

 

 

Oui c'est une bonne idée. 
Pour une structure " plate " comme celle de ce châssis quadrupède métallique  sans renfort particulier je choisirais une épaisseur de 4 mm . 

En travaillant sur la forme tu peux grandement réduire l'épaisseur surtout si tu fais des volumes ... 

 

 

 

4) Je ne sais pas si j'ai le droit de parler des concurrents de la boutique des Makers, et si ce n'est le cas je m'en excuse. J'aimerais commander mes servos sur le site aliexpress, qui propose des tarifs très intéressants (MG995 à 2,50€ au lieu de 7.20€). Ces prix cachent-ils quelque chose ? J'ai peur de me retrouver avec des servos défectueux ou des contrefaçons, ou encore de payer d'importants frais de douane. Quelles expériences avez-vous eu avec ce genre de sites ?

 

Oui tu as le droit de parler des concurrents de la boutique sur le forum. 
Concernant les produits évoqué, oui ces prix cachent quelques choses : Frais de transports, Frais de douanes, TVA ...  Après tu peux avoir différentes qualité de servomoteurs aussi. En toute honnêteté, les servomoteur de la boutique sont très bien mais ne sont pas de la meilleur qualité possible. Les MG995 peuvent se trouver avec des vrais roulement en lieu et place des paliers lisse en plastique comme ceux de la boutique ... Roulement > pallier lisse. 
Pour la plus part des usages de robotique, les palliers lisse ne posent aucun problèmes ... 
Par contre tu as des vendeurs qui peuvent te vendre des MG995 avec des pignons en plastique contrairement à ceux de la boutique qui sont en métal. Et là par contre avoir des pignons en plastique surtout pour un hexapode, un quadrupède ou un humanoïde ça devient rapidement le drame ! Car les pignons en plastique cassent ... 
Et au passage pour info, si tu prends les mg995 en quantité >4 tu les as à 5,4 € au lieu de 7,20 ... c'est pas encore 2,5€ mais au moins tu les as rapidement tu sais à qui tu commandes, tu supporte le forum et en cas de soucis tu as du service après vente ...  =) 

Je ne dénigre pas aliexpress. Ils ont aussi des bons produits ! =) Par contre en général les bons produits ne sont pas les premiers prix ... Grosso modo "tu payes ce que tu auras" ...

 

 

 

 

5) Si je souhaite par la suite piloter mon robot via un smartphone, vaut-il mieux passer par le bluetooth ou par wifi ?

 

 

 

il y a pas forcément de " mieux " ça dépend de ce que tu veux faire ... 
Si tu veux quelque chose de plus simple mais si la portée n'est pas grande le bluetooth est très bien ... 

tu as par exemple ce module shield bluetooth qui se met directement sur une arduino et qui est très bien. 
Ou plus économique ce module bluetooth . 

Si tu veux du wifi pour avoir une portée un peu plus grande par exemple tu as le nodeMCU qui se programme comme une arduino ou bien tu peux utiliser une rasberry pi...  Et il existe aussi d'autres solutions , shield wifi etc... 

 

 

 

 

6) Je dispose actuellement d'une arduino uno, est-ce suffisant pour ce genre de projets ? J'ai cru comprendre en parcourant les topics que la marche de l'hexapode nécessite de nombreux calculs, qui doivent être faits en externe. De quelle manière ces calculs sont-ils faits habituellement ?

 

 

 

Une uno, c'est déjà bien pour commencer. Cependant, ça n'a pas beaucoup de taille mémoire et pas beaucoup d'entrée sortie ... 
Niveau entrée sortie c'est tout juste pour un hexapode sans aucun capteur ... donc en général on préfère utiliser des cartes filles qui vont gérer les moteurs. 
Sur la boutique nous avons ce module driver de 16 servo  mais il existe d'autres cartes dont les maestro ( certains du forum les ont utilisés et pourront mieux t'en parler que moi =) )

 

Pour la taille de la mémoire tu verras toi même par la suite si c'est suffisant pour ton projet ou pas... Je pense que rapidement tu vas souhaité passé sur l'arduino méga =) 
Et si tu as des calculs vraiment très lourd l'arduino due peut peut être t'intéresser ... 

 

 

Après commencer par un hexapode plus petit comme le propose oracide avec des moteurs  servo 9g peut aussi être une bonne alternative pour débuter avec un budget raisonnable ... 

 

à bientôt ! 


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#4 Manon5

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Posté 22 janvier 2018 - 01:43

Merci beaucoup pour vos réponses !

Pour te répondre Oracid, je n'aime pas vraiment les kits :  je préfère savoir ce que je fais et pourquoi je le fais, même si ça implique de (beaucoup) galérer :) Mais effectivement 5kg me semble beaucoup à la réflexion, si il est possible de faire moins ça me va aussi, ne serait-ce que pour mon budget.

 

 

2) Concernant les pattes, voici un schéma :

 

schema hexapode.png

 

En rouge c'est ce que j'appelle "l'épaule", et en bleu "le coude". Deux servomoteurs pour l'épaule (un pour l'axe haut/bas et un pour avant/arrière) et un seul pour le coude.

 

3) D'accord, donc je peux déjà valider mon choix de matériaux. Je pense effectivement partir sur un chassis plat ou du moins sans travail spécifique sur la forme.

 

4) Il me semble effectivement que le modèle que j'avais repéré possède des pignons en plastique... Entre ça et les délais de livraison je vais laisser tomber l'idée je pense.

Du coup le fait de partir sur un robot plus léger avec des servos moins puissants serait intéressant. C'était mon idée de départ d'ailleurs, mais d'après ce ce topic ils ne sont pas suffisants pour ce type de robots (cf premier post). En prenant 5cm pour la longueur des pattes ils faudrait du coup un robot de moins de 1.92kg, ça vous paraît réaliste ?

 

5) Je pense du coup partir sur du bluetooth, je n'ai pas vraiment prévu de contrôler le robot à distance. De tout manière il me reste encore du chemin à faire avant d'entamer la programmation en elle-même =)

 

6) En fait, j'ai remarqué en lisant vos projets que certains utilisent une architecture client/serveur pour faire leurs calculs en externe et renvoyer les résultats à l'arduino, mais est-ce obligatoire/pertinent dans mon cas ?

 

Ce module a l'air vraiment bien, serait-il envisageable de brancher 16 servos sur le module, et les deux restants directement sur la carte ?  Pour la carte j'envisage effectivement de prendre un autre modèle, je verrais au fur et à mesure de l'avancement du projet, pour l'instant je n'ai aucune idée de l'ampleur des calculs que je devrais faire..

 

 

Merci encore d'avoir pris le tempms, tout ça est déjà un peu plus clair dans ma tête ! Je vais continuer à faire des recherches de mon côté, et peut-être trouver des exemples d'hexapodes plus légers :)

 

 



#5 Mike118

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Posté 22 janvier 2018 - 08:01

 

 

Ce module a l'air vraiment bien, serait-il envisageable de brancher 16 servos sur le module, et les deux restants directement sur la carte ?  Pour la carte j'envisage effectivement de prendre un autre modèle, je verrais au fur et à mesure de l'avancement du projet, pour l'instant je n'ai aucune idée de l'ampleur des calculs que je devrais faire..

 

 

 

 

 

Oui c'est possible mais c'est pas vraiment le plus pratique ... 
Tu peux néanmoins commencer par ça pour essayer. 
En fait l'idéal serait d'utiliser deux modules pour répartir le courant ... 
Car 12 servo 9g : aucun problèmes, par contre avec pour 12 MG995 qui consomment beaucoup car en travail perpétuel ( cas d'un hexapode ) les pistes sont un peu limite ... 

 


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#6 krockdur

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Posté 23 janvier 2018 - 06:45

Merci beaucoup pour vos réponses !

Pour te répondre Oracid, je n'aime pas vraiment les kits :  je préfère savoir ce que je fais et pourquoi je le fais, même si ça implique de (beaucoup) galérer :) Mais effectivement 5kg me semble beaucoup à la réflexion, si il est possible de faire moins ça me va aussi, ne serait-ce que pour mon budget.

 

 

2) Concernant les pattes, voici un schéma :

 

attachicon.gifschema hexapode.png

 

En rouge c'est ce que j'appelle "l'épaule", et en bleu "le coude". Deux servomoteurs pour l'épaule (un pour l'axe haut/bas et un pour avant/arrière) et un seul pour le coude.

 

3) D'accord, donc je peux déjà valider mon choix de matériaux. Je pense effectivement partir sur un chassis plat ou du moins sans travail spécifique sur la forme.

 

4) Il me semble effectivement que le modèle que j'avais repéré possède des pignons en plastique... Entre ça et les délais de livraison je vais laisser tomber l'idée je pense.

Du coup le fait de partir sur un robot plus léger avec des servos moins puissants serait intéressant. C'était mon idée de départ d'ailleurs, mais d'après ce ce topic ils ne sont pas suffisants pour ce type de robots (cf premier post). En prenant 5cm pour la longueur des pattes ils faudrait du coup un robot de moins de 1.92kg, ça vous paraît réaliste ?

 

5) Je pense du coup partir sur du bluetooth, je n'ai pas vraiment prévu de contrôler le robot à distance. De tout manière il me reste encore du chemin à faire avant d'entamer la programmation en elle-même =)

 

6) En fait, j'ai remarqué en lisant vos projets que certains utilisent une architecture client/serveur pour faire leurs calculs en externe et renvoyer les résultats à l'arduino, mais est-ce obligatoire/pertinent dans mon cas ?

 

Ce module a l'air vraiment bien, serait-il envisageable de brancher 16 servos sur le module, et les deux restants directement sur la carte ?  Pour la carte j'envisage effectivement de prendre un autre modèle, je verrais au fur et à mesure de l'avancement du projet, pour l'instant je n'ai aucune idée de l'ampleur des calculs que je devrais faire..

 

 

Merci encore d'avoir pris le tempms, tout ça est déjà un peu plus clair dans ma tête ! Je vais continuer à faire des recherches de mon côté, et peut-être trouver des exemples d'hexapodes plus légers :)

 

 

 

Salut,

 

Perso j'ai grillé une carte comme celle-ci (j'en avais deux, donc 8 MG995 par cartes). Peut-être était-elle défectueuse. Si je devais réutiliser de module, je pense que séparerai la partie alimentation et n'utiliserai que la partie PWM de la carte.



#7 Forthman

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Posté 23 janvier 2018 - 08:15

Je suis du même avis qu'Oracid,

si tu n'as jamais fait ce genre de robot, acheter un kit te permettra de ne pas avoir à réinventer la roue,

mais juste à copier ce qui fonctionne, et améliorer ce qui peut l'être.

Surtout avec le lien qu'il a mis, je pense que niveau budget, on est à même pas 10% de ce que tu vas y mettre au final



#8 Mike118

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Posté 23 janvier 2018 - 02:12

 

Perso j'ai grillé une carte comme celle-ci (j'en avais deux, donc 8 MG995 par cartes). 

 

Comment as tu "grillée" ta carte ? 

Tu parles d'une piste qui a lâché ? et donc une partie des servomoteurs ne fonctionnaient plus ou bien plus rien ne fonctionnait ? 
En gros les pannes possibles sont : erreur de branchement ( inversion de polarité ) / ou bien trop de courant ( rupture de piste mais problème réparable ) 

 

En général un truc ne " grille pas comme ça sans aucune raison " ...

Quand il y a beaucoup de courant en jeu le mieux est de brancher l'alimentation à côté des servomoteur ( en gros tu prends la place d'un des servomoteur ) ...


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#9 krockdur

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Posté 23 janvier 2018 - 07:44

 

Comment as tu "grillée" ta carte ? 

Tu parles d'une piste qui a lâché ? et donc une partie des servomoteurs ne fonctionnaient plus ou bien plus rien ne fonctionnait ? 
En gros les pannes possibles sont : erreur de branchement ( inversion de polarité ) / ou bien trop de courant ( rupture de piste mais problème réparable ) 

 

En général un truc ne " grille pas comme ça sans aucune raison " ...

Quand il y a beaucoup de courant en jeu le mieux est de brancher l'alimentation à côté des servomoteur ( en gros tu prends la place d'un des servomoteur ) ...

 

Le branchement était ok. La carte a eu le problème après pas mal de fonctionnement. Plus aucun servo ne fonctionnait- peut-être une intensité plus importante, difficile à dire (C'est suite au changement de mécanique : plus lourde et au changement de servo : plus de consommation).

 

Dans tous les cas, je ne sais pas dépanner cette carte.

 

Quand il y a beaucoup de courant en jeu le mieux est de brancher l'alimentation à côté des servomoteur ( en gros tu prends la place d'un des servomoteur ) ...

oui pourquoi pas. J'ai du mal à trouver l'infos du courant max que peut accepter la carte.



#10 Manon5

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Posté 23 janvier 2018 - 08:04

 

Oui c'est possible mais c'est pas vraiment le plus pratique ... 
Tu peux néanmoins commencer par ça pour essayer. 
En fait l'idéal serait d'utiliser deux modules pour répartir le courant ... 
Car 12 servo 9g : aucun problèmes, par contre avec pour 12 MG995 qui consomment beaucoup car en travail perpétuel ( cas d'un hexapode ) les pistes sont un peu limite ... 

 

 

D'accord, donc il vaut mieux en avoir deux, j'en prends note :)

 

 

 

Je suis du même avis qu'Oracid,

si tu n'as jamais fait ce genre de robot, acheter un kit te permettra de ne pas avoir à réinventer la roue,

mais juste à copier ce qui fonctionne, et améliorer ce qui peut l'être.

Surtout avec le lien qu'il a mis, je pense que niveau budget, on est à même pas 10% de ce que tu vas y mettre au final

 

Sur le lien le robot est à 120€... Mon budget actuel est de 200 à 300€, mais avec ton message j'ai des doutes.

Mon budget actuel est :

- 18 servos MG995 : environ 100€

- 2 modules driver I2C : 22€

- Impression 3D du chassis : prix d'une bobine 1kg, soit 17€

- 1 shield bluetooth : 25€

- 2 batteries LiPo (environ5Ah) : 60€

- Composants divers (interrupteurs, breadboard...) : 10 €

Ce qui me fait un total de 234€, sachant qu'il y a certainement des choses auxquelles je n'ai pas pensé/des problèmes imprévus qui vont se rajouter... Ca vous paraît cohérent comme budget ? Des choses que j'aurais oublié ?

De plus si je décide de partir sur un modèle plus petit, j'aurais d'assez grosses économies sur les servos et les batteries donc moins de 200€ de budget.



#11 krockdur

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Posté 23 janvier 2018 - 08:22

 

D'accord, donc il vaut mieux en avoir deux, j'en prends note :)

 

 

 

 

Sur le lien le robot est à 120€... Mon budget actuel est de 200 à 300€, mais avec ton message j'ai des doutes.

Mon budget actuel est :

- 18 servos MG995 : environ 100€

- 2 modules driver I2C : 22€

- Impression 3D du chassis : prix d'une bobine 1kg, soit 17€

- 1 shield bluetooth : 25€

- 2 batteries LiPo (environ5Ah) : 60€

- Composants divers (interrupteurs, breadboard...) : 10 €

Ce qui me fait un total de 234€, sachant qu'il y a certainement des choses auxquelles je n'ai pas pensé/des problèmes imprévus qui vont se rajouter... Ca vous paraît cohérent comme budget ? Des choses que j'aurais oublié ?

De plus si je décide de partir sur un modèle plus petit, j'aurais d'assez grosses économies sur les servos et les batteries donc moins de 200€ de budget.

 

Tu as déjà une carte de type arduino, ou un raspberry ou autre ?



#12 Manon5

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Posté 23 janvier 2018 - 08:27

J'ai déjà une arduino uno, mais je pense passer sur arduino mega ou raspberry quand le projet sera plus avancé :)



#13 Oracid

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Posté 23 janvier 2018 - 09:19

Pour ton budget, tu devrais nous donner les liens des produits.
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#14 Mike118

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Posté 23 janvier 2018 - 09:40

Au vu des prix et des composants évoqués je suppose qu'elle a pris en référence les produits présent sur la boutique. 

Après je rappel qu'il y a cette offre qui est toujours disponible ouverte à tous et que personne n'a encore utilisé ...

Je dis ça je dis rien  :whistle2:


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#15 Manon5

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Posté 23 janvier 2018 - 09:52

Oui effectivement j'ai pris les produits de la boutique, sauf pour les batteries LiPo où le prix est une estimation : je n'ai pas encore pris le temps de réfléchir à l'alimentation.

Je n'avais pas vu cette offre, mais ça me semble très intéressant, pourquoi pas ! Le but serait donc de tester le produit, et montrer le projet dans lequel je l'utilise ? Je vais y réfléchir :)



#16 Oracid

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Posté 24 janvier 2018 - 07:42

Pour les batteries, on en a déjà parlé, tu devrais jeter un coup d'œil par ici :
http://www.robot-maker.com/forum/topic/8517-lipo-chargeur-co/?p=90290
http://www.robot-maker.com/forum/topic/11777-utilisation-des-batteries-lipo-de-modelisme-pour-les-robots/
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#17 Manon5

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Posté 24 janvier 2018 - 10:05

Merci pour les liens! Après quelques recherches je pense prendre :

- 2 batteries LiPo 5Ah 2S 25C (https://hobbyking.co...-lipo-pack.html)

- Un sac ignifugé par sécurité (https://hobbyking.co...x22cm-sack.html)

 

J'aurais en tout 10Ah du côté des batteries. Niveau consommation, si je pars sur des MG995, j'ai alors 12 servos qui portent le poids du robot, soit une consommation max de 1,45Ah. Les 6 autres servos servent uniquement à faire avancer les pattes, donc j'estime la consommation à 0.5Ah maximum.

 

On a alors 1.45*12 + 0.5*6 = 20.4Ah

Soit une autonomie de 30min, ce qui me paraît raisonnable et pas trop violent pour la batterie (2C seulement). Qu'en pensez-vous ? J'ai préféré détailler mes calculs pour être sûre de n'avoir fait aucune erreur.

 

 

 

Et pour les chargeurs... Je suis un peu perdue. Je pensais prendre celui de la boutique : http://www.robot-maker.com/shop/alimentation/126-chargeur.html

 

Mais il est indiqué que la maximum de ce chargeur est 800mAh... Soit 5000/800 = 6h15 de charge par batterie ?

Chaque cellule de la batterie est elle alimentée en même temps ou non ? Si c'est le cas on descend à 3h de charge, ce qui est déjà plus acceptable.

J'ai tenté de regarder les chargeurs sur HobbyKing, mais je ne comprend pas la différence entre les chargeurs DC Only, AC & DC et LiHV. Auriez vous des conseils sur les chargeurs ?

 

 

Dernière question (promis, après j'arrête :) ) : avez vous déjà eu des problèmes avec les frais de douane sur HobbyKing ? Je me suis arrangée pour trouver des produits disponibles dans les entrepôts européens, mais j'ai tout de même des doutes...

 

Et encore merci pour vos réponses, j'ai vraiment l'impression d'avancer dans mon projet grâce à vous, c'est motivant !



#18 krockdur

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Posté 24 janvier 2018 - 10:25

Tu vas alimenter les servos directement en 7,4v ?

#19 Manon5

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Posté 24 janvier 2018 - 10:30

Les MG995 sont prévus pour 6V max je crois, donc je pense utiliser un convertisseur, pour leur fournir du 5 ou 6V



#20 Amhnemus

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Posté 24 janvier 2018 - 10:32

Si tu estimes que en venant ici ton projet avance c'est que tu as bien fait de venir ici ;) il y a peu de temps j'étais comme toi voir plus, un vrai noob.

Pour le budget c'est le nerf de la guerre et de toute les guerres il ce fera petit à petit. J'ai commencé par des servomoteurs de moteur qui m'ont coûter les yeux de la tête pour zéro résultats donc la partie motricité est très importante et à ne pas prendre aux rabais.

Je me suis construit un bipede maison avec les moyens du bord puis je suis passer à un kit sur Aliexpress car plus de précisions et d'équilibrage donc à ne pas négliger les kit pour ce faire la main.


Pour le poids si tu dépasse les 2kg sur ton robot c'est qu'il est assez gros donc bien calculé tes couples de servos pour avoir ce qu'il te convient pour pas dépenser inutilement.

Après où acheter hobbyking perso trop de retour négatifs même entrepots Europe car entrepôts Russie ou pays de l'est. Sinon Aliexpress pas de soucis, amazon.fr très bien pour certain truc niveau rapidité, gotronic.fr très très rapide (entreprise en France), un peu plus cher mais de très bonne qualité et livrer en 2 jours et sinon la boutique de robot-makers.

Dernier conseil prend du plaisir à faire ton projet commence peut être plus petit pour voir tes difficultés niveau mécanique/budget/programmation . Mais surtout prendre du plaisir et c'est cela le plus important que tu mette 1 mois ou 10 ans le plaisir n'as pas de prix.




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