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Création d'un quadrupède

quadrupède

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81 réponses à ce sujet

#41 levend

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Posté 03 novembre 2018 - 01:34

Mais avec vos conneries, je commence à avoir envie de faire un hexapode moi aussi  :crazy: ... non non non, j'ai pas le temps !!!... :clapping:

Tu n'es pas le seul, je dois faire rouler Explora85 et The Shame avant de me lancer dans une nouvelle folie.


https://www.facebook.com/Exploration-Robotisée-de-notre-patrimoine-564661773904152/

 

Objectif : Explora85 doit rouler dans l'été et une exploration avant la fin de l'année 2020.

Forum sur la sauvegarde du patrimoine et Robex : http://www.notre-patrimoine.fr/forum/


#42 Oliver17

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Posté 03 novembre 2018 - 01:49

Pareil, ça attendra l'hexapode ^^


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#43 Manon5

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Posté 04 novembre 2018 - 12:04

J'ai terminé le corps aujourd'hui, voilà ce que ça donne pour le robot complet :

 

 

Je vais peut être revoir la manière dont j'accroche les pattes au chassis, j'ai peur que ça bloque quand il faudra le faire marcher



#44 levend

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Posté 04 novembre 2018 - 12:31

Ah oui, il a de fortes chances pour que ça bloque quand il va marcher.

Tu peux mettre les servos la tête en bas et ça devrait le faire, cependant je renforcerais peut-être les supports de servos avec le châssis, genre un petit équerre de renfort.

 

Et si je peux me permettre j'arrondirais les 4 angles extérieurs de ces supports de servo, mais là ce n'est que de l'esthétique donc chacun ses goûts.


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#45 Oracid

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Posté 04 novembre 2018 - 07:12

Dans ta conception, l'axe des servos fait parti de la structure. A mon avis, ce n'est pas une bonne idée.
Dans les exemples suivants, c'est le corp du servo intégré à un étrier qui structure l'ensemble.
Il existe une multitude d'exemples sur YouTube, tous basés sur le même principe.
Pourquoi ne pas s'en inspirer ?






https://www.youtube.com/watch?v=_WnWkHc_fLM



#46 Oracid

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Posté 05 novembre 2018 - 07:55

Mauvaise idée, à mon avis, l'avantage de l'hexapode c'est que justement il garde l'équilibre lorsque l'on soulève une, deux ou trois pattes, alors que le quadrupède est en déséquilibre permanent sinon, il n'avance pas. Quand au bipède…

Ce que j'ai dit là est inexacte, je tenais à corriger.
Ce qui est vrai pour un quadrupède de type mammifère ne l'est pas pour un type araignée qui maintient son centre de gravité même avec 3 pattes.
On peut aisément voir cet avantage au début de la vidéo.
En conséquence, oui il serait intéressant de partir sur un quadrupède plutôt qu'un hexapode. D'autant que ce serait beaucoup plus léger, moins gourmand en énergie, moins compliqué à programmer et moins cher. Bref, que des avantages.
Par ailleurs, en faisant quelques petites recherches sur YouTube, j'ai constaté que l'on proposait beaucoup plus de quadrupèdes que d'hexapodes. qui sont assez rares.

 



#47 Manon5

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Posté 05 novembre 2018 - 06:08

Tant mieux alors, je repars sur un quadrupède ^^ Par contre je comprend pas trop la différence, qu'est-ce qui fait qu'un quadrupède type mammifère est instable ?

 

Dans ta conception, l'axe des servos fait parti de la structure. A mon avis, ce n'est pas une bonne idée.

 

J'ai du mal à comprendre cette phrase, dans la première vidéo que tu as montré, c'est exactement le même système que moi non ? Et je suis obligée d'intégrer l'axe à la structure pour que mes pattes bougent..

 

levend je vais tenter avec la tête en bas, j'aurais déjà plus de liberté :)



#48 Oracid

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Posté 05 novembre 2018 - 08:14

c'est exactement le même système que moi non ? Et je suis obligée d'intégrer l'axe à la structure pour que mes pattes bougent..

Regarde bien, dans les vidéos les servos sont insérés dans un étrier (un U) qui le maintient de part et d'autre.
Dans ta structure dès qu'une patte va prendre appui sur le sol, elle va forcer transversalement sur l'axe du servo.
C'est comme si sur ton vélo, la roue n'était tenue que par un seul coté et qu'il n'y avait pas de fourche.

Sur le type araignée, l'assise des pattes est très large, alors que par exemple pour un chat, les pattes sont très serrés de part et d'autre du corps.
Et donc le périmètre triangulaire de 3 pattes est très étroit.

#49 Manon5

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Posté 06 novembre 2018 - 09:24

D'accord je vois, merci ! Ça peut causer quoi si le servo n'est maintenu que d'un seul côté ? (désolé je pose des questions tout le temps :P)



#50 Forthman

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Posté 06 novembre 2018 - 10:33

usure prématurée et/ou casse :help: (faut voir le poids total du bousin)



#51 Manon5

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Posté 06 novembre 2018 - 11:20

D'accord merci :) Pour le poids c'est une bonne question, le chassis c'est environ 230g de PLA, 250g les batteries, les servos 720g et le reste aucune idée mais pas + de 150g j'imagine.

 

Donc grand maximum 1.5kg, je me rends pas compte, c'est beaucoup ou pas ?



#52 Oracid

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Posté 07 novembre 2018 - 07:55

D'accord je vois, merci ! Ça peut causer quoi si le servo n'est maintenu que d'un seul côté ? (désolé je pose des questions tout le temps :P)

Sur un vélo la roue avant est maintenue par une fourche. Imagine que tu coupes l'une des branches de la fourche. Que va t-il se passer ? Et bien, en raison de ton poids, la roue ne va plus être perpendiculaire au sol, mais va commencer à s'incliner jusqu'à ce que la liaison roue chassis se casse.
 

D'accord merci :) Pour le poids c'est une bonne question, le chassis c'est environ 230g de PLA, 250g les batteries, les servos 720g et le reste aucune idée mais pas + de 150g j'imagine.
Donc grand maximum 1.5kg, je me rends pas compte, c'est beaucoup ou pas ?

1,5kg c'est énorme !
A titre d'exemple, tu peux voir ici, https://www.robot-ma...uadruped-robot/, mon dernier quadrupède avec une assise plus importante par rapport au tien et qui ne pèse que 900g.

#53 Manon5

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Posté 07 novembre 2018 - 12:16

Effectivement... C'est grave ou pas ? Parce que je vois pas trop comment réduire le poids, ce sont surtout les servos qui pèsent lourd

#54 Oracid

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Posté 07 novembre 2018 - 02:27

Effectivement... C'est grave ou pas ? Parce que je vois pas trop comment réduire le poids, ce sont surtout les servos qui pèsent lourd

Tu changes le titre. Au lieu de "Création d'un hexapode", tu mets "Création d'un quadrupède".
Cela te fera 4 servos en moins.

#55 Manon5

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Posté 07 novembre 2018 - 02:50

Sauf que dans mon calcul j'ai déjà considéré le robot comme un quadrupède (60g x 12 servos = 720g) :/

 

(Oui c'est vrai que je devrais changer le nom :) )



#56 Kyu

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Posté 07 novembre 2018 - 04:11

Hello Manon, cool ton projet ! Petite question un peu HS : pourquoi tu modélises toi même tes pièces ? Quelles parties de la conception de ton robot t'intéresse ? :)


don't panick

#57 Manon5

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Posté 07 novembre 2018 - 06:19

Salut, merci beaucoup :) En fait le but est de tout faire de À à Z sur ce robot, je ne cherche pas la performance mais plutôt me faire la main et acquérir les bases dans les différents domaines de la robotique. Du coup c'est très lent et je fais plein d'erreurs c'est sûr ^^. Pour la modélisation ça me permet d'apprendre à utiliser les logiciels de CAO, découvrir l'impression 3d aussi. Et en me trompant ça me permet de comprendre pourquoi les pièces doivent être en U par exemple, plutôt que de reprendre un fichier 3d sans me poser la question.

Du coup tout m'intéresse, une fois le robot monté il faudra que je fasse la cinématique, la partie électronique puis la programmation, que des choses dans lesquelles je veux apprendre.

(j'en profite pour remercier ceux qui m'ont aidé dans le projet, ça m'aide vraiment à avancer)

#58 Kyu

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Posté 07 novembre 2018 - 06:34

Oki doki je comprends ! Si le but c'est découvrir pourquoi pas !

 

Voilà quelques questions utiles : Tu as déjà commandé des pièces etc ? As tu déjà fait un projet plus simple ? Si tu devais choisir tu garderai : la programmation, la mécanique, ou l'électronique ?

 

Aujourd'hui dans l'industrie personne ne fait vraiment tout. Si ton but est de travailler plus tard dans ce domaine, ou de t'y pencher plutôt sérieusement, n'hésite pas à te concentrer sur un axe dans lequel tu te spécialises, en pratiquant de manière "amateur" les autres domaines !


don't panick

#59 Manon5

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Posté 07 novembre 2018 - 06:58

Oui j'ai déjà une arduino uno, un contrôleur 16 servos,les servos, une batterie et plein d'autres petits éléments. Pour les projets j'ai commencé avec un robot à roues avant celui ci :) Je garderais clairement la programmation vu que je pratique depuis plus longtemps, et c'est ce qui m'intéresse le plus.

Je n'envisage pas de faire de la robotique mon métier, C'est juste un hobby ! Je fais des études d'informatique en ce moment, je me dirige plutôt vers de l'architecture réseau pour l'instant :)

#60 Kyu

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Posté 07 novembre 2018 - 07:18

Super ! Tu vas pouvoir t'amuser à connecter tes robots ! ;)


don't panick





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