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Création d'un quadrupède

quadrupède

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81 réponses à ce sujet

#21 Manon5

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Posté 24 janvier 2018 - 11:05

Pour le budget c'est le nerf de la guerre et de toute les guerres il ce fera petit à petit. J'ai commencé par des servomoteurs de moteur qui m'ont coûter les yeux de la tête pour zéro résultats donc la partie motricité est très importante et à ne pas prendre aux rabais.

 

Oui, c'est en lisant les différents topics que j'ai compris que pour avoir un résultat propre mieux valait y mettre le prix, quitte à revoir mes priorités :)

 

Je me suis construit un bipede maison avec les moyens du bord puis je suis passer à un kit sur Aliexpress car plus de précisions et d'équilibrage donc à ne pas négliger les kit pour ce faire la main.

 

J'envisage justement de tenter mon projet sans préparation ni kit particulier, et acheter un kit si en cours de route je me retrouve dans une impasse. Mais avec le recul, cette solution te paraît-elle viable ?

 

 

Pour le poids si tu dépasse les 2kg sur ton robot c'est qu'il est assez gros donc bien calculé tes couples de servos pour avoir ce qu'il te convient pour pas dépenser inutilement.

 

Je pense effectivement que les MG995 (couple : 11kg/cm) sont largement au dessus de mes besoins : un couple de 5 kg/cm me suffirait.

Mais en écumant les différents sites, je me suis rendue compte que je ne trouve aucun servo moins cher que les MG995 de robot maker (hormis les microservos qui risquent de lâcher assez rapidement). Et puis j'avoue que ça me plait d'avoir de la marge sur le poids, pour peut-être ajouter des modules, expérimenter et m'amuser sur le robot final.

 

 

Après où acheter hobbyking perso trop de retour négatifs même entrepots Europe car entrepôts Russie ou pays de l'est. Sinon Aliexpress pas de soucis, amazon.fr très bien pour certain truc niveau rapidité, gotronic.fr très très rapide (entreprise en France), un peu plus cher mais de très bonne qualité et livrer en 2 jours et sinon la boutique de robot-makers.

 

D'accord, c'est ce que je craignais... Je vais chercher du côté des sites français dans ce cas :)

 

 

Dernier conseil prend du plaisir à faire ton projet commence peut être plus petit pour voir tes difficultés niveau mécanique/budget/programmation . Mais surtout prendre du plaisir et c'est cela le plus important que tu mette 1 mois ou 10 ans le plaisir n'as pas de prix.

 

J'ai déjà réalisé un robot sur roues pour justement commencer par de petits projets, et j'avoue que je n'ai pas d'idées sur d'autres projets plus "faciles" à faire, ou du moins rien qui me passionne réellement... Pour l'instant, même si je n'ai encore rien acheté le plaisir est là, c'est réellement agréable de réfléchir à toutes les problématiques de mon projet et leurs solutions :) J'essaie de me fixer des objectifs pour fragmenter un peu tout ça, même faire bouger une patte serait déjà une victoire pour moi ! Je ne peux pas savoir si ma motivation sera toujours là dans deux mois, six mois voire un an, je sais que c'est un énorme projet pour une novice mais je rêve d'un hexapode depuis longtemps, et aujourd'hui j'ai envie de me lancer.



#22 Oracid

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Posté 25 janvier 2018 - 07:03

Comme chargeur, j'ai pris celui de la boutique, il est très bien, http://www.robot-maker.com/shop/alimentation/126-chargeur.html
Pour la douane, je suis toujours passé au travers et j'ai acheté beaucoup de choses que ce soit aux US ou en Chine.
Pour HobbyKing, j'ai eu un excellent service ? Il faut juste faire attention aux différents frais de port avant de valider sa commande, mais c'est comme partout.

C'est difficile d'être bon du premier coup. Chaque erreur te fera avancer, chaque réussite te fera douter.

#23 Manon5

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Posté 25 janvier 2018 - 06:36

Salut ! Des petites nouvelles du projet :) Après une journée de réflexion voici le budget complet et une première ébauche pour le chassis :

 

Le budget :

- 18 servos MG995 : 100€ (http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html)

- 2 batteries LiPo 5A 2S 25C : 45€ (https://hobbyking.co...?___store=en_us)

- 2 sacs ignifugés : 5€ (https://hobbyking.co...?___store=en_us)

- Chargeur LiPo : 10€ (http://www.robot-maker.com/shop/alimentation/126-chargeur.html)

- 2 breadboards minis  : 3€ (http://www.robot-maker.com/shop/accessoires-robotiques/82-breadboard-mini.html)

- 2 drivers 16 servos : 20€ (http://www.robot-maker.com/shop/drivers-d-actionneurs/32-driver-i2c-pour-16-servomoteurs.html)

- 2 convertisseurs 5V 7A :  20€ (http://www.robot-maker.com/shop/alimentation/74-convertisseur-5v-7a.html)

- Impression 3D : 20€

- Interrupteur ON/OFF : 1€ (http://www.robot-maker.com/shop/composants/37-interrupteur-de-puissance.html)

- 1 shield bluetooth : 25€ (pas de lien pour l'instant)

- Nappe 40 fils M/F : 2€ (www.robot-maker.com/shop/accessoires-robotiques/44-nappe-de-40-fils-male-femelle.html)

 

TOTAL : 251€

 

Voilà donc pour ma liste, je crois n'avoir rien oublié :)

 

 

Je me suis ensuite attaquée à l'organisation de mon robot et au chassis, j'ai fait quelques schémas pour mettre ça au clair :

 

La disposition des éléments : 1er étage

schéma chassis niv1.jpg

 

 

2ème étage :

 

schéma chassis niv2.jpg

 

 

 

Les ouvertures qui seront faites sur le dessus/les côtés; pour accéder à l'arduino, charger les batteries, mettre des interrupteurs... En noir la forme du chassis :

 

schéma chassis ouvertures.jpg

 

Ce projet commence donc à se préciser petit à petit dans ma tête ! Auriez vous des conseils ou des choses à redire concernant tout ça ? Je sais que je pose beaucoup de questions, mais j'ai peur d'oublier des choses ou de faire de grosses erreurs donc je préfère demander ^^

 

 

 

Concernant le chargeur : celui de la boutique me paraît bien, mais je me demande si avec 800mAh je vais vraiment réussir à charger mes batteries de 5Ah chacune...



#24 levend

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Posté 25 janvier 2018 - 07:58

Je pense que tu pourrais gagner en réalisant un châssis moins épais mais avec des nervures de manière à le renforcer, je conseillerais 2mm d'épaisseur + les nervures. Si c'était moi, je tenterais peut-être 1mm+nervures mais là je ne suis pas sûr, je n'ai pas l'habitude de travailler avec du plastique.

La solution d"une plaque en carbone aurait été encore mieux question poids, mais il n'y a pas que le châssis qui perdrait du poids, ton porte-monnaie aussi :D et il faut quelques outils pour le travailler.



#25 Manon5

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Posté 15 février 2018 - 10:11

Quelques nouvelles de l'hexapode !

J'ai donc réalisé un premier prototype de patte :

 

patte hexapode.jpg

 

J'espérais la faire fonctionner, mais l'alimentation USB n'est clairement pas suffisante, je vais donc devoir attendre de recevoir mes batteries ^^

 

Mon prochain problème est maintenant l'ajout du troisième servomoteur, qui s'occupera de faire bouger la patte d'avant en arrière. Si vous avez des conseils pour cela d'ailleurs, je suis preneuse :)



#26 ashira

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Posté 15 février 2018 - 10:29

C'est possible que tu ais des problèmes de rigidité au niveau des pattes. Si c'est le cas, c'est possible de rajouter un axe aux servo mg995 en utilisant une vis+ecrou comme sur la photo. Il suffit de percer un trou au centre du E du marquage "CE".
Ça permet de faire une structure plus rigide.

20180215_222148.jpg

#27 Manon5

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Posté 15 février 2018 - 11:27

Merci du conseil, ça pourrait m'être très utile pour la suite :)

Les pièces ont une épaisseur de 3mm, elles ne me paraissent pas très rigides, donc à voir !



#28 Manon5

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Posté 31 octobre 2018 - 11:48

Bonsoir à tous !

Après une grosse pause pour cause de budget, je suis de retour avec mon projet !

 

Pour résumer mon avancement, j'ai modélisé et imprimé tout ce qu'il faut pour les pattes, le corps est modélisé, je n'ai plus qu'à l'imprimer ! Côté programmation c'est difficile d'avancer tant que le robot n'est pas monté, mais j'ai déjà une petite idée de ce que je veux faire : en très gros, je pense commencer par contrôler le robot via un capteur infrarouge, avec seulement 4 directions possibles : avant, arrière, gauche, droite. Quand la marche sera maîtrisée, je pense passer sur un module bluetooth, pour contrôler le robot via une petite appli android (enfin c'est pas pour tout de suite...)

Ah aussi, pour économiser sur les servos je voulais commencer avec seulement 4 pattes, et monter à 6 si je ne m'en sors pas... Bonne ou mauvaise idée à votre avis ? Je précise que si c'est nécessaire je peux faire 6 pattes, c'est pas un problème.

 

A part ça j'ai quelques problèmes et questions, si certains d'entre vous ont des solutions ce serait vraiment cool :)

 

1) J'ai commandé la batterie LiPo 2.2A 2S vendue sur RobotMaker, mais impossible de la brancher à ma Arduino Uno, il me faudrait un adaptateur XTC60 vers jack/USB. J'aimerais éviter de commander sur internet, quelqu'un saurait où je peux acheter ça, ou encore si il est possible de bricoler un système en attendant ? J'avoue qu'avec une LiPo j'ai peur de faire des bêtises donc j'ose pas trop..

 

2) Comme je le disais j'ai modélisé le corps du robot, j'ai prévu quelques trous en facade pour y placer des led/interrrupteurs. Niveau rigidité j'ai fait des parois de 2mm, c'est suffisant vous pensez  ? J'aurais bien posté le stl pour vous donner une idée mais je ne sais pas comment faire :/

 

3) Dernière chose, j'ai monté une première patte pour voir, je peux y appliquer d'assez grosses contraintes de poids sans trop de soucis côté rigidité et moteurs, par contre les vis ont tendance à se déserrer  à la longue, et les rondelles en caoutchouc fournies avec les servomoteurs MG995 pour les vis s'abîment elles aussi. Si vous avez des solutions pour ça je suis preneuse !

 

Voilà pour cet update, merci d'avance pour votre aide et bonne soirée !



#29 Oracid

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Posté 01 novembre 2018 - 07:25

Ah aussi, pour économiser sur les servos je voulais commencer avec seulement 4 pattes, et monter à 6 si je ne m'en sors pas... Bonne ou mauvaise idée à votre avis ?

Mauvaise idée, à mon avis, l'avantage de l'hexapode c'est que justement il garde l'équilibre lorsque l'on soulève une, deux ou trois pattes, alors que le quadrupède est en déséquilibre permanent sinon, il n'avance pas. Quand au bipède…

#30 Forthman

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Posté 01 novembre 2018 - 09:58

grillé par Oracid, qui se lève beaucoup trop tôt :crazy:



#31 Mike118

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Posté 01 novembre 2018 - 02:06

Personnellement je n'utilise pas les caoutchoucs car en effet à moins de les mettre et de ne plus y toucher ils s'âbiment ... 
Par contre si tu vis sur le plastique de l'impression 3D, il faut utiliser des rondelles métalliques ou plastique. 
Généralement si les vis se dévissent c'est que le plastique de l'impression 3D s'est déformé. 
Une rondelle augmente la surface d'appuis de la vis et limite la déformation de la pièce qui est en dessous.

 

2mm ça va sans problème pour des parrois sans " contraintes mécaniques ". 

Je peux te préparer un câble Jack vers Lipo voir te fournir des rondelles si tu veux =) 

 

Et pour mettre le fichier .stl il y a cet article qui explique comment ajouter du contenu sur le forum :) 

Si tu as d'autres questions hésite pas ! =)

 


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#32 Manon5

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Posté 01 novembre 2018 - 03:41

Merci pour vos réponses :) C'est bien ce que je pensais, du coup je reste sur 6 pattes, tant pis !

 

Du coup tu utilises quand même les rivets mécaniques sans le caoutchouc ? Si je ne met pas les rivets les vis sont trop fines et passent au travers :/

En fait ce sont les toutes petites vis que j'utilise sur les têtes en plastique qui me pose problème, j'ai fait quelques photos pour montrer le problème :

 

P81101-144952.jpg

 

P81101-144822.jpg

 

L'idée ce serait de mettre des petites rondelles à cet endroit ?

 

 

Du coup j'en ai profité pour prendre quelques photos d'une patte, ça a un peu changé par rapport à la première version :

P81101-150046.jpg

 

Le premier segment :

P81101-150116.jpg

 

 

 

Pour le cable jack je veux bien, ça m'arrangerait beaucoup ! De toute façon je dois refaire une commande d'ici peu ^^ Merci pour la proposition !

 

 

EDIT : le fichier stl :

 

Les trous sur la face sont prévus pour 2 alarmes de batterie lipo, 1 interrupteur et quelques leds. Je rajouterais peut-être un trou pour pouvoir connecter l'arduino en usb sans tout démonter.

Sur les côtés, le rectangle est prévu pour fixer les servos au corps, le trou circulaire c'est juste pour passer les câbles. Je compte rajouter un couvercle, il n'est pas encore modélisé



#33 Mike118

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Posté 01 novembre 2018 - 04:33

Hum les servos me semblent très proche les uns des autres ... Peux tu enregistrer l'assemblage avec les servo et tout au format .stl ? Comme ça on pourra mieux voir l'ensemble =)


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#34 Manon5

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Posté 01 novembre 2018 - 06:03

C'est pas parfait mais j'ai fait au mieux ^^ Voilà ce que ça donne :

 

 

Concernant la proximité ça fonctionne assez bien niveau mobilité



#35 Mike118

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Posté 01 novembre 2018 - 06:45

une patte je vois bien, je reste du même avis qu'ashira : avoir " deux axes " et pas " juste tenir sur la tête du servo " c'est mieux mais si la solution actuelle te convient c'est bien =).

 

par contre je ne vois pas bien comment sont fixé les servomoteurs sur le corps en fait...


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#36 Forthman

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Posté 01 novembre 2018 - 07:14

Si j'osais, je dirais qu'avec une complexité toute relative il serait possible de déplacer le servo

en extrémité sur la même platine que le servo précédent avec un système de bielle.

 

Mais je dis ça je dis rien, fais à ton idée, il vaut mieux faire un truc améliorable qui fonctionne rapidement

plutôt que de vouloir la perfection et ne pas avancer. :thank_you:

 

Mais avec vos conneries, je commence à avoir envie de faire un hexapode moi aussi  :crazy: ... non non non, j'ai pas le temps !!!... :clapping:



#37 Oliver17

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Posté 01 novembre 2018 - 08:13

Ça pourrait être utile se genre de truc pour remplacer ceux en plastique, non ? :)

 

https://fr.aliexpres...72d09e2ace76-32


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#38 Manon5

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Posté 01 novembre 2018 - 08:23

Pour les deux axes je comprends bien l'intérêt, mais j'arrive pas à voir comme ça fonctionne exactement, où percer etc.. D'ailleurs si vous avez des exemples de ça en fichier stl ça m'aiderait, avec une photo je vois pas trop comme ça s'articule.

 

En fait je suis pas encore sûre, je pensais visser au corps une pièce sur laquelle je fixe le servo, mais en fait autant le faire directement. Je vais essayer de modéliser ça demain ou ce soir :)

 

Forthman, je crois que je vois l'idée mais ça me parait vraiment compliqué... Je suis ultra débutante ^^ Et puis oui c'est le projet, avoir quelque chose de perfectible, et aussi une bonne base pour tester plein de choses. Haha ça me fait pareil avec les bipèdes, ça me fait trop envie mais ce projet me prend déjà trop de temps !

 

Olivier17, merci pour le lien ! Je garde le lien au cas où la tête en plastique casse :)

 

Edit : un exemple de fixation, j'ai peur que les pattes cassent par contre

 

 



#39 Mike118

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Posté 01 novembre 2018 - 11:01

Hum d'un coup je comprends mieux mais du coup tu as pas modifier le corps du châssis entre temps ? Il y a des trous en moins par rapport au .stl précédent =)  Et ce sont ces trous en moins qui m'induisaient en erreur sur comment tu allais fixer tes servos sur ce châssis . =) 

Sinon regarde les pièces que j'ai fais pour rick hunter sur la partie tourelle pan tilt :  
La pièce qui tient le servo contient un trou pour mettre un contre axe.
 

Tu peux modifier mes fichiers , voir même je peux éventuellement te les modifier =) 

Si tu fournis un dessin avec des côtes ...

 

Tu utilises quoi comme ligiciel de cao ? 


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#40 Manon5

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Posté 01 novembre 2018 - 11:15

Oui j'ai modifié, j'avais prévu un autre système de fixation beaucoup moins pratique.

 

Ah d'accord je vois beaucoup mieux ! C'est quel genre de roulement qu'on peut fixer de l'autre côté du coup ? Maintenant que j'ai mon imprimante 3D c'est beaucoup plus simple, si je vois que ça tient pas je pourrais refaire des pièces avec ce système :) J'essaierais de modéliser ça, t'inquiète pas je devrais y arriver

Les premières pièces ont été faites à l'arrache sur Sketchup (on fait ce qu'on peut :P), mais maintenant j'utilise Creo donc je peux fournir les plans sans soucis







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