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robot piloté wifi/internet


31 réponses à ce sujet

#1

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Posté 16 mai 2006 - 08:27

Bonjour, cela fait longtemps que j'ai ce projet dans la tête mais je ne suis pas excellent en robotique (mais en revanche j'ai de la volonté à revendre)

J'aimerais concevoir un robot mobile sur le plan horizontal:

piloté par internet (wifi)
avec acquisition et transmission directe du son et surtout de la vidéo (netmeeting ou ...)

le but étant d'avoir un robot ou plutot un drone commandé à distance sans fil.

Je pensais me servir d'une vieille carte mère pour gérer le wifi, le son , la vidéo et qui enverrait les ordres aux moteurs via le port // par exemple.


Ce projet n'est bien sur pas figé, je ne suis pas sur de mes avancements.

j'espère que vous pourrez m'aider

merci d'avance

#2 nico

nico

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Posté 16 mai 2006 - 10:23

Salut

pour le pilotage , delphi fait la tache . :D

autre shose .. :unsure:

#3 Jan

Jan

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Posté 16 mai 2006 - 10:56

Mais qu'est ce que tu cherche au fait ? Des renseignements sur les modules à utiliser ?
Un membre, crossign si je me rappelle bien, cherchait aussi à faire un robot avec pc embarqué et connexion wifi. S'il passe par là il pourrait te faire part de ses conseils et avancées.

à+

#4 crossign

crossign

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Posté 17 mai 2006 - 02:19

Bonjour,

Effectivement, je construit en ce moment un robot a base de PC: PC-bot.

Mon robot s'inspire de http://www.whiteboxrobotics.com/2005/PCBOTS/index.htm
et de http://oap.sourceforge.net/

J'utilise une batterie 12V, 12Ah, une carte mere mini ITX avec un Pentium a 1Ghz, 512Mo de ram et 40Go de disque dure.
Je me suis fait une carte interface I2C pour controller des cartes diverses comme la commande des moteurs, les capteurs et puissance.

J'ai ajoute une carte video avec une camera CCTV, un ecran plan 12 pouces et une cle USB WiFi.

Je le programme en Visual Basic.

Le tout semble un peu lourd pour un robot, mais cela offre beaucoup de possibilitees.

Pour le moment, mon robot se deplace sur mes ordres via WiFi. il n'est pas encore de capteurs. Il parle et renvoit des info telle que distance parcourue et temperatures.


Je n'ai pas encore de doc online. Si tu as des questions precises, pose les moi.

A+
Cyril

#5

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Posté 21 mai 2006 - 10:46

Merci pour vos réponses je me pencherais dessus dans la journée et je pense vous poser d'autres questions ce soir.

ps dsl de ne pas avoir répondu plus tôt (études oblige)

#6 Otatiaro

Otatiaro

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Posté 21 mai 2006 - 12:14

Salut,

il existe maintenant une solution beaucoup moins chere, plus petite, moins gourmande en énergie, et plus modulable ...

microchip à sorti depuis quelques temps un controleur ethernet à interfacer sur un µC ... il suffit de lui coller d'un côté un bon gros PIC18 (ou mieux un des nouveaux PIC 16bits ...) et de l'autre un "pont" ethernet wifi qui se contente de transferer l'ethernet filaire vers de l'ethernet sans fil wifi ...

seul le pont est un peu couteux, mais j'en ai trouvé aux alentours de 60/70€, ca reste très loin du prix d'une mini-itx complete avec tout ses accessoires ...

ensuite microchip fourni une pile tcp-ip très simple à intégrer, et qui gère DHCP, FTP, HTTP, il me semble aussi UDP, etc ... il suffit d'intégrer les protocoles nécessaires.

il faudrait par contre rajouter les protocoles pour faire passer le son et la vidéo dans le canal ethernet (la puce de microchip ne gère "que" le 10base-t).

sinon pour faire passer le son de facon très simple, et avoir une liaison SPI avec le robot (pour le transfert des autres informations, mais à priori pas de vidéo) il y a des modules bluetooth très efficace pour environ 70€ (avec une antenne +5dBi soit une portée de plus de 100m ...).

pour faire passer la video ET le son, le wifi reste indispensable, mais je pense qu'on peut s'en sortir très bien avec l'ensemble de microchip ou le BT, quitte à faire passer la vidéo dans un canal séparé (les micro-caméras avec emeteurs intégrés, il suffit de mettre le récépteur sur le PC cible ...).

parce que le mini-itx, et autres cartes mères de PC, c'est bien pour la coupe de france de robotique ou les matchs durent 90s ... mais pour un drone qui doit fonctionner sur une longue periode, à moins d'embarquer 15kg de batterie ...

en esperant vous avoir un peu aidé

++

#7 crossign

crossign

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Posté 23 mai 2006 - 11:19

bonjour,

C'esat vrai que les mini PC consomment beaucoups. Le mien pompe environ 1.5A sous 12V (voir 2A a plein charge du CPU et disque).
Ce qui me donne une autonomie de 6 heures max. Mais je travail sur une station de recharge qu'il trouvera tout seul.

Ok, la batterie est grosse mais en tout, mon robot tient dans un diametre de 33cm et 60cm de haut.
Et puis cote puissance de calcul et les ports I/O, je peux faire pas mal de chose.
La synthese vocal est un jeu d'enfant, la video est assez facile (Webcam), le reseau tres simple (WiFi a 54mb + DSL a 8Mb donc http avec streaming de la video et audio).

Je n'ai pas encore tous les capteurs dessus, mais je peux deja commander des mouvements simples et recevoir la video depuis le bureau. Ca marche meme depuis les US!

Comme c'est du PC, tu trouves des carte ITX sur ebay pour pas cher.

a+
Cyril

#8

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Posté 09 juin 2006 - 09:15

Salut,

J'avais dans l'idée de faire un robot avec comme principal capteur, une webcam lui permettant, par exemple, de suivre un objet.

Pour cela j'avais pensé à utiliser des microchip et une webcam USB (budget oblige)
Mais après avoir chercher désespérément de la documentation sur les webcam usb et
sur les configurations nécéssaires à un traitement d'image potable, je me retourne vers vous
afin de savoir si :

La reconnaissance de forme de contour ou de couleur est-elle réservée au PC embarqué ?
Les DSP de microchip sont ils capables de subvenir à de tels besoins ?

Merci de votre aide.

#9 crossign

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Posté 09 juin 2006 - 03:15

Salut,

Je compte faire de meme avec mon robot. Mais je n'ai pas encore commence a travailler sur le traitement, mais je peux te donner un conseil sur la camera:

Meilleure sera l'image, meilleur sera le traitement est les resultats.
Si ton robot se deplace a l'interieure, alors faire tres attention a la WebCam que tu vas choisir.
Les images de WebCam sont tres mauvaises avec un eclairage interieur. La sensibilitee des capteurs sont pas tres bon et en mouvement, ca empeche tout traitement.
Il y a peut etre des WebCam de qualite, mais j'en ai pas trouve!

J'ai donc monte une camera de type CCTV avec un iris automatic et surtout une sensibilitee de 0.1 lux ce qui donne des images nikel. Avec une bonne carte video, j'obtiens des images tres bonne sans flou durant les movements.

Je compte faire le traitement en VB, mais la, j'ai pas encore commence.

A+
Cyril

#10

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Posté 09 juin 2006 - 04:57

Merci pour ce conseil.
Carte video, VB : tu sous-entends l'obligation d'un pc embarqué pour ce genre de projet, n'est ce pas ?!

#11 crossign

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Posté 30 juin 2006 - 02:30

Salut,

Oui Martin, j'utilise une carte Mini ITX (min PC) qui tourne sous Windows 2000

c'est un peu bourrin comme configue, mais ca permet de faire pas mal de chose come the WiFi, webCam, Video, USB, synthese vocale etc...

l'interface entre le Pc et l'electronique se fait par l'intermediaire d'un bus I2C
Un petit adaptateur sur le port imprimante permet de commander 256 cartes de tout types (PId moteur, I/O, capteur temp, etc...)

Cyril

#12

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Posté 30 juin 2006 - 02:52

Mon robot s'inspire de http://www.whiteboxrobotics.com/2005/PCBOTS/index.htm
et de http://oap.sourceforge.net/


Quel projet de malade !
Ca donne envi de faire la même chose.

Ou est ce que vous en etes ?

J'ai visiter whitebox mais il vende pas au fait!

#13

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Posté 30 juin 2006 - 03:52

Salut,

Oui Martin, j'utilise une carte Mini ITX (min PC) qui tourne sous Windows 2000

c'est un peu bourrin comme configue, mais ca permet de faire pas mal de chose come the WiFi, webCam, Video, USB, synthese vocale etc...

l'interface entre le Pc et l'electronique se fait par l'intermediaire d'un bus I2C
Un petit adaptateur sur le port imprimante permet de commander 256 cartes de tout types (PId moteur, I/O, capteur temp, etc...)

Cyril

Salut,

J'ai un projet en cours asser similaire, à l'adresse :
http://rajof.thibernet.com/ProjetHari
Je ne m'etalerais pas en descritpions puisque tout est sur mon site :D .
Pour le moment deux robots en constructions :lol:
Voilà voilà peut etre cela pour t'il vous interesser.
Cela serai possible d'avoir quelques photos du monstre?
A bientôt

#14 crossign

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Posté 30 juin 2006 - 04:24

bonjour,

Ouai, la White box est tres interessante. Mais ce projet semble etre tombe a l'eau.
c'est dommage!

et bien entre mon mariage, ma lune de miel et les travaux dans ma maison, j'ai beaucoups de mal a trouver du temps pour mon robot.
meme le site web avec les photos est en rade.

Promis, je poste plus d'info des que j'ai un peu de temps.


Sinon, la partie meca est bien avancee. Il ne reste plus que l'estetique a faire.
Le robot se deplace mais pour le moment seule l'odometrie fonctionne. Je ne sais pas encore quel genre de capteur utiliser pour la detection d'obstacle.

A+
Cyril

#15 Jan

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Posté 30 juin 2006 - 06:10

Tu vas te débrouiller comment pour le côté esthétique ?
Pour les obstacles; ultrasons non ? Sinon pas moyen avec la webcam ?
Tu lie le tout comment ? Un programme sous 2000 de ta conception ? Quel language.

à+

#16

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Posté 03 juillet 2006 - 09:56

Pourquoi tu ferais pas comme les coques de bateau en fibre de verre pour la coque de ton robot, c'est très simple.

#17 crossign

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Posté 04 juillet 2006 - 09:02

Bonjour,

oui, pour mon robot, je pense utiliser la fibre de carbonne genre ce qui est utilise pour reparer le canoe.
Mais je n'en suis pas encore la.

Je dois ajouter quelques capteurs et finir la partie software (en Visual Basic)

A+
Cyril

#18

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Posté 04 juillet 2006 - 10:56

Ok si tu veux des conseils dans ce domaine n'hésite pas à me les demander.

Autre chose est ce que tu aurais une petite photo de ton robot ?

#19 crossign

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Posté 05 juillet 2006 - 03:37

Merci. A la vitesse ou je vais, je ne pense pas commencer la deco avant quelques mois.

voici deux photos. C'est encore un peu le bazarre.
le robot fait 33cm de large, 40cm de long et 60cm de haut.

Image IPB
et
Image IPB

#20 Jan

Jan

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Posté 06 juillet 2006 - 08:17

Superbe :P Enfin des photos...

Tu peu décrire un peu ce que ton robot fait ? Tu as mis un watchdog au final ?



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