160 réponses à ce sujet

[lordcuty]

6 axes y a aussi les vitesses angulaires en plus des dimension normale non?

[Jbot]

J'ai vu à divers endroits des centrales inertielles à 3 axes ou 6 axes ? Qu'est-ce que ça change ?

Les centrales inertielles vont de 1 (je pense pas qu'a 1 axe on puisse appeller ca une IMU) à 9 axes.



Le mieux forcément est de prendre 9 axes car tu as beaucoup plus d'informations donc tu es plus précis dans ton estimation de position et d'angle.

Il y a 3 axes d'accélération axiale, 3 axes d'accélération en rotation, et 3 axes de champ magnétique (pour savoir ton angle par rapport au nord entre autre).



Si tu cherches juste à équilibrer ton robot, je pense que 2 ou 3 axes suffisent (2 accélération axiale et 1 accélération de rotation).



Ok mes dessins sont tout pourris :D



Aprés si tu veux connaitre la position angulaire dans l'espace de ton robot, il vaut mieux viser les 9 axes.

[Esprit]

Je regardais pour celle que tu utilises, la CHR-6dm. J'ai trouvé sur ebay...



Ça coûte vraiment ce prix là ? Gloups...



J'ai hâte d'avoir terminé mes examens et d'avoir un peu plus le temps de chercher.



Merci pour les réponses, je comprends un peu mieux comment ça marche. ;)

[Esprit]

j'ai trouvé quelque chose qui me semblait pas mal sur ebay, une IMU 5 axes.



C'est apparemment un combo avec les capteurs IDG500 et ADXL335.

Les 5 axes sont "Roll, Pitch, X, Y, Z". Si je comprends bien, c'est les trois accélération axiales, plus deux mesures d'inclinaison (tangage et roulis ? c'est bien ça ?)



Est-ce que ça serait suffisant ? Je vous avoue qu'entre les examens, je regarde le plus possible... Rien que les centrales inertielles c'est un monde à part. :D

[Jbot]

Si tu veux t'en servir uniquement pour asservir ton robot pour qu'il soit horizontal, je pense que ça suffit oui. Aprés je ne suis pas un grand connaisseur, il vaut mieux demander aux gens qui font des drones et autre "joyeusetées" volantes :p

[Esprit]

À terme j'aimerais qu'il fasse plus que de simplement rester horizontal.

Je voudrais qu'il se déplace et que je puisse y ajouter différents capteurs. Par exemple pour faire de la cartographie, ou simplement se promener dans une pièce sans se trébucher dans tout...

[thibsert]

Oui mais le but de la centrale inertielle, c'est juste de rester en équilibre non ? Enfin si je comprends bien.

En tout cas je suis ton projet avec attention, même si je ne peux pas te donner de conseils évidement, je suis certain d'avoir plein d'infos à glaner ici :-)

Au fait, en aviation "pitch" c'est "assiette", l'angle de l'axe nez-queue par rapport à l'horizontale.

[Jbot]

[quote"Esprit"]À terme j'aimerais qu'il fasse plus que de simplement rester horizontal.

Je voudrais qu'il se déplace et que je puisse y ajouter différents capteurs. Par exemple pour faire de la cartographie, ou simplement se promener dans une pièce sans se trébucher dans tout...[/quote]

Tout dépends ce que tu veux faire avec l'IMU. Si tu prends une 9axes, tu vas pouvoir te reperer dans l'espace normalement (ca dérive mais bon).
Aprés ce que je dis c'est que tu peux te servir d'une petite IMU (genre 5axes comme tu as trouvé) uniquement pour te stabiliser, et ensuite tu utilises d'autres capteurs pour faire le repérage dans l'espace, la carto etc, etc... (utiliser l'odométrie pour se reperer dans l'espace par exemple ce qui est plus simple, et peut etre un peu moins soumis a la dérivation).
Aprés tu peux carrement faire plusieurs méthodes en meme temps et fusionner (je sais que t'aimes bien les fusiooooooooonnnns :p) les données pour toujours plus de précision ;)

[Esprit]

Merci pour ton aide et tes conseils Jbot ! ;)



J'ai continué à farfouiller un peu sur internet et j'ai trouvé quatre IMU sur ebay.

-1- CHR6d, celle que tu utilises.

6 axes : 3 pour les accélérations axiales et 3 gyroscopiques (pour les rotations autour des axes x,y et z).

prix : ~130€ (frais de port compris)



-2- The Acc_Gyro Board.

5 axes : 3 pour les accélérations axiales et 2 gyroscopiques (pour les rotations autour des axes x et y).

prix : 33,5€ + fdp.



-3- Sparkfun : IMU 5 axes (IDG500/ADXL335)

5 axes (comme ci-dessus)

prix : ~55,5€



-4- Copie de Hong-Kong (IDG500/ADXL335)

5 axes

prix : 32,7€





La trois et la quatre sont casi identiques, si ce n'est la couleur et l'agencement. Même composants et donc même caractéristiques. Juste 20€ de différence... (C'est fou qu'acheter à l'autre bout du monde, ça coute moins cher...)



Je pense donc que je vais choisir la dernière. Ça devrait être plus que suffisant pour maintenir le robot en équilibre, même lors de déplacement.





Je me posais une question encore, par contre. Il y a deux axes gyroscopiques. D'accord. Mais si j'oriente le capteur différemment (en le mettant verticalement par exemple), est-ce que je pourrais "changer les axes" ? Je veux dire pouvoir mesurer l'axe y et z à la place de x et y ?

(Je me rends compte que c'est pas très clair mon explication...)





Je continue mes recherches ! :p

Je vais sans doute aller faire un virement sur mon paypal cet après-midi...

[Jbot]

[quote"Esprit"]
Je me posais une question encore, par contre. Il y a deux axes gyroscopiques. D'accord. Mais si j'oriente le capteur différemment (en le mettant verticalement par exemple), est-ce que je pourrais "changer les axes" ? Je veux dire pouvoir mesurer l'axe y et z à la place de x et y ?
[/quote]

Oui ;)

[Esprit]

Alors c'est parfait ! Ce soir ou demain je fais le virement sur mon compte paypal et j'achète ça ! :p
Quand je l'aurai, ça fera déjà une étape.

[Jbot]

As tu deja le reste ? (Moteurs, roues et arduino)

[Esprit]

J'ai une arduino Mega.

Pour les moteurs, j'ai quelques servomoteurs (copies de Futaba S3003) et des moteurs à courant continu classiques.
Mais comme j'hésitais à utiliser des brushless, je ne suis pas encore fixé... Pareil pour les roues, pas encore de choix définitif. (Si tu connais des modèles de roues qui s'adaptent facilement sur l'axe du moteur, je suis preneur. ;) )

Actuellement j'ai terminé de monter mon Roby. (Ben oui, blocus = temps pour jouer...)
Il ne me reste plus que la programmation, ce qui devrait aller assez vite.
Je pensais l'utiliser pour faire les tests avant d'intégrer la solution sur Magellan, une fois qu'il sera mécaniquement complet.

[lordcuty]

ha bien joué..
et là tu trouve pas des trucs intéressant
http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=MMA7341L&fsrch=1&sr=1
enfin je crois que c'est trop petit enfin..

[Esprit]

Un petit peu petit effectivement... Je le sens pas de souder des cms tout de suite. :D
Je pense que ce que j'ai trouvé c'est juste bien pour être utilisable.

[lordcuty]

après niveau liaison pc/arduino?

[Esprit]

Laisse moi régler un problème à la fois si tu veux bien ! :D

Je ne sais pas encore.
Bien que j'ai déjà vu beaucoup d'exemple et lu beaucoup de choses à propos de ça, je n'ai encore jamais renvoyé des données de l'arduino vers le pc. Ça va encore être une première. Heureusement que je ne suis pas vraiment pressé...

[lordcuty]

si as besoin de tester j'ai fais un programme java qui envoie 5 lettres en fonction des flèches...(il marche sous linux...) enfin si tu connais un peu le java tu devrais t'en sortir.
après le retour de donnée oulalala

[Esprit]

Je vais voir quand je serai arrivé là. Je te ferai signe si jamais. ;)

J'ai un peu revérifié comment envoyer des sous sur mon paypal, j'ai trouvé deux trois trucs sur ebay aussi, tant que j'y étais... ^^ Une fois que paypal me confirmera que mes sous sont bien arrivés, je commande l'IMU.

[Esprit]

Bonjour bonjour !



Comme je n'arrive vraiment plus à étudier pour demain, je suis sur le net !

Versatile Robot (le papa de R.E.G.I.S.) m'a orienté vers chez Sparkfun, étonnamment, le capteur que j'avais vu sur ebay est moins cher directement chez eux. Et j'ai trouvé encore mieux.



Une IMU 6 axes (3 accéléros et 3 VITESSE gyroscopiques) pour 33€.



Donc finalement, je pense que c'est celle là que je vais choisir. Quel est l'intérêt de mesurer l'inclinaison sur l'axe des roues me direz-vous... J'avoue que je ne sais pas. J'ai pensé à la possibilité d'évoluer sur un plan légèrement incliné. Mais pour le même prix, je ne prends pas beaucoup de risques. ;)





[edit : Comme je l'explique plus loin, ce module rassemble en fait un accéléromètre 3 axe et un capteur de VITESSE gyroscopique et non pas un capteur gyroscopique tout court... J'ai failli me faire avoir ! :D