67 réponses à ce sujet

[Jbot]

Aprés avoir fait pas mal de tests ( http://www.robot-maker.com/forum/topic/4976-arkady-a-multi-purpose-test-bot/ ), on s'est enfin attaqué à la constructions des robots pour la coupe de France 2012.

La base roulante du gros robot est enfin pratiquement finie ! (en tout cas la mécanique)
La base est en aluminium de 3mm avec 2 moteurs DC 12V ainsi que 2 encodeurs 1024cpr.
La fixation pour la rotation des codeurs a été faite en bois, car c'etait plus simple (étant donné qu'on voulait faire une piece ou l'on puisse inserer l'axe de force)
Ce week-end, je commencerais à faire des calibrations pour l'odométrie, un week-end fun en perspective

Voyons voir les photos !

Voici tout d'abord le support codeur :


Et voici la base en entier avec les fixations en bois :




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J'ai construit un des deux totem ce week end pour pouvoir tester le bras. Ce fut plus long que prévu ca casto vends du contreplaqué d'épaisseur théorique 18mm mais qui s'avere au final etre du 17mm... Il a donc fallu rajouter des petits morceaux de 1mm par ci par la.

Voici le résultat :




J'ai donc pu effecter quelques premiers tests de prise d'objets. Ce n'est que le début encore, les séquences de mouvement sont améliorable et la zone de stockage du robot n'est pas faite.

http://www.youtube.com/watch?v=0j3W7GjWJ2U

En parallele, j'ai bossé sur l'odométrie. Il reste a calibrer l'asservissement (du fun en perspective ).

[julkien]

Ahh enfin te revoilà sur le fofo avec un nouveau projet fort intéressant
Belle avancé que tu nous a fait la avec la reconnaissance
Les support de codeur sont ce d'Yves ?
A+

[Jbot]

Non, les supports codeurs ont été fait avec une fraiseuse numérique que j'ai au boulot ^^

[Hexa Emails]

Haha! Un robot pour la coupe! Et pas mal du tout! on se verra sans doute la bas

C'est de l'air comprimé que tu utilises? tu la stockes en bouteille?
Et le bras ça te fais pas dépasser les dimensions "déplié" du concours?

J'ai vu "le gros robot", tu vas donc en faire un 2nd?

Moi je participe au club de robotique de mon école, on fait 2 robots aussi (mais bon à 20 personnes aussi...)

Bon courage pour la suite en tout cas!

[Jbot]

Je m'occupe du "gros robot" pendant qu'Astondb8 s'occupe du petit ^^ On fait la coupe à 2 cette année, l'équipe a doublé son nombre de membres

Sinon, non les bras ne me font pas sortir du périmetre max autorisé (qui est vachement grand cette année).

Tu participes avec quelle école ?

[Hexa Emails]

Je participes avec l'école Polytech'Nantes, je suis en génie électrique.

[Jbot]

N'ayant que peu de temps pour le robot en ce moment, j'ai juste eut le temps de vaguement regler l'odométrie (encore trop peu précis).
Je suis ensuite passé à l'écriture de l'intelligence du robot. Celle-ci est assez basique.

Elle est basée sur une liste d'objectif interessant avec pour chaque objectifs une priorité (dépendant du nombre de points que ça apporte, de la difficulté de réalisation et du temps).

On calcul ensuite la distance necessaire pour atteindre chaque objectifs et on ajoute l'inverse de la distance pour privilégier les objectifs proches (Si une distance est nulle, c'est qu'un objectif est inateignable a cause d'un adversaire déja présent sur l'objectif par exemple).

Voici une petite vidéo avec le mode débug pour montrer les trajets vers les objectifs et le meilleur objectif calculé. (calcul des trajets ralenti pour la démo)

[Jbot]

Maintenant que l'asservissement est à peu prés réglé, il faut passer aux actionneurs (bras / ventouse).

La cinématique inverse des bras est implémentée, et il ne reste plus qu'a tester les positions utiles pour le robot, et voir si les objets sont bien prit. Les bras semble un poil court, je pense les allonger un peu (1cm par ci, 1cm par la )

Voici 2 vidéos :
- la premiere montre la prise de CD pour les mettre dans la zone de stockage du robot :


- la deuxieme montre la prise d'un lingot pour le mettre dans la zone de stockage du robot :

[julkien]

Maintenant que l'asservissement est à peu prés réglé, il faut passer aux actionneurs (bras / ventouse).

La cinématique inverse des bras est implémentée, et il ne reste plus qu'a tester les positions utiles pour le robot, et voir si les objets sont bien prit. Les bras semble un poil court, je pense les allonger un peu (1cm par ci, 1cm par la )

Voici 2 vidéos :
- la premiere montre la prise de CD pour les mettre dans la zone de stockage du robot :
http://www.youtube.c...h?v=fi0cflNgEDw

- la deuxieme montre la prise d'un lingot pour le mettre dans la zone de stockage du robot :
http://www.youtube.c...h?v=u9qF0Nq6Zm0

pas mal

comment tu fais pour avancé aussi vite ? tu dors pas ?

[Jbot]

Bah j'avance pas super vite, la méca est loin d'etre finie, et le soft n'en parlons pas

[julkien]

Bah j'avance pas super vite, la méca est loin d'etre finie, et le soft n'en parlons pas

enfin oui tout est relatif, la la comparaison etait entre ton projet et le mien et la il y a pas photo tu es une fusé

allez courage tu vas dans la bonne direction

[Jbot]

C'est secret défense votre robot ou vous avez un site ?

[julkien]

C'est secret défense votre robot ou vous avez un site ?

non tout les bidul que je fais est en réalité une partie du robot que je ferais mais rassure toi je ne vais pas faire l'Eurobot Sinon tu n'aurais aucune chance

quoi j'ai le droit de rêver ...

mais je suis un grand Fan de la Team SMART (que j'ai suivi la derniere fois !)

tien en parlant que veut dire ce sigle ?



PS : tu peux me tutoyer

[Jbot]

Tout est dans la signature : S.M.A.R.T. (autonomouS Multi Application Robot Team)

Sinon, oui désolé j'ai cru que tu participais en fait, j'ai confondu avec Alexis. Mais le fait de participer a un concours, ca donne un objectif et ca permet de se motiver a bosser ^^

[Hexa Emails]

Tiens, on parle de moi!

C'est clair que c'est motivant d'avoir un objectif

Et Jbot, tu n'as pas le monopole d'être en retard sur le planning ^^ Dans le principe notre robot est plus simple (on utilisera probablement un parcours pré-programmé suivi par odométrie), mais il reste pas mal de choses a faire: méca du robot principal, impression des typons, soudure, débogage, implémentation des capteurs... mais on s'amuse beaucoup en tout cas ^^

[julkien]

Tout est dans la signature : S.M.A.R.T. (autonomouS Multi Application Robot Team)

a oui , j'avais deja vu en plus



tien en parlant ou en est le bot a astonb ...

[Jbot]

(on utilisera probablement un parcours pré-programmé suivi par odométrie),

J'espere que vous aurez une bonne detection de l'adversaire parceque je sais comment ca fini les robots a trajectoire préprogrammé, ca suit betement son trajet et ca ne voit pas l'adversaire et ca lui rentre dedans (vu telement de fois à la coupe !)

[Dyna]

Bah j'avance pas super vite, la méca est loin d'etre finie, et le soft n'en parlons pas

Heeeuuu t'avances quand même pas mal Quand j'en serais au même point que toi, je serais bien bien contente ^^

[skyhack]

Pourquoi il semble y avoir des mouvements inutiles lors de la prise de CD ou de Lingots.

Je pense qu'une séquence plus simple et plus directe serait plus rentable et donc plus rapide.

skyhack.

[Jbot]

Oui, la séquence n'est pas du tout optimisée, la preuve il marque des pauses entre chaque mouvements, mais ca me permet de bien voir ce qu'il fait.

Et puis c'etait une premiere phase de "faisabilité" pour s'assurer que c'est bien possible d eprendre les elements et de me faire rentrer dans le robot (ce qui était loin d'etre gagné pour les lingots).