1265 réponses à ce sujet

[Mike118]

Hum ... avec tout le poids de ton robot... rappel moi un truc : tu mets quoi comme moteurs et quoi comme batterie ???  

[Microrupteurman]

Tu as toutes ces spec en page 1. Soit un speed 180 reducte et un accus nimh 4.8v.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/6409-mon-projet-de-robot-telecommande/?p=40680

http://www.robot-maker.com/forum/topic/6409-mon-projet-de-robot-telecommande/?p=40681

[levend]

De bons moteurs, et les batteries : 4 batteries 24V 10000mAh.

 

(bon lien pour les batterie, mais mauvaise valeur, je ne sais d'où vient ce 4.8V )

[Mike118]

Je me permet de dire ça car visiblement j'ai l'impression que ton robot va faire plus de 70 Kg... Et les IG52 risquent de ne pas être assez costaud ... 
 

[Microrupteurman]

Je suis assez d'accord avec Mike118. Quand je suis aller sur Superdroid pour voir les specs, le couple m'a un peut surpris, surtout vu la taille du moteur.

[levend]

Ah oui, tiens, c'est surprenant.

Je vais essayer de retrouver le site du fabricant.

En attendant (à 1:18) :

(même configuration que moi)

 

 

Edit : je croyais avoir mis un lien vers le site du fabricant Taïwanais, mais je ne le retrouve pas, je regarderai demain le nom du fabricant sur le moteur, il y a qu'avec ça que j'avais trouvé le site.

[levend]

Donc, j'ai fait une petite recherche, et donc la conversion d'unités donne des résultats intéressants.

 

Une petite comparaison :

Les moteurs vendu par mike118 ( http://www.robot-maker.com/forum/topic/9975-vente-moteurs/#entry65528- pub gratuite -) a un couple de 219 g.cm

Les IG52 ont un couple de 2369 g.cm (ou 225 N.cm).

 

Je pense que c'est un couple intéressant (même si il me parait faible comparé à d'autre moteur ), je vous laisse imaginer le résultat avec 4 moteurs pour propulser mon robot.

Au début, j'avais prévu des plans pour évoluer vers les IG90 quand mes moyens le permettraient, mais j'ai laissé tomber, je pense que les IG52 seront suffisant.

 

J'usine la partie centrale (en alu !!! ) des barbotins dans l'hiver pour faire des essais au printemps, je n'essaierai pas de tirai ma voiture avec, le châssis n'a pas été étudier pour.

[levend]

J'ai retrouvé le site du fabricant : http://www.tm-k.co.kr/

Et le moteur en question http://www.tm-k.co.kr/bbs/board.php?bo_table=dc_motor_4&wr_id=35&sca=IG+SERIES&page=2. Ceux sont les même infos.

[Mike118]

Deux remarques : 

1) Quel poids fait leur robot lorsqu'ils mettent la masse dessus à ton avis et est ce que le tien sera plus lourd que le leur ?

2) Le problème c'est pas d'avancer quand on est lourd, ou de tirer une voiture, le problème c'est d'être capable de tourner sur soit même comme à 1:00 dans la vidéo que tu as donné. Je n'ai aucun doute sur le fait que même ton robot pourra avancer en ligne droite sans problème même si il fait 90 Kg. Par contre si il est trop lourd tes moteurs vont consommer énormément lorsqu'il va s'agir de tourner ... Les frottement des chenilles ou des roues pour les configuration 4WD sont très important lors des rotations... Donc les moteurs forcent beaucoup dans ces phases. 

3) Si tes moteurs tirent chacun 15A pour tourner, tu te retrouve à tirer du 60A ... et au vu de tes batterie ça te fait une autonomie de 40 min à tourner sur toi même. ( Heureusement tu fais un robot qui ne va pas que tourner sur lui même mais c'est juste histoire de donner un exemple concret sur des grandeurs mesurable facile à avoir en tête ) 

Selon mes estimation en format 4WD avec des roues pneumatique et des IG52 faudrait pas dépasser les 80 Kg avec 136 RPM pour un diamètre de roue au dimension des roues entraînant tes chenilles... Après ça dépend de la différence de frottement qu'il va y avoir entre une config 4WD et  ta config chenille =)

Bref dans la robotique tout comme dans les autre secteurs industrielle comme l'aéronautique et l'automobile, l'ennemi c'est le poids ! 

[levend]

Je comprends.

 

Dans la vidéo, le châssis c'est le HD2, celui dont je me suis inspiré pour mes plans, je crois même que mon robot est plus léger, il faudrait que je leur demande le poids du HD2 puisque qu'il n'est plus commercialisé.

J'utilise la même motorisation et les même batteries ( j'en utilise 4 et eux, je ne sais plus s'il n'en utilisait pas que 2).

Donc, je pense que je pourrai tourner sans soucis, mais comme tu le dis, je ne fait pas un robot pour tourner en rond.

La carte de puissance pour ces moteurs est une 2x50A, ceux qu'ils conseillaient quand j'ai acheté, maintenant ce serait plutôt 2x60A puisqu'ils n'ont plus l'autre en vente.

 

Après, la volonté de construire un robot de dépannage, pour aller chercher ce robot, n'était pas non plus un projet juste pour le plaisir, mais une question de précaution...

 

Après, je pense que je ferai des essais pour voir l'autonomie avant de l'envoyer en mission.

[levend]

J'ai joué un peu avec mon tour : j'ai percé le trou central (le petit) des nouvelles pièces pour les barbotins. J'avais un soucis avec le CM de la poupée mobile, donc je n'ai pas pu faire le trou de 35mm de diamètre, je le ferai sir la perceuse à colonne, maintenant que le centrage est fait.

Ensuite, je percerai les 6 trous de 5mm traversant la pièce, en deux étape :

1 - perçage des trous avec un foret standard

2 - perçage avec le foret extra-long

Ou alors, je perce des trous à 4,3mm et fais un filetage ?

 

Cela m'évitera de casser des forets extra-long (et cher ), et je ne devrais pas avoir le problème rencontré avec le POM : foret coincé dans la pièce suite à une mauvaise évacuation des copeaux et un refroidissement rapide de la matière.

 

J'en fait 4, mais j'ai un 5ème morceau d'alu, au cas où, et peut-être aussi pour réaliser des entretoises...

 

Cependant, il faut vraiment que je termine les travaux de mon atelier pour remettre de l'ordre : j'ai perdu les disques des barbotins (je les avais dans l'été quand j'ai déménagé l'atelier)...

[levend]

Je pensais gagner du temps en perçant le trou de 35mm à la perceuse, et bien ce n'est pas tout à fait vrai, parce qu'il faut que je les reprenne au tour : ça ne fait pas un beau boulot et en plus le trou n'est pas centré.

C'est pas étonnant avec la méthode "bourrin" que j'ai utilisé : perçage direct avec le foret de 35mm après le perçage au tour, du trou de 12,7 qui lui était bien centré.

[Melmet]

T'es un malade lol!!! c'est un truc ou tu peux te prendre ton foret dans la figure! Tres dangereux!!!

j'ai deja fait des trous de 60 mm dans le l'acier de 10 épais, mais c'était avec une scie cloche renforcer!!!! 
Avec un foret tu es sur de l'echec de ta mission!
Moi j'y allais avec une perceuse magnetique (cas de force majeur) avec un limiteur de vitesse que j'ai fabriquer! De l'huile de coupe et a TRES basse vitesse!!
Tu met 2Heures pour faire un trous, mais tu y arrive!! la scie cloche possede un foret de centrage.
Apres c'est sure qu'avec un tour numerique tu y arrive aussi (meme mieu et plus vite)

[Microrupteurman]

 

 

 perçage direct avec le foret de 35mm

Espèce de grand malade !   

 

Déjà que moi je me fait  chi* avec mes forets de 12 qui perce carré. Quand j'avais a faire un perçage de 25mm j'ai d'abord percé avec divers plus petits foret et j'ai eû un trou parfait, mais bon tu sais.

[levend]

T'es un malade lol!!!
Apres c'est sure qu'avec un tour numerique tu y arrive aussi (meme mieu et plus vite)

Ah, si j'avais un tour numérique, je ne me serais pas amuser avec la perceuse.
J'ai trouvé pour numériser ma fraiseuse, mais pas pour le tour, dommage.
 
En fait, c'est réalisable au foret, mais il y a un certain nombre d'étapes que j'ai sauté. Il y a des fois, je veux aller trop vite, je ne suis pas très patient.
A mon avis, ceux sont les même étapes que tu sautes pour percer avec un foret de 12.
 
Récemment, j'ai percer un trou de 86mm dans de la tôle, mais pour cela, j'ai un trépan.

[Microrupteurman]

Je fait toujours un avant trous des que ça dépasse les 8mm, mais ma perceuse a colonne ne peut pas aller assez lentement.

[levend]

En fait, il faut percer de 2mm en 2mm jusqu'au diamètre désiré.

J'ai beau avoir acheté une perceuse à colonne neuve l'an dernier, et bien elle a le défaut : trop rapide même si depuis que je l'ai elle a toujours tourné sur la vitesse la plus lente.

Ma perceuse/fraiseuse tourne plus lentement, puisqu'elle a un variateur, mais moins costaud, moins haute et moins confiance pour ça .

[levend]

J'ai trouvé :

Paintball minigun, heureusement que c'est un mini.

Webmaster : je n'ai rien fait, tu ne le verras donc pas au JT ...

[levend]

Je me suis assemblé, provisoirement, un barbotin, je n'ai pas fait de photo, j'en ferai demain.

Je ferais bien le spacer entre le palier et le pignon, dans du POM, je n'aurais que 6 trous de 5mm à percer dans 4mm d'épaisseur, mais je n'ai pas de lame à tronçonner. Aujourd'hui, javais mis des rondelle à la place du spacer .

[levend]

Après avoir retrouvé mon trésor, je me suis amusé :

Le spacer qui va remplacer les rondelles sera en alu.