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Mon robot d'exploration - Explora 85

Robot dexploration Robot à chenilles Chenilles

1125 réponses à ce sujet

#981 levend

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Posté 09 novembre 2019 - 04:28

Non mais ça m'énerve, il fallait bien que je trouve des responsables :D .


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Objectif : Explora85 doit rouler dans l'été et une exploration avant la fin de l'année 2020.

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#982 Forthman

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Posté 09 novembre 2019 - 06:11

Ah! enfin ! depuis le temps je commençais à désespérer  :crazy:

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#983 levend

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Posté 10 novembre 2019 - 05:59

Tu va pouvoir continuer à désespérer :D, je pense reprendre l'usinage du moyeu et des bagues nécessaire pour le bras dans la semaine et si je suis motivé je ferai aussi les gabarit pour les chenilles (dommage que ma machine n'est pas plus longue, cela aurait été mieux pour le gabarit).


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#984 levend

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Posté 12 novembre 2019 - 08:05

J'avais oublié de commander une fraise de 3mm longue :diablo: donc je n'ai pas pu usiner aujourd'hui, mais ce sera pour la fin de la semaine, j'espère.

J'en ai profité pour mesurer l'épaisseur de mon bloc de plastique, il fait 32mm d'épaisseur donc je devrais ajouter une étape pour le ramener à 30mm, pour le moment j'hésite sur la méthode, la fraise est fragile (même si j'en commande 2) et je n'ai pas envie de la casser mais je n'aime pas trop changer de fraise en cours d'usinage. Je pense que je vais faire une étape pour réduire l'épaisseur sur une surface suffisamment importante pour faire les 4 moyeux avec une fraise plus grosse et ensuite passer sur la fraise de 3mm et faire le travail de précision.


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#985 levend

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Posté 16 novembre 2019 - 08:18

Cet après-midi j'ai enfin pu avancer sur mes projets, j'ai usiné le premier moyeu pour les nouveaux barbotins :

moyeu_barbotin_pehd_30mm_1.jpg  moyeu_barbotin_pehd_30mm_2.jpg

 

ça me convient comme ça malgré un petit défaut, les trois autres devraient bientôt se faire usiner (soit demain, soit le weekend prochain).

Plus qu'à acheter de nouvelle tige filetées de 4 et 5 puis les couper à la largeur des nouveaux barbotins.

 

Pour tenir les axes des poulies en bout de bras je vais usiner les pièces dans du PEHD, ça s'usine bien et j'ai des chutes.

 

Si j'avais pu passer plus de temps à coté de ma machine le gabarit pour les chenille serait usiné.


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#986 levend

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Posté 23 novembre 2019 - 08:41

Je crois que j'ai fais une erreur pour les derniers disques des barbotins, je n'aurais peut-être pas du prévoir un palier sur le disque central, ça aurait été moins coûteux pour le finir, en même temps j'avais peur que l'effort sur le disque central est des conséquenses destructrices sans ce palier.

L'assemblage est réussi sauf qu'il me faut de nouvelles tiges filetées plus longue vu que mon barbotin est plus larges de 6cm, il doit me rester des tubes en alu à couper pour faire les nouvelles entretoises.


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#987 levend

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Posté 29 novembre 2019 - 09:38

Il faut que j'investisse dans un clavier/souris, actuellement j'ai un clavier pour 2 PCs et c'est énervant, quand je veux utilioser ma CNC le clavier est sur l'autre PC  et quand je veux utilise l'autre PC le clavier est sur la CNC :( , donc aujourd'hui que je suis allé dans mon atelier pour mettre la CNC en marche et usiner la suite des moyeux en PEHD je n'ai pas pu (la flemme de faire des aller retour pour aller chercher ce qu'il me fallait.

Remarque pour ceux qui diront qu'un clavier ça ne coûte rien, c'est faut, surtout quand on veut un clavier adapté aux conditions d'utilisation (poussières, lubrifiant …).

Demain j'usine et au plus tard dans la semaine je commande les paliers manquant (encore un passage à la banque avec des nouveaux banquiers, assez compétent j'espère).

 

Comme certains l'ont constaté je n'avance plus beaucoup sur ce robot, il y a plusieurs raisons à cela :

1 - le budget que j'avais au début n'est plus du tout le même, il a été divisé par 50 (environs), c'est pour cela que je fais (ou fais faire) des pièces au rabais (moyeu en PEHD...)

2 - je n'arrive pas me concentrer des années sur un seul projet, si je n'étais pas parti sur d'autre projet, je ne vous explique même pas comment aurait terminé ce robot.

3 - Le manque de motivation au cours des dernières années et surtout depuis un an parce que malgré ma passion pour le patrimoine je me demande si mon projet d'exploration robotisée sera possible, seul. Le projet Magellan sur lequel je devrais passer beaucoup plus de temps sur les mois à venir va attirer du monde (enfin j'espère) en montrant un robot pas trop cher, j'espère moins de 200€ contre environs 10k€ pour Explora85). Et le fait que Magellan soit pilotable par Internet (sous réserve que ce je souhaite soit possible) va aussi permettre une exploration robotisée par des personnes ne pouvant pas se déplacer.

4 - J'ai un projet plus coûteux que mes robots mais néanmoins ce ne sera pas un loisir mes une nécessité sur lequel je réfléchis depuis quelques temps mais qui devient très urgent et pourrait bien démarrer courant 2020.

 

J'avance petit à petit sur ce robot à tel point que j'ai l'impression qu'il n'avance pas et parfois je me demande si je dois le continuer, si ce n'étaient pas les sommes d'argent déjà versées il serait abandonné parce qu'il m'empêche de passer à la suite et 10k€ pour un robot "décoratif" ça me fait réfléchir.


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#988 Forthman

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Posté 29 novembre 2019 - 10:13

ne t'embête pas à acheter un clavier "industriel" qui coûte un bras.

j'utilise des claviers de PC dans mon atelier (dont un qui est très proche de ma zone soudage/meulage) et je ne les change que quand ils sont trop crados.

ou comme il y a deux ans quand j'ai tout changé pour du sans fil.



#989 levend

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Posté 04 décembre 2019 - 12:33

Je mets un clavier (sans fil ?) dans ma commande cette semaine.

 

Comme je l'annonçais sur Facebook, j'hésite à continuer ce robot pour l'exploration, ce qui est sûr c'est que je ne lui ferai pas une nacelle pour ces premières exploration, s'il en fait.

La motivation faiblit et je suis plus découragé qu'encouragé mais avec des sommes engagées avoisinant les 10k€ c'est difficile de laisser tomber toutefois je vais commander l'alu pour corriger le flightcase et le ranger dedans.

Ce robot qui, qui au départ devait être fait assez rapidement (1 an ou 2 grand max) n'est toujours pas finit et ne le sera peut-être jamais ou il prendra une autre tournure.

Et comme je l'annonçais aussi en 2020 j'ai un projet plus important que la robotique qui prendra tout mon budget et même plus (prêt envisagé).

En ce qui me concerne je vous souhaite de bonnes fêtes de fin d'année et que vos projets aboutissent.


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Posté 01 janvier 2020 - 06:23

Je pensais tester les chenilles et chenillettes en début d'année mais pour le moment je ne peux pas usiner les gabarit pour positionner les tenons et réaliser les perçages.

Dans peu de temps, quand j'aurai terminé mon aménagement d'un coin de mon atelier, je pense faire un état des lieux du robot pour voir ce qu'il me reste à faire, ce que je peux faire dans l'immédiat et peut-être établir un calendrier (en espérant que ça se passe mieux que l'an dernier). Je remets pour objectif une exploration avant la fin de l'année.


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#991 levend

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Posté 01 janvier 2020 - 11:27

J'oubliais, j'ai reçu les 4 paliers qu'il me manquait pour les barbotins :

145356.jpg

 

J'ai aussi usiné les moyeu en PEHD :

173824.jpg

Pas très réussi mais ils feront l'affaire. (les 4 sont usinés, avec le même défaut :( )

 

J'ai aussi commencé à tester dans du MDF l'usinage des bagues pour les bras après les problèmes rencontrés pour les moyeux :

171348.jpg

elles semblent correctes mais je ne suis pas sûr que je les ferai comme ça, cela va dépendre de l'articulation du bras et ces bagues seront en PEHD, je n'ai plas de PA de 10mm.


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#992 microrupteurman2

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Posté 01 janvier 2020 - 11:55

Ha oui, c'est bien excentré, soit ta cn a perdus des pas, soit elle a perdue l'origine (çà me le fait des fois)


 
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#993 levend

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Posté 01 janvier 2020 - 11:59

Si tu regardes, ça ne le fait pas sur la pièces en MDF. il faudrait que je vérifie le fichier des moyeu pour voir si je n'avais pas mis une vitesse trop élevée.


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#994 levend

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Posté 29 janvier 2020 - 11:03

alu6_pehd20_15_15_20_alu6.jpg

Bon, je n'ai pas encore pu tester cette pièce, c'est dommage parce je pensais commander les pièces en alu en février puisque je ne commande pas en Chine en Février donc je reviens un peu sur ce projet.

J'ai peur que la grande pièce en alu pli du fait de sa taille et du peu de prise qu'elle a sur l'axe, même si je pense mettre un palier usinée de 25mm de large (ou un palier imprimé en 3D, dans un premier temps).

 


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#995 levend

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Posté 01 février 2020 - 01:52

Il me reste plus de travail que je pensais ...

 

Fichier joint  Explora85.pdf   40,78 Ko   20 téléchargement(s)


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#996 levend

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Posté 05 février 2020 - 10:36

Même si ce soir la préparation de l'UGV est devenu prioritaire, j'ai commandé l'alu et le PEHD pour un second bras, ça va me permettre de tester des choses et préparer pour l'élargissement des blocs moteur parce que pour le moment je ne vois pas trop comment faire, il faut aussi que je motorise les bras. Je verrai plus tard pour les deux derniers bras.

Il faut que ça avance !


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#997 levend

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Posté 12 février 2020 - 11:36

bras_robot_alu.jpg

Reçu aujourd'hui.

Il ne manque plus que le PC pour pouvoir usiner le PEHD du bras.


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#998 levend

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Posté 15 février 2020 - 08:00

Je réfléchi à une solution pour la motorisation des bras articulés des chenillettes parce que ce n'est plus comme j'avais prévu au départ, si vous avez des idées je suis preneur.

J'ai quelques idées :

- comme j’élargis la partie où se situent les moteurs des chenilles, je pensais ajouter des éléments  pour conserver les éléments déjà usiner mais je pense que je vais refaire les blocs moteurs de manière à insérer le moteur de chenille et le moteur du bras dans le même bloc.

Pour cela il faudrait que je recule le moteur des chenilles, ce qui ne serait pas gênant avec la transmission par chaine, cependant les moteurs mesurent environs 20cm de long sans encodeurs et 22cm de long avec encodeur et mon robot étant déjà assez large, les 20cm prévu à cause des nouveaux barbotins sont déjà trop mais pas suffisant pour ces moteurs :( . Comme ça mon robot mesurera 86 cm de large, ce qui est déjà trop pour passer la majorité des portes donc je ne voudrais pas l'élargir.

Je vais aussi devoir trouver des moteurs pour l'articulation des bras, qui soient moins long que les IG52 mais assez costauds tout de même.

Pour le moment avec cette solution il faudrait que j'arrive à loger les IG52 derrière les autres moteurs.

- J'avais une autre idée avec des vérins mais ça ne me permet pas l'articulation comme je veux et les vérins pourrait gêner la grosse nacelle.


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Posté 16 février 2020 - 01:34

J'ai peut-être trouvé le moteur qu'il me faut, il est assez costaud avec un axe à l'arrière mais surtout il est moins long que mes IG52.

Toutefois il fonctionne en 12V et je n'ai que des batteries 24V dans ce robot, alors je demande s'il est possible de limiter la tension délivrée au moteur en utilisant un driver moteur ?


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Posté 16 février 2020 - 08:32

Je vais élargir un peu les parties de chaque côté du châssis et faire des bloc pour loger 2 moteurs :


robot_26_03_2015.jpg

 

 

Donc je jette tout ça :

Les photos promises hier :
blocs_moteur_lames.jpg
J'ai tout démonté pour faire les lamages, et je suis content du résultat.

blocs_moteur_lames_assembles.jpg

Et là, j'ai ré-assemblé le tout  : comme je l'avais dit, il faut que je mette quelques vis plus courtes, et en plus, j'ai eu la flemme de serrer les derniers, il faudra re-démonter une nouvelle fois pour le fraisage de la roue et la chaine. J'ai acheté des vis plus courtes dans l'après-midi, je les mettrai la prochaine fois.

Et peut-être ça :

bloc_moteur_part_3.jpg
La troisième et dernière partie des blocs moteur : la pièce sur laquelle se fixe réellement le moteur.

:( :( :(
 


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